【技術實現步驟摘要】
本技術涉及輪足機器人腿部結構領域，尤其涉及一種并聯式輪足機器人腿部結構。
技術介紹
1、輪足機器人腿部結構是一種特殊設計的機器人腿，它結合了輪子和腿部運動機構，可以使機器人在不同環境中的移動能力和靈活性，通過獨立控制每個輪子或腿部單位，輪足機器人可以實現靈活的轉彎和旋轉，這使得機器人能夠在狹窄的空間中進行操作，并適應復雜多變的環境。
2、然而傳統的輪足機器人的腿部，大多數不具備串聯式腿部設計結構，從而使輪足機器人不易穩定行駛，進而可能使輪足機器人在行駛過程中可能會出現晃動和傾斜的現象，同時傳統的輪足機器人的腿部結構在不同地形上行駛設計時，可能不易調節腿部的長短，從而可能不易保持輪足機器人機身的穩定，進而可能導致輪足機器人不易穩定行駛，從而為工人員的使用帶來不便，為此，急需進行技術改進。
技術實現思路
1、本技術的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種并聯式輪足機器人腿部結構，通過放置板上的多個減震桿，可以使輪足機器人在凹凸不平的地面上行駛時，可以減輕主體的晃動，進而可以提升并聯式輪足機器人減震性能。
2、為實現上述目的，本技術提供了如下技術方案：
3、一種并聯式輪足機器人腿部結構，包括主體，所述主體周側的下部均固定連接有固定塊，所述固定塊的下表面均固定連接有第一電動伸縮桿，所述第一電動伸縮桿的輸出端均固定連接有支撐座，所述支撐座的內部均開設有固定腔，所述固定腔的內部均固定連接有第一伺服電機，所述第一伺服電機的輸出端貫穿固定腔至支撐座的外
4、通過上述技術方案，通過固定塊上的第一電動伸縮桿、第二電動伸縮桿和第三電動伸縮桿伸縮調節，從而可以使輪足機器人在不同的地形上行駛，并且調節不同的長短可以提升輪足機器人行駛的穩定性，進而可以使輪足機器人在不同的地形上行駛時也可以保持穩定。
5、進一步地，所述支撐板的下部均設置有放置板，所述放置板的上表面均固定連接有固定座，所述固定座遠離主體中心處一側的內部均開設有放置腔，所述放置腔的內底面均固定連接有第二伺服電機；
6、通過上述技術方案，通過放置板上的固定座可以固定第二伺服電機。
7、進一步地，所述放置板上表面前端與后端的兩側均固定來接有減震桿，所述支撐板的下表面與減震桿的上表面固定連接；
8、通過上述技術方案，通過減震桿可以對支撐板進行減震。
9、進一步地，所述第二伺服電機的輸出端貫穿放置腔至固定座的外壁均固定連接有主動滾輪；
10、通過上述技術方案，通過第二伺服電機可以使主動滾輪進行轉動。
11、進一步地，所述主體上表面的中部固定連接有雷達，所述主體上表面中部的兩側均固定連接有天線，所述固定塊的上表面均固定連接有警示燈；
12、通過上述技術方案，通過雷達、天線和警示燈可以對主體進行輔助行駛警示。
13、進一步地，所述主體前端的外壁固定連接有連接塊，所述連接塊的上表面均固定連接有探測器；
14、通過上述技術方案，通過探測器可以使主體檢測觀看周圍物體。
15、進一步地，所述固定座靠近主體中心處一側的內部均開設有轉動腔，所述固定座靠近主體中心處一側的外壁均轉動連接有輔助滾輪；
16、通過上述技術方案，通過輔助滾輪可以對主體的行駛起到穩定輔助的作用。
17、進一步地，所述第二電動伸縮桿和第三電動伸縮桿的上部與主體下表面的周側鉸接連接；
18、通過上述技術方案，通過第二電動伸縮桿和第三電動伸縮桿與主體鉸接可以調節第二電動伸縮桿和第三電動伸縮桿伸縮的角度。
19、本技術具有如下有益效果：
20、1、本技術提出的一種并聯式輪足機器人腿部結構，對比現有的輪足機器人腿部結構，該并聯式輪足機器人腿部結構通過支撐板上的第一電動伸縮桿、第二電動伸縮桿和第三電動伸縮桿，組成并聯式輪足機器人腿部結構，從而可以使輪足機器人增強整體的穩定性，進而可以使輪足機器人在行駛時不易搖晃和傾斜，進一步地提升了輪足機器人的平穩行駛。
21、2、本技術提出的一種并聯式輪足機器人腿部結構，對比現有的輪足機器人腿部結構，該并聯式輪足機器人腿部結構通過固定板上的第一電動伸縮桿、第二電動伸縮桿和第三電動伸縮桿伸縮調節，從而可以使輪足機器人在不同的地形上行駛，并且調節不同的長短可以提升輪足機器人行駛的穩定性，進而可以使輪足機器人在不同的地形上行駛時也可以保持穩定。
22、3、本技術提出的一種并聯式輪足機器人腿部結構，對比現有的輪足機器人腿部結構，該并聯式輪足機器人腿部結構通過放置板上的多個減震桿，可以使輪足機器人在凹凸不平的地面上行駛時，可以減輕主體的晃動，進而可以提升并聯式輪足機器人減震性能。
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1.一種并聯式輪足機器人腿部結構，包括主體(1)，其特征在于：所述主體(1)周側的下部均固定連接有固定塊(6)，所述固定塊(6)的下表面均固定連接有第一電動伸縮桿(8)，所述第一電動伸縮桿(8)的輸出端均固定連接有支撐座(9)，所述支撐座(9)的內部均開設有固定腔(10)，所述固定腔(10)的內部均固定連接有第一伺服電機(11)，所述第一伺服電機(11)的輸出端貫穿固定腔(10)至支撐座(9)的外壁均固定連接有鉸接座(12)，所述鉸接座(12)的下部均鉸接連接有第一轉動座(13)，所述第一轉動座(13)的下表面均固定連接支撐板(18)，所述支撐板(18)的上表面靠近主體(1)中心處一側的前端均固定連接有第二轉動座(15)，所述第二轉動座(15)的上部均鉸接連接有第二電動伸縮桿(14)，所述支撐板(18)的上表面靠近主體(1)中心處一側的后端均固定連接有第三轉動座(17)，所述第三轉動座(17)的上部均鉸接連接有第三電動伸縮桿(16)。
2.根據權利要求1所述的一種并聯式輪足機器人腿部結構，其特征在于：所述支撐板(18)的下部均設置有放置板(19)，所述放置板(19)的
3.根據權利要求2所述的一種并聯式輪足機器人腿部結構，其特征在于：所述放置板(19)上表面前端與后端的兩側均固定來接有減震桿(20)，所述支撐板(18)的下表面與減震桿(20)的上表面固定連接。
4.根據權利要求2所述的一種并聯式輪足機器人腿部結構，其特征在于：所述第二伺服電機(23)的輸出端貫穿放置腔(22)至固定座(21)的外壁均固定連接有主動滾輪(25)。
5.根據權利要求1所述的一種并聯式輪足機器人腿部結構，其特征在于：所述主體(1)上表面的中部固定連接有雷達(2)，所述主體(1)上表面中部的兩側均固定連接有天線(3)，所述固定塊(6)的上表面均固定連接有警示燈(7)。
6.根據權利要求1所述的一種并聯式輪足機器人腿部結構，其特征在于：所述主體(1)前端的外壁固定連接有連接塊(4)，所述連接塊(4)的上表面均固定連接有探測器(5)。
7.根據權利要求2所述的一種并聯式輪足機器人腿部結構，其特征在于：所述固定座(21)靠近主體(1)中心處一側的內部均開設有轉動腔(24)，所述固定座(21)靠近主體(1)中心處一側的外壁均轉動連接有輔助滾輪(26)。
8.根據權利要求1所述的一種并聯式輪足機器人腿部結構，其特征在于：所述第二電動伸縮桿(14)和第三電動伸縮桿(16)的上部與主體(1)下表面的周側鉸接連接。
...【技術特征摘要】
1.一種并聯式輪足機器人腿部結構，包括主體(1)，其特征在于：所述主體(1)周側的下部均固定連接有固定塊(6)，所述固定塊(6)的下表面均固定連接有第一電動伸縮桿(8)，所述第一電動伸縮桿(8)的輸出端均固定連接有支撐座(9)，所述支撐座(9)的內部均開設有固定腔(10)，所述固定腔(10)的內部均固定連接有第一伺服電機(11)，所述第一伺服電機(11)的輸出端貫穿固定腔(10)至支撐座(9)的外壁均固定連接有鉸接座(12)，所述鉸接座(12)的下部均鉸接連接有第一轉動座(13)，所述第一轉動座(13)的下表面均固定連接支撐板(18)，所述支撐板(18)的上表面靠近主體(1)中心處一側的前端均固定連接有第二轉動座(15)，所述第二轉動座(15)的上部均鉸接連接有第二電動伸縮桿(14)，所述支撐板(18)的上表面靠近主體(1)中心處一側的后端均固定連接有第三轉動座(17)，所述第三轉動座(17)的上部均鉸接連接有第三電動伸縮桿(16)。
2.根據權利要求1所述的一種并聯式輪足機器人腿部結構，其特征在于：所述支撐板(18)的下部均設置有放置板(19)，所述放置板(19)的上表面均固定連接有固定座(21)，所述固定座(21)遠離主體(1)中心處一側的內部均開設有放置腔(22)，所述放置腔(22)的內底面均固定連接有第二伺服電機(23)。
3.根...
【專利技術屬性】
技術研發人員：馬偉標，李立宇，李俊強，蔡姝悅，楊桂濤，芮強，
申請(專利權)人：北京磐信科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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