本申請實施例提供了一種機器人的示教方法、裝置、電子設備以及存儲介質，電子設備可以控制機器人的機械臂運動到工作臺上標識點的位置，并控制末端工具點觸標識點，記錄機械臂在機械臂坐標系下的第一坐標；控制機械臂運動到目標工件對應的抓放位置，記錄機械臂在機械臂坐標系下的第二坐標；基于第一坐標和第二坐標，計算目標工件在工件坐標系下的第三坐標。由于第一坐標和第二坐標為機械臂坐標系下標識點和目標工件的坐標，因此可以基于第一坐標與第二坐標確定目標工件在工件坐標系下的第三坐標。由于第三坐標與機械臂坐標系無關，因此可以僅使用一臺機器人進行示教，不需要每臺機器人均進行示教，可以減少示教次數(shù)，從而提高機器人的部署效率。
【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及機器人示教，特別是涉及一種機器人的示教方法、裝置、電子設備以及存儲介質。
技術介紹
1、機器人的應用非常廣泛，例如，agv(automated?guided?vehicle，自動導航機器人)、amr(autonomous?mobile?robot，自主移動機器人)、rgv(rail?guided?vehicle，有軌制導車輛)、igv(intelligent?guided?vehicle，智慧型導引運輸車)、機械臂與機器視覺組成的復合機器人，具有“手、腳、眼、腦”，廣泛應用于倉儲物流、自動化工廠、自動化貨物超市等場景。可以搬運物料、物品上下料、以及物料分揀等。
2、在機器人正式投入使用之前，需要通過控制機械臂需要執(zhí)行的每個動作的位置信息，讓機械臂知道需要到達的位置，以準確地抓取工件，也就是對機器人進行示教。目前的示教方式中：計算相機坐標系與機械臂坐標系之間的轉換矩陣，根據(jù)工件在相機視場內的像素坐標以及上述轉換矩陣，計算機械臂相對于目標工件的偏移量。或者，以工作臺上的標識點為原點建立tcp(tool?centre?position，工具中心)坐標系，控制機器人抓取目標工件，并記錄機械臂在tcp坐標系下的位姿。
3、上述示教方式中確定機械臂對應的偏移量和示教位姿都是相對于機器人的基坐標系或者tcp坐標系的，而由于受安裝、調試等因素影響，不同機器人的基坐標系均不同，不同機器人相對于tcp坐標系的示教位姿也不同，因此針對每個工作臺，需要對每臺機器人均進行示教，示教次數(shù)過多，機器人的部署效率很低。
技術實現(xiàn)思路
1、本申請實施例的目的在于提供一種機器人的示教方法、裝置、電子設備以及存儲介質，以提高機器人的部署效率。具體技術方案如下：
2、第一方面，本申請實施例提供了一種機器人的示教方法，所述方法包括：
3、控制機器人的機械臂運動到工作臺上標識點的位置，并控制所述機械臂的末端工具點觸所述工作臺上的標識點，記錄所述機械臂在機械臂坐標系下的第一坐標，其中，所述標識點為預先設置的與所述工作臺上放置的目標工件的相對位姿不變；
4、控制所述機械臂運動到所述目標工件對應的抓放位置，記錄所述機械臂在所述機械臂坐標系下的第二坐標；
5、基于所述第一坐標和所述第二坐標，計算所述目標工件在工件坐標系下的第三坐標，其中，所述工件坐標系為以所述標識點為原點建立的。
6、可選的，所述控制所述機械臂的末端工具點觸所述工作臺上的標識點的步驟，包括：
7、控制所述機械臂的末端工具點觸所述工作臺上的標識點，且所述末端工具與所述工作臺垂直。
8、可選的，所述控制所述機械臂運動到所述目標工件對應的抓放位置，記錄所述機械臂在所述機械臂坐標系下的第二坐標的步驟，包括：
9、在所述機械臂坐標系和所述工件坐標系為三維坐標系的情況下，控制所述機械臂運動到所述工作臺上目標工件的位置，并控制所述末端工具抓放所述目標工件，記錄所述機械臂抓放所述目標工件時在所述機械臂坐標系下的第二坐標，或，
10、在所述機械臂坐標系和所述工件坐標系為二維坐標系的情況下，控制所述機械臂運動到所述工作臺上目標工件的位置，并控制所述機械臂的末端工具垂直于所述工作臺的臺面，且所述末端工具的中心和所述目標工件的中心在所述工作臺上的投影點共點，記錄所述機械臂在所述機械臂坐標系下的第二坐標。
11、可選的，所述機械臂坐標系和所述工件坐標系為三維坐標系，所述第一坐標以第一位姿矩陣表示，所述第二坐標以第二位姿矩陣表示；
12、所述基于所述第一坐標和所述第二坐標，計算所述目標工件在工件坐標系下的第三坐標的步驟，包括：
13、基于所述第一位姿矩陣所表征的坐標轉換關系以及所述第二位姿矩陣，計算所述目標工件在所述工件坐標系下的第三坐標。
14、可選的，所述基于所述第一位姿矩陣所表征的坐標轉換關系以及所述第二位姿矩陣，計算所述目標工件在所述工件坐標系下的第三坐標的步驟，包括：
15、計算所述第一位姿矩陣的逆矩陣，作為所述機械臂坐標系到所述工件坐標系的轉換矩陣；
16、將所述轉換矩陣與所述第二位姿矩陣相乘，得到所述目標工件在所述工件坐標系下的第三坐標。
17、可選的，所述機械臂坐標系和所述工件坐標系為二維坐標系；
18、所述基于所述第一坐標和所述第二坐標，計算所述目標工件在工件坐標系下的第三坐標的步驟，包括：
19、確定所述工件坐標系與所述機械臂坐標系之間的夾角以及平移向量；
20、基于所述夾角以及所述平移向量，確定所述機械臂坐標系到所述工件坐標系的轉換矩陣；
21、將所述轉換矩陣分別與所述第一坐標以及所述第二坐標相乘，得到轉換后的第一坐標以及轉換后的第二坐標；
22、計算所述轉換后的第二坐標以及所述轉換后的第一坐標的坐標偏移量，作為所述目標工件在所述工件坐標系下的第三坐標。
23、可選的，所述確定所述工件坐標系與所述機械臂坐標系之間的夾角的步驟，包括：
24、計算所述機器人的相機所拍攝的圖像中所述工件坐標系與像素坐標系之間的第一夾角；
25、基于預先確定的所述機械臂坐標系與所述像素坐標系之間的標定矩陣，確定所述機械臂坐標系與所述像素坐標系之間的第二夾角；
26、根據(jù)所述第一夾角以及所述第二夾角，確定所述工件坐標系與所述機械臂坐標系之間的夾角。
27、可選的，所述根據(jù)所述第一夾角以及所述第二夾角，確定所述工件坐標系與所述機械臂坐標系之間的夾角的步驟，包括：
28、計算所述第一夾角與所述第二夾角的差值，作為所述工件坐標系與所述機械臂坐標系之間的夾角。
29、可選的，所述工作臺的數(shù)量為多個；
30、在所述基于所述第一坐標和所述第二坐標，計算所述目標工件在工件坐標系下的第三坐標，作為所述工作臺對應的工件位置信息的步驟之后，所述方法還包括：
31、將所述工作臺作為已示教工作臺；
32、判斷所述已示教工作臺的數(shù)量是否達到所述工作臺的數(shù)量；
33、如果未達到所述工作臺的數(shù)量，控制所述機器人運動到未示教工作臺的位置，返回執(zhí)行所述控制機器人的機械臂運動到工作臺上標識點的位置的步驟，直到所述已示教工作臺的數(shù)量達到所述工作臺的數(shù)量。
34、第二方面，本申請實施例提供了一種機器人的示教裝置，所述裝置包括：
35、第一坐標記錄模塊，用于控制機器人的機械臂運動到工作臺上標識點的位置，并控制所述機械臂的末端工具點觸所述工作臺上的標識點，記錄所述機械臂在機械臂坐標系下的第一坐標，其中，所述標識點為預先設置的與所述工作臺上放置的目標工件的相對位姿不變；
36、第二坐標記錄模塊，用于控制所述機械臂運動到所述目標工件對應的抓放位置，記錄所述機械臂在所述機械臂坐標系下的第二坐標；
37、第三坐標計算模本文檔來自技高網(wǎng)
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【技術保護點】
1.一種機器人的示教方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述機械臂的末端工具點觸所述工作臺上的標識點的步驟，包括：
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述機械臂運動到所述目標工件對應的抓放位置，記錄所述機械臂在所述機械臂坐標系下的第二坐標的步驟，包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機械臂坐標系和所述工件坐標系為三維坐標系，所述第一坐標以第一位姿矩陣表示，所述第二坐標以第二位姿矩陣表示；
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿矩陣所表征的坐標轉換關系以及所述第二位姿矩陣，計算所述目標工件在所述工件坐標系下的第三坐標的步驟，包括：
6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機械臂坐標系和所述工件坐標系為二維坐標系；
7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定所述工件坐標系與所述機械臂坐標系之間的夾角的步驟，包括：
8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一夾角以及所述第二夾角，確定所述工件坐標系與所述機械臂坐標系之間的夾角的步驟，包括：
9.根據(jù)權利要求1-8任一項所述的方法，其特征在于，所述工作臺的數(shù)量為多個；
10.一種機器人的示教裝置，其特征在于，所述裝置包括：
11.根據(jù)權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述第一坐標記錄模塊，包括：
12.一種電子設備，其特征在于，包括：
13.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1-9任一所述的方法。
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【技術特征摘要】
1.一種機器人的示教方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述機械臂的末端工具點觸所述工作臺上的標識點的步驟，包括：
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述機械臂運動到所述目標工件對應的抓放位置，記錄所述機械臂在所述機械臂坐標系下的第二坐標的步驟，包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機械臂坐標系和所述工件坐標系為三維坐標系，所述第一坐標以第一位姿矩陣表示，所述第二坐標以第二位姿矩陣表示；
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿矩陣所表征的坐標轉換關系以及所述第二位姿矩陣，計算所述目標工件在所述工件坐標系下的第三坐標的步驟，包括：
6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機械臂坐標系和...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：朱松，皮富濤，尹昌順，
申請(專利權)人：杭州海康機器人股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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