【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及農業機械領域，具體公開一種棕櫚果采收裝置及采收方法。
技術介紹
1、棕櫚果是生長在棕櫚樹上的大果串上，每個果串大約有棕櫚果2000多個，棕櫚果串的體積和重量都比較大，一般20-30公斤。棕櫚果成熟后一般是由工人爬到高高的棕櫚樹上手持割刀將果實切割下來，或者在加長桿的末端幫上割刀，站在地面上割去果實，讓棕櫚果在重力作用下掉到地面，然后再由地面上的工人將棕櫚果串收集起來。由于棕櫚樹比較高，棕櫚果串體積大、重量重，對工人的體力耗費是相當大的，故采收效率比較低。
2、專利202010589530?.x公開一種棕櫚科果園果樹修剪、果實采收設備，該設備利用機械臂端部液壓缸驅動的動刀向定刀運動，將棕櫚果切割下來，然后放入機械臂端部的集果箱內，由于棕櫚果是生長在葉柄與樹干的枝杈處，該裝置采集棕櫚果時需要先將定刀和動刀放置于環繞棕櫚果果柄的位置，這個動作是非常難的，幾乎是難以實現，并且棕櫚果的重量很重，集果箱一次并不能收集過多的果實，導致機械臂需要反復上下運果到地面或者運輸車上，在經濟效益上來說是不現實的。
3、專利202311806036?.4公開一種棕櫚果無人駕駛電動采摘機器人，該專利先利用機械臂上端的抓取裝置抓住棕櫚果，然后利用液壓剪刀將棕櫚果剪斷，該專利中液壓剪刀的結構同樣存在需要環抱棕櫚果果柄的問題，不容易實現，抓取棕櫚果同樣存在反復轉運下的效率低下問題。故也不是較為理想的棕櫚果采收裝置。
技術實現思路
1、針對上述問題，本專利技術公開一種棕櫚果采收裝
2、一種棕櫚果采收裝置，包括車體，所述車體前端安裝有采摘機構，所述車體后端安裝有收集機構；
3、所述采摘機構包括可伸縮的機械臂，所述機械臂的上端連接有轉向機構，所述轉向機構連接有俯仰機構，所述俯仰機構連接有可水平伸縮的插針和割刀，所述插針和割刀分別連接一組伸縮機構；
4、所述收集機構包括車廂，所述車廂后側連接有平移門，所述平移門靠近車廂一側的側面連接有可上下移動的收集叉，所述收集叉的下方設置有與所述平移門連接的推果框架，所述推果框架環繞設置于收集叉的外側。
5、優選的，所述車廂的左右兩側對稱式安裝有平移氣缸，所述平移氣缸的另一端與平移門連接。
6、優選的，所述車廂與平移門之間安裝有提供導向和支撐作用的伸縮導軌。所述伸縮導軌為兩套，兩套伸縮導軌關于平移門的左右中心線對稱式分布。
7、優選的，所述收集叉連接有豎向的第一伸縮氣缸，所述第一伸縮氣缸與平移門連接。
8、優選的，所述推果框架通過豎向的第二伸縮氣缸與平移門連接。
9、優選的，所述車廂內部設置有位置感應器。
10、優選的，所述機械臂包括機械升降機構，所述機械升降機構連接有液壓升降機構；所述液壓升降機構的執行端與轉向機構連接。
11、優選的，所述機械升降機構包括機架，所述機架的底座上安裝有驅動輪，所述機架的上端安裝有被動輪，在驅動輪和被動輪之間傳動連接有驅動鏈，所述驅動鏈位于驅動輪和被動輪之間的部分連接有升降臺，所述液壓升降機構與升降臺連接。
12、優選的，所述液壓升降機構包括雙出桿液壓缸，所述雙出桿液壓缸的下端設置下液壓桿，所述下液壓桿與升降臺連接，所述雙出桿液壓缸的上端設置上液壓桿，所述上液壓桿的上端連接轉向機構。
13、優選的，所述轉向機構和俯仰機構均為轉向氣缸，所述伸縮機構為伸縮氣缸。
14、本專利技術還公開一種棕櫚果采收方法，包括如下步驟：
15、步驟1、機械臂上升到棕櫚果所在位置，插針插入棕櫚果內將棕櫚果固定，啟動割刀向前運動將棕櫚果的果柄隔斷；
16、步驟2、經轉向機構和俯仰機構的聯合運動，插針帶動被割下的棕櫚果從樹杈處脫離，調整割刀的俯仰角度，向前伸出割刀，割刀將棕櫚果從插針上推出，棕櫚果自由落地或直接落入車廂內；
17、步驟3、針對落地的棕櫚果，平移門向后移動與車廂后端脫離，漏出推果框架，收集叉向下運動，插起棕櫚果后帶動棕櫚果上升；
18、步驟4、平移門復位回到初始位置，此時棕櫚果隨著平移門的運動被帶到車廂內部，推果框架向下運動，推動棕櫚果從收集叉上分離。
19、與現有技術相比,本專利技術的有益效果是：
20、本專利技術將采摘機構和收集機構設置為兩個相互獨立的機構，并將兩個獨立機構集合到一個車體中帶動其移動，采摘機構利用插針與割刀協同工作，收集機構利用收集叉與推果框架的上下運動實現果實的機械化收集，采摘、收集快速便捷，節省勞動力，提高采收效率。
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1.一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，包括車體，所述車體前端安裝有采摘機構，所述車體后端安裝有收集機構；
2.根據權利要求1所述的一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，所述車廂（7）的左右兩側對稱式安裝有平移氣缸（9），所述平移氣缸的另一端與平移門（8）連接。
3.根據權利要求1所述的一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，所述車廂（7）與平移門（8）之間安裝有提供導向和支撐作用的伸縮導軌。
4.根據權利要求1所述的一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，所述收集叉（15）連接有豎向的第一伸縮氣缸（14），所述第一伸縮氣缸與平移門（8）連接。
5.根據權利要求1所述的一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，所述推果框架通過豎向的第二伸縮氣缸（13）與平移門（8）連接。
6.根據權利要求1所述的一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，所述車廂（7）內部設置有位置感應器（24）。
7.根據權利要求1所述的一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，所述機械臂包括機械升降機構，所述機械升降機構連接有液壓升降機構；所述液壓升降機構的執行端與轉向機構連接。
9.根據權利要求8所述的一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，所述液壓升降機構包括雙出桿液壓缸（1），所述雙出桿液壓缸的下端設置下液壓桿，所述下液壓桿與升降臺（2）連接，所述雙出桿液壓缸的上端設置上液壓桿，所述上液壓桿的上端連接轉向機構。
10.利用權利要求1所示的一種棕櫚果采收裝置采收棕櫚果的方法，包括如下步驟：
...【技術特征摘要】
1.一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，包括車體，所述車體前端安裝有采摘機構，所述車體后端安裝有收集機構；
2.根據權利要求1所述的一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，所述車廂（7）的左右兩側對稱式安裝有平移氣缸（9），所述平移氣缸的另一端與平移門（8）連接。
3.根據權利要求1所述的一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，所述車廂（7）與平移門（8）之間安裝有提供導向和支撐作用的伸縮導軌。
4.根據權利要求1所述的一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，所述收集叉（15）連接有豎向的第一伸縮氣缸（14），所述第一伸縮氣缸與平移門（8）連接。
5.根據權利要求1所述的一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，所述推果框架通過豎向的第二伸縮氣缸（13）與平移門（8）連接。
6.根據權利要求1所述的一種棕櫚果采收裝置，其特征在于，所述車廂（7）內部設置有位置感應器（24）。<...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊化偉，王樹城，盧緒振，張波，史孝杰，屈慧星，李寧，李蕾，
申請(專利權)人：山東省農業機械科學研究院，
類型：發明
國別省市：
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