【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及傳感器產(chǎn)線標(biāo)定，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛車輛的傳感器產(chǎn)線標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，具有自動(dòng)駕駛功能的車輛上搭載了多種傳感器，例如：激光雷達(dá)，相機(jī)，毫米波雷達(dá)等。車輛在出廠之前需要對(duì)傳感器進(jìn)行產(chǎn)線標(biāo)定，以精確計(jì)算傳感器相對(duì)車身的安裝位姿。這些信息存儲(chǔ)在車輛內(nèi)部，對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛的定位和感知性能至關(guān)重要。
2、在相關(guān)技術(shù)中，通常使用擺正器將車輛擺放到指定位置，之后利用標(biāo)靶和車身精確的位置信息完成對(duì)傳感器的標(biāo)定。然而，這樣的標(biāo)定方法，場(chǎng)地建設(shè)成本高、周期長(zhǎng)，且對(duì)于標(biāo)靶和擺正器的精度有較高的要求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)的目的是提供一種自動(dòng)駕駛車輛的傳感器產(chǎn)線標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于提高自動(dòng)駕駛車輛的傳感器產(chǎn)線標(biāo)定的效率。
2、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自動(dòng)駕駛車輛的傳感器產(chǎn)線標(biāo)定方法，包括：
3、控制目標(biāo)車輛在標(biāo)定場(chǎng)內(nèi)行駛；所述標(biāo)定場(chǎng)內(nèi)包括：設(shè)置于地面上的第一標(biāo)識(shí)，以及均勻分布的多個(gè)標(biāo)靶；每個(gè)標(biāo)靶上設(shè)置有對(duì)應(yīng)的第二標(biāo)識(shí)；獲取所述目標(biāo)車輛在行駛過(guò)程中第一相機(jī)采集到的多個(gè)第一圖像幀、第二相機(jī)采集到的多個(gè)第二圖像幀，以及激光雷達(dá)采集到的標(biāo)靶上設(shè)置的第二標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)相對(duì)于雷達(dá)坐標(biāo)系的第一坐標(biāo)信息；所述第一相機(jī)為所述目標(biāo)車輛的主相機(jī)；所述第二相機(jī)為所述目標(biāo)車輛的待標(biāo)定相機(jī)中除所述第一相機(jī)之外的其他相機(jī)；基于所述多個(gè)第一圖像幀計(jì)算第一目標(biāo)標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)相對(duì)于目標(biāo)坐標(biāo)系的第二坐標(biāo)信息，以及基于所述多
4、可選地，所述基于所述多個(gè)第一圖像幀計(jì)算第一目標(biāo)標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)相對(duì)于所述目標(biāo)坐標(biāo)系的第二坐標(biāo)信息，包括：基于運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法計(jì)算所述多個(gè)第一圖像幀中各個(gè)第一圖像幀所對(duì)應(yīng)時(shí)刻下所述目標(biāo)車輛相對(duì)于所述目標(biāo)坐標(biāo)系的第一位姿信息，以及所述第一目標(biāo)標(biāo)識(shí)所包含的多個(gè)標(biāo)識(shí)中每個(gè)標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)相對(duì)于所述目標(biāo)坐標(biāo)系的三維坐標(biāo)信息。
5、可選地，所述第一外參包括：橫滾角度，俯仰角度和偏航角度；所述基于所述第二坐標(biāo)信息，計(jì)算所述第一相機(jī)相對(duì)于所述目標(biāo)車輛的第一外參，包括：基于所述第一目標(biāo)標(biāo)識(shí)中所包含的第一標(biāo)識(shí)的三維坐標(biāo)信息對(duì)平面方程進(jìn)行擬合，計(jì)算所述平面方程對(duì)應(yīng)的平面法向，得到目標(biāo)平面方程，并基于所述目標(biāo)平面方程以及所述第二坐標(biāo)信息，計(jì)算所述第一相機(jī)的角度和俯仰角度；基于所述各個(gè)第一圖像幀所對(duì)應(yīng)時(shí)刻下所述目標(biāo)車輛相對(duì)于所述目標(biāo)坐標(biāo)系的第一位姿信息，確定任一兩個(gè)相鄰的第一圖像幀之間，所述目標(biāo)車輛的相對(duì)位姿信息；基于所述相對(duì)位姿信息，構(gòu)建非完整性約束，并基于所述非完整性約束計(jì)算所述第一相機(jī)相對(duì)于所述目標(biāo)車輛的偏航角度。
6、可選地，所述基于所述多個(gè)第二圖像幀計(jì)算第二目標(biāo)標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)的第三坐標(biāo)信息，包括：對(duì)所述多個(gè)第二圖像幀中任一第一目標(biāo)圖像幀進(jìn)行識(shí)別，計(jì)算所述第一目標(biāo)圖像幀中所包含的第二標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)的像素坐標(biāo)信息。
7、可選地，所述基于所述第三坐標(biāo)信息，計(jì)算所述第二相機(jī)相對(duì)于所述第一相機(jī)的第二外參，包括：對(duì)所述第一目標(biāo)圖像幀中所包含的第二標(biāo)識(shí)進(jìn)行圖像識(shí)別，并根據(jù)識(shí)別結(jié)果確定所述第一目標(biāo)圖像幀中所包含的第二標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)相對(duì)于標(biāo)靶地圖坐標(biāo)系的第四坐標(biāo)信息；所述標(biāo)靶地圖坐標(biāo)系為：預(yù)先對(duì)標(biāo)靶上的第二標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)定時(shí)所使用的坐標(biāo)系；基于所述第一目標(biāo)圖像幀中所包含的第二標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)的像素坐標(biāo)信息和所述第四坐標(biāo)信息，使用預(yù)設(shè)相機(jī)位姿算法計(jì)算所述第二相機(jī)相對(duì)于所述標(biāo)靶地圖坐標(biāo)系的位姿信息；基于所述第二相機(jī)相對(duì)于所述標(biāo)靶地圖坐標(biāo)系的位姿信息以及所述第一相機(jī)相對(duì)于所述標(biāo)靶地圖坐標(biāo)系的位姿信息，計(jì)算所述第二相機(jī)的第二外參。
8、可選地，所述基于所述第一坐標(biāo)信息計(jì)算所述激光雷達(dá)相對(duì)于與所述激光雷達(dá)存在共視區(qū)域的第二相機(jī)的第三外參，包括：獲取與所述激光雷達(dá)存在共視區(qū)域的任一目標(biāo)相機(jī)采集到的第二目標(biāo)圖像幀，并基于對(duì)所述第二目標(biāo)圖像幀的識(shí)別結(jié)果，確定所述第二目標(biāo)圖像幀中所包含的第二標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)的像素坐標(biāo)信息；基于所述第二目標(biāo)圖像幀中所包含的第二標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)的像素坐標(biāo)信息和所述第一坐標(biāo)信息，使用預(yù)設(shè)相機(jī)位姿算法計(jì)算所述激光雷達(dá)相對(duì)于所述目標(biāo)相機(jī)的第三外參。
9、可選地，所述控制目標(biāo)車輛在標(biāo)定場(chǎng)內(nèi)行駛，包括：檢測(cè)所述目標(biāo)車輛的待標(biāo)定傳感器的幀率和時(shí)間同步狀態(tài)，以及計(jì)算每個(gè)待標(biāo)定傳感器檢測(cè)到的標(biāo)靶數(shù)量；在所述待標(biāo)定傳感器的幀率和時(shí)間同步狀態(tài)滿足預(yù)設(shè)要求、且每個(gè)待標(biāo)定傳感器檢測(cè)到的標(biāo)靶數(shù)量大于預(yù)設(shè)標(biāo)靶數(shù)量閾值的情況下，控制目標(biāo)車輛在標(biāo)定場(chǎng)內(nèi)行駛。
10、本申請(qǐng)還提供一種自動(dòng)駕駛車輛的傳感器產(chǎn)線標(biāo)定裝置，包括：
11、控制模塊，用于控制目標(biāo)車輛在標(biāo)定場(chǎng)內(nèi)行駛；所述標(biāo)定場(chǎng)內(nèi)包括：設(shè)置于地面上的第一標(biāo)識(shí)，以及均勻分布的多個(gè)標(biāo)靶；每個(gè)標(biāo)靶上設(shè)置有對(duì)應(yīng)的第二標(biāo)識(shí)；獲取模塊，用于獲取所述目標(biāo)車輛在行駛過(guò)程中第一相機(jī)采集到的多個(gè)第一圖像幀、第二相機(jī)采集到的多個(gè)第二圖像幀，以及激光雷達(dá)采集到的標(biāo)靶上設(shè)置的第二標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)相對(duì)于雷達(dá)坐標(biāo)系的第一坐標(biāo)信息；所述第一相機(jī)為所述目標(biāo)車輛的主相機(jī)；所述第二相機(jī)為所述目標(biāo)車輛的待標(biāo)定相機(jī)中除所述第一相機(jī)之外的其他相機(jī)；計(jì)算模塊，用于基于所述多個(gè)第一圖像幀計(jì)算第一目標(biāo)標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)相對(duì)于目標(biāo)坐標(biāo)系的第二坐標(biāo)信息，以及基于所述多個(gè)第二圖像幀計(jì)算第二目標(biāo)標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)的第三坐標(biāo)信息；所述第一目標(biāo)標(biāo)識(shí)包括：所述第一相機(jī)采集到的圖像幀中所包含的第一標(biāo)識(shí)，和/或，第二標(biāo)識(shí)；所述第二目標(biāo)標(biāo)識(shí)包括：所述第二相機(jī)采集到的圖像幀中所包含的第二標(biāo)識(shí)；所述目標(biāo)坐標(biāo)系為：所述多個(gè)第一圖像幀中的首個(gè)第一圖像幀對(duì)應(yīng)時(shí)刻下所述第一相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系；所述計(jì)算模塊，還用于基于所述第二坐標(biāo)信息，計(jì)算所述第一相機(jī)相對(duì)于所述目標(biāo)車輛的第一外參，基于所述第三坐標(biāo)信息，計(jì)算所述第二相機(jī)相對(duì)于所述第一相機(jī)的第二外參，以及基于所述第一坐標(biāo)信息計(jì)算所述激光雷達(dá)相對(duì)于與所述激光雷達(dá)存在共視區(qū)域的第二相機(jī)的第三外參；其中，所述第一坐標(biāo)信息與所述第二坐標(biāo)信息均為三維坐標(biāo)信息；所述第三坐標(biāo)信息為像素坐標(biāo)信息。
12、可選地，所述計(jì)算模塊，具體用于基于運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法計(jì)算所述多個(gè)第一圖像幀中各個(gè)第一圖像幀所對(duì)應(yīng)時(shí)刻下所述目標(biāo)車輛相對(duì)于所述目標(biāo)坐標(biāo)系的第一位姿信息，以及所述第一目標(biāo)標(biāo)識(shí)所包含的多個(gè)標(biāo)識(shí)中每個(gè)標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)相對(duì)于本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種自動(dòng)駕駛車輛的傳感器產(chǎn)線標(biāo)定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)第一圖像幀計(jì)算第一目標(biāo)標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)相對(duì)于所述目標(biāo)坐標(biāo)系的第二坐標(biāo)信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一外參包括：橫滾角度，俯仰角度和偏航角度；
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)第二圖像幀計(jì)算第二目標(biāo)標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)的第三坐標(biāo)信息，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三坐標(biāo)信息，計(jì)算所述第二相機(jī)相對(duì)于所述第一相機(jī)的第二外參，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐標(biāo)信息計(jì)算所述激光雷達(dá)相對(duì)于與所述激光雷達(dá)存在共視區(qū)域的第二相機(jī)的第三外參，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制目標(biāo)車輛在標(biāo)定場(chǎng)內(nèi)行駛，包括：
8.一種自動(dòng)駕駛車輛的傳感器產(chǎn)線標(biāo)定裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述自動(dòng)駕駛車輛的傳感器產(chǎn)線標(biāo)定方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種自動(dòng)駕駛車輛的傳感器產(chǎn)線標(biāo)定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)第一圖像幀計(jì)算第一目標(biāo)標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)相對(duì)于所述目標(biāo)坐標(biāo)系的第二坐標(biāo)信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一外參包括：橫滾角度，俯仰角度和偏航角度；
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個(gè)第二圖像幀計(jì)算第二目標(biāo)標(biāo)識(shí)的參考點(diǎn)的第三坐標(biāo)信息，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三坐標(biāo)信息，計(jì)算所述第二相機(jī)相對(duì)于所述第一相機(jī)的第二外參，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李平，勾泓鋼，葉茂，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：際絡(luò)科技上海有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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