【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及管廊巡檢，具體涉及一種機電工程自動化巡檢裝置。
技術介紹
1、隨著城市的發展，城市綜合管廊的應用也越來越多，城市綜合管廊是指在城市地下建造一個隧道空間，將電力、通訊、熱力、給水等各類工程管線集于一體的設施，是保障城市運行的重要基礎設施，綜合管廊設施內設置管道以及電纜線路，由于綜合管廊內部線路管路眾多而且管廊設施的路徑較長，人工排查整個管廊設施時時間較長強度大，同時半密閉地下空間巡檢具有一定的安全隱患，巡檢過程不易將巡檢數據以及報表實時的整理和上報，以使整體巡檢效率低，因此機電自動一體化的管廊巡檢機器人就應運而生了。
2、現有的自動化管廊巡檢機器人包括用于巡檢的攝像部分、用于精確檢查管道的紅外熱成像、氣體傳感器等，利用圖像識別技術，管廊巡檢機器人還包括傳感器以及智能算法計算機，能夠分析數據并快速的通過電信號發出，以便于遠程監測人員，機器人采用紅外測溫技術，通過機器人的攝像頭對兩側的線路進行故障的排查，能夠在導軌上沿著管廊通道自主前移和回返巡檢，現有的滑動導軌通常為鋼制的工字形導軌，導軌并設置于綜合管廊的中部空曠區域，導軌的上部會通過吊裝固定于綜合管廊的內頂壁，管廊巡檢機器人通過具有驅動前移功能的掛輪組于導軌內前移。
3、現有的導軌不僅有平直段還會隨著地形的變化連續焊接有傾斜的下坡段以及上坡段，當下坡段的坡度較大時管廊巡檢機器人的加速度變大，外加核載諸多元件重量較重，掛輪組原有的阻尼部減速效果不佳，管廊巡檢機器移動于較陡坡段時的下坡速度相對較快，快速移動的管廊會不僅難以排查下坡段左右兩側的線路以
技術實現思路
1、為解決以上技術問題，本專利技術的主要目的是提供一種機電工程自動化巡檢裝置，本專利技術能夠在巡檢機器人下坡時牽制和減緩巡檢機器人下坡的速度，便于對下坡段線路排查的同時也降低了由于慣性而損壞巡檢機器人內元件的風險。
2、為了達到上述目的，本專利技術采用以下技術方案予以解決。
3、一種機電工程自動化巡檢裝置，包括巡檢機器人，巡檢機器人通過連接于其上方的掛輪組沿導軌移動，還包括：槽軌、掛舌、掛鉤、配重牽拉組件、脫鉤組件，槽軌固定連接于導軌的下坡段上方其中一外沿處，槽軌的一側開口，還包括滑動連接于槽軌內的滑塊，掛舌固連于滑塊的一側，掛舌延伸并穿過槽軌的開口外部，掛鉤連接于掛輪組上，當巡檢機器人移動至下坡段時，掛鉤與掛舌扣合，配重牽拉組件包括牽引部和配重部，牽引部與滑塊固定連接，配重部位于導軌的下坡段最高處，且與牽引部的另一端部相連接，脫鉤組件連接于導軌下坡段的最低處的上方，用于分離掛鉤于掛舌的扣合。
4、進一步地，掛輪組包括兩個輪架板以及將兩者固定連接的橫架，且兩者之間的間距大于導軌的寬度，還包括多個導輪，分別連接于兩個輪架板相互靠近的一側，用于將輪架板懸掛于導軌上以使巡檢機器人沿導軌上移動，巡檢機器人均與兩個輪架板的底部固定連接，掛鉤連接于靠近槽軌一側的輪架板側壁上方。
5、進一步地，槽軌為c字槽鋼，且長度延伸方向與導軌的下坡段長度延伸方向平行。
6、進一步地，當掛輪組移動至下坡段即將下滑時，掛鉤的內弧鉤朝向槽軌，當掛輪組靠近槽軌時，掛鉤位于槽軌開口的外側，且掛鉤的高度高于槽軌的開口高度，掛鉤與對應的輪架板通過鉸接架轉動連接，掛鉤的外弧側固定連接有第一彈簧，第一彈簧的另一端與輪架板固定連接，當第一彈簧為未伸縮狀態時，掛鉤處于豎立狀態。
7、進一步地，脫鉤組件包括豎板，豎板上方固定連接有向槽軌開口一側水平延伸的連接板，連接板外側面連接有脫鉤抵桿，脫鉤抵桿的端部鉸接有滾輪，滾輪的最低點高于槽軌的開口，掛鉤靠近滾輪時，滾輪通過與掛鉤的頂部相接觸，以擠壓掛鉤朝向第一彈簧一側順時針旋轉，以使掛鉤與掛舌相脫離。
8、進一步地，牽引部包括牽引繩，牽引繩與滑塊靠近下坡段較高一側固定連接，配重部包括配重塊，牽引繩的另一端與配重塊固定連接，當滑塊沿槽軌內向較低的一側滑動時，配重塊與牽引繩給于掛輪組一個減速的牽引力，以使巡檢機器人通過較陡的下坡段時獲得減速緩沖力。
9、進一步地，還包括用以對配重塊位置導向的導向組件，以避免掛鉤與牽引繩的位置相互干擾，導向組件包括軸線沿豎直方向延伸的第一定滑輪、軸線沿水平方向延伸的第二定滑輪，第一定滑輪、第二定滑輪均位于導軌下坡段的最高處，第二定滑輪連接于導軌上方且遠離槽軌的一側沿邊處，第一定滑輪、第二定滑輪均通過滑輪架與導軌連接，牽引繩分別繞過第一定滑輪、第二定滑輪。
10、進一步地，第二定滑輪底端固定連接有滑動筒，配重塊置于滑動筒內且兩者滑動連接。
11、進一步地，槽軌靠近脫鉤組件的一側內壁底端面開設有貫穿槽，貫穿槽內設置有用于卡鎖滑塊的卡鎖組件，卡鎖組件包括左高右低的轉桿，轉桿置于貫穿槽內且中部與槽軌相鉸接，轉桿靠近下坡段較低的一側頂端部伸入槽軌內，轉桿的另一端固定連接有弧形接觸板，弧形接觸板的底部置于槽軌的下端外側，轉桿靠近下坡段較低的一側頂端部下固定連接設置有壓縮彈簧，壓縮彈簧的底端固定連接有支撐板，支撐板置于貫穿槽內，靠近槽軌一側的輪架板上表面相較掛鉤更靠近下坡段較低的一側固連有解鎖連桿，解鎖連桿的頂端設置有解鎖輪，解鎖輪頂部與槽軌底端外表面相貼合滾動。
12、本專利技術技術方案：設置的兩個輪架板通過若干導輪掛設在導軌上，能夠沿著導軌左右滑動，從而能夠帶動巡檢機器人同步移動，巡檢機器人會利用自身的攝像頭對經過路線的連線進行排查，設置的掛鉤能夠在輪架板上順時針、逆時針轉動，通過設置的第一彈簧能夠對掛鉤起到限位、復位的效果，當掛鉤不受力的時候會出于初始狀態，具體的，掛鉤出于初始狀態時會略微向左側傾斜，避免了掛鉤的左右轉動，當掛鉤受到向右下方向的抵接力時，掛鉤會在輪架板上順時針轉動，掛鉤也會使得第一彈簧出于壓縮狀態，當掛鉤不受力時，第一彈簧也會利用自身的彈力使得掛鉤重新恢復至初始的狀態，當掛鉤受到向左下的抵接力時，掛鉤自身會發生逆時針轉動，第一彈簧也會出于拉長狀態，當掛鉤不受力，彈簧會利用自身的恢復拉力，拉動掛鉤使其出于初始狀態，設置的槽軌能夠實現滑塊在其中的滑動，滑塊的滑動時也會帶動掛舌的同步移動，當巡檢機器人進入至下坡段時，掛鉤的左側內壁會與掛舌的右端部扣合，此時滑塊會利用牽引繩并通過配重塊的重力而給與掛鉤一定的反向拉力，使得巡檢機器人在下坡段移動更加平穩，起到減速剎車的作用，通過設置的脫鉤組件能夠給與掛鉤抵接力，使得巡檢機器人位于下坡段末尾位置時能夠脫離掛舌的束縛，此時的巡檢機器人即將進入至水平段，所以不需要減緩速度，掛鉤受到向右的抵接力而在輪架板上順時針轉動，掛鉤也會與掛舌相分離，能夠在下坡時能夠利用重物來牽制巡檢機器人下坡的速度，便于對下坡段線路排查的同時也降低了由于慣性而損壞巡檢機器人內元件的風險。
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1.一種機電工程自動化巡檢裝置，包括巡檢機器人(13)，所述巡檢機器人(13)通過連接于上方的掛輪組沿導軌(1)移動，其特征在于，還包括：
2.根據權利要求1所述的一種機電工程自動化巡檢裝置，其特征在于，所述掛輪組包括兩個輪架板(11)以及將兩者固定連接的橫架，且兩者之間的間距大于所述導軌(1)的寬度，還包括多個與導軌(1)滾動連接的導輪(12)，多個導輪(12)分別連接于兩個所述輪架板(11)相互靠近的一側，所述巡檢機器人(13)均與兩個所述輪架板(11)的底部固定連接，所述掛鉤(14)連接于靠近槽軌(2)一側的輪架板(11)側壁上方。
3.根據權利要求2所述的一種機電工程自動化巡檢裝置，其特征在于，所述槽軌(2)為C字槽鋼，且長度延伸方向與所述導軌(1)的下坡段長度延伸方向平行。
4.根據權利要求3所述的一種機電工程自動化巡檢裝置，其特征在于，當所述掛輪組移動至所述下坡段即將下滑時，所述掛鉤(14)的內弧鉤朝向所述槽軌(2)，當所述掛輪組靠近所述槽軌(2)時，所述掛鉤(14)位于槽軌(2)開口的外側，且掛鉤(14)的高度高于槽軌(2)的開口
5.根據權利要求4所述的一種機電工程自動化巡檢裝置，其特征在于，所述脫鉤組件(3)還包括豎板(31)，所述豎板(31)上方固定連接有向槽軌(2)開口一側水平延伸的連接板(32)，所述脫鉤抵桿(37)連接于所述連接板(32)外側面，所述脫鉤抵桿(37)的端部鉸接有滾輪(34)，所述滾輪(34)的最低點高于所述槽軌(2)的開口，所述掛鉤(14)靠近滾輪(34)時，滾輪(34)通過與掛鉤(14)的頂部相接觸，以擠壓所述掛鉤(14)朝向所述第一彈簧(15)一側順時針旋轉，以使所述掛鉤(14)與掛舌(19)相脫離。
6.根據權利要求5所述的一種機電工程自動化巡檢裝置，其特征在于，所述牽引部包括牽引繩(17)，所述牽引繩(17)與所述滑塊(16)靠近下坡段較高一側固定連接，所述配重部包括配重塊(18)，所述牽引繩(17)的另一端與所述配重塊(18)固定連接，當所述滑塊(16)沿槽軌(2)內向較低的一側滑動時，所述配重塊(18)與牽引繩(17)給于掛輪組一個減速的牽引力，以使所述巡檢機器人(13)通過較陡的下坡段時獲得減速緩沖力。
7.根據權利要求6所述的一種機電工程自動化巡檢裝置，其特征在于，還包括用以對配重塊(18)位置導向的導向組件(4)，以避免掛鉤(14)與所述牽引繩(17)的位置相互干擾。
8.根據權利要求7所述的一種機電工程自動化巡檢裝置，其特征在于，所述導向組件(4)包括軸線沿豎直方向延伸的第一定滑輪(41)、軸線沿水平方向延伸的第二定滑輪(42)，所述第一定滑輪(41)、所述第二定滑輪(42)均位于所述導軌(1)下坡段的最高處，所述第二定滑輪(42)連接于導軌(1)上方且遠離槽軌(2)的一側沿邊處，所述第一定滑輪(41)、所述第二定滑輪(42)均通過滑輪架與所述導軌(1)連接，所述牽引繩(17)分別繞過所述第一定滑輪(41)、所述第二定滑輪(42)。
9.根據權利要求8所述的一種機電工程自動化巡檢裝置，其特征在于，所述第二定滑輪(42)底端固定連接有滑動筒(43)，所述配重塊(18)置于所述滑動筒(43)內且兩者滑動連接。
...【技術特征摘要】
1.一種機電工程自動化巡檢裝置，包括巡檢機器人(13)，所述巡檢機器人(13)通過連接于上方的掛輪組沿導軌(1)移動，其特征在于，還包括：
2.根據權利要求1所述的一種機電工程自動化巡檢裝置，其特征在于，所述掛輪組包括兩個輪架板(11)以及將兩者固定連接的橫架，且兩者之間的間距大于所述導軌(1)的寬度，還包括多個與導軌(1)滾動連接的導輪(12)，多個導輪(12)分別連接于兩個所述輪架板(11)相互靠近的一側，所述巡檢機器人(13)均與兩個所述輪架板(11)的底部固定連接，所述掛鉤(14)連接于靠近槽軌(2)一側的輪架板(11)側壁上方。
3.根據權利要求2所述的一種機電工程自動化巡檢裝置，其特征在于，所述槽軌(2)為c字槽鋼，且長度延伸方向與所述導軌(1)的下坡段長度延伸方向平行。
4.根據權利要求3所述的一種機電工程自動化巡檢裝置，其特征在于，當所述掛輪組移動至所述下坡段即將下滑時，所述掛鉤(14)的內弧鉤朝向所述槽軌(2)，當所述掛輪組靠近所述槽軌(2)時，所述掛鉤(14)位于槽軌(2)開口的外側，且掛鉤(14)的高度高于槽軌(2)的開口高度，所述掛鉤(14)與對應的所述輪架板(11)通過鉸接架轉動連接，所述掛鉤(14)的外弧側固定連接有第一彈簧(15)，所述第一彈簧(15)的另一端與所述輪架板(11)固定連接，當所述第一彈簧(15)為未伸縮狀態時，所述掛鉤(14)處于豎立狀態。
5.根據權利要求4所述的一種機電工程自動化巡檢裝置，其特征在于，所述脫鉤組件(3)還包括豎板(31)，所述豎板(31)上方固定連接有向槽軌(2)開口一側水平延伸的連接板(32)，所述脫鉤抵桿(37)連接于所述連接板(32)外側面，所述脫鉤抵桿(37)的端部鉸接有滾輪(34)...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王偉，
申請(專利權)人：畢節工業職業技術學院，
類型：發明
國別省市：
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