【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及輔助醫(yī)療機器人，尤其涉及一種基于5g技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)及方法。
技術(shù)介紹
1、隨著科技的發(fā)展，遠程膝關(guān)節(jié)韌帶手術(shù)機器人操作在工業(yè)、醫(yī)療等領(lǐng)域變得越來越重要。傳統(tǒng)的遠程操作系統(tǒng)在實時性、精準性等方面存在一些限制。
2、在現(xiàn)有技術(shù)中，遠程膝關(guān)節(jié)韌帶手術(shù)機器人操作系統(tǒng)使用互聯(lián)網(wǎng)連接，帶寬和延遲較高，導致操控的實時性和精準性不足；一些系統(tǒng)依賴近場通信技術(shù)，其覆蓋范圍較小，通常只支持單用戶操作，不能支持多用戶同時操作；一些系統(tǒng)通過硬件模塊實現(xiàn)遠程操作，缺乏靈活性，無法適應多變的遠程操控需求。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的在于，提供一種基于5g技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，解決以上技術(shù)問題；
2、本專利技術(shù)的目的還在于，提供一種基于5g技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制方法，解決以上技術(shù)問題；
3、一種基于5g技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，包括，
4、遠程操控終端，用于發(fā)送操控指令，包括，
5、終端控制器，用于生成所述操控指令；
6、第一5g通信模塊，連接所述終端控制器，用于傳輸所述操控指令；
7、膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人，連接所述遠程操控終端，包括，
8、第二5g通信模塊，連接所述第一5g通信模塊，用于接收所述操控指令；
9、工業(yè)控制計算機，連接所述第二5g通信模塊，用于根據(jù)所述操控指令控制所述膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人，并將所述膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人的
10、優(yōu)選地，所述膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人還包括，
11、關(guān)節(jié)鏡機構(gòu)，用于觀察關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，并實時監(jiān)控前交叉韌帶重建過程；
12、采點建模機構(gòu)，連接所述關(guān)節(jié)鏡機構(gòu)，用于依據(jù)所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)定位隧道的位置，以構(gòu)建隧道空間路徑模型；
13、定位機構(gòu)，連接所述采點建模機構(gòu)，用于依據(jù)所述隧道空間路徑模型，對所述隧道進行物理輔助定位，為所述前交叉韌帶重建過程提供導向。
14、優(yōu)選地，所述關(guān)節(jié)鏡機構(gòu)包括空心棒，所述空心棒內(nèi)設(shè)有，
15、光導纖維，用于提供拍攝光源；
16、攝像裝置，連接所述光導纖維，通過透鏡拍攝所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
17、優(yōu)選地，所述關(guān)節(jié)鏡機構(gòu)還包括，
18、顯示裝置，連接所述攝像裝置，用于顯示所述攝像裝置拍攝的所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)；
19、動力裝置，連接所述空心棒，用于控制所述空心棒移動。
20、優(yōu)選地，所述采點建模機構(gòu)包括，
21、探針，用于采集所述關(guān)節(jié)鏡機構(gòu)下的采樣點；
22、追蹤器，連接所述探針，用于傳輸所述采樣點，多個所述采樣點形成采樣點集；
23、建模計算機，連接所述追蹤器，用于依據(jù)所述采樣點集構(gòu)建三維坐標系和隧道空間路徑模型。
24、優(yōu)選地，所述定位機構(gòu)包括，
25、底座；
26、機械臂，連接所述底座，用于輔助定位；
27、空心套筒，連接所述機械臂，用于為所述前交叉韌帶重建過程提供導向。
28、優(yōu)選地，所述機械臂為七自由度機械臂。
29、優(yōu)選地，所述空心套筒的內(nèi)徑大于所述隧道的內(nèi)徑。
30、一種基于5g技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制方法，用于所述的基于5g技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，包括，
31、步驟s1，所述遠程操控終端通過所述第一5g通信模塊發(fā)送所述操控指令；
32、步驟s2，所述膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人通過所述第二5g通信模塊接收并根據(jù)所述操控指令進行膝關(guān)節(jié)韌帶重建；
33、步驟s3，將所述膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人的狀態(tài)信息通過所述第二5g通信模塊發(fā)送至所述第一5g通信模塊；
34、步驟s4，所述第一5g通信模塊接收并將所述膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人的狀態(tài)信息傳輸至所述遠程操控終端。
35、優(yōu)選地，步驟s2包括，
36、步驟s21，在關(guān)節(jié)鏡機構(gòu)的視線范圍內(nèi)采集得到采樣點集，并依據(jù)所述采樣點集建立三維坐標系；
37、步驟s22，于所述三維坐標系內(nèi)選取特征點，并依據(jù)所述特征點建立隧道空間路徑模型；
38、步驟s23，依據(jù)所述隧道空間路徑模型定位隧道內(nèi)口的位置；
39、步驟s24，將空心套筒的內(nèi)腔對準所述隧道內(nèi)口的位置；
40、步驟s25，在所述空心套筒導引下進行膝關(guān)節(jié)韌帶重建。
41、本專利技術(shù)的有益效果是：由于采用以上技術(shù)方案，提高了膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人遠程操作的實時性和精準性，覆蓋范圍廣，且支持多用戶同時操作。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護點】
1.一種基于5G技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于5G技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人(2)還包括，
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于5G技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述關(guān)節(jié)鏡機構(gòu)(3)包括空心棒(31)，所述空心棒(31)內(nèi)設(shè)有，
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于5G技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述關(guān)節(jié)鏡機構(gòu)(3)還包括，
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于5G技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述采點建模機構(gòu)(4)包括，
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于5G技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述定位機構(gòu)(5)包括，
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于5G技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機械臂(52)為七自由度機械臂。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于5G技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述空心套筒(53)的內(nèi)徑大于所述隧道的內(nèi)徑。
9.一種基于5G技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制方法，其特征在于，用于權(quán)利要求1-8任意一項所述的基于5G技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，包括，
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于5G技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制方法，其特征在于，步驟S2包括，
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于5g技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于5g技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人(2)還包括，
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于5g技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述關(guān)節(jié)鏡機構(gòu)(3)包括空心棒(31)，所述空心棒(31)內(nèi)設(shè)有，
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于5g技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述關(guān)節(jié)鏡機構(gòu)(3)還包括，
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于5g技術(shù)的膝關(guān)節(jié)韌帶重建機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述采點建模機構(gòu)(4)包括，
6.根據(jù)權(quán)利...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：侯堯，邊智琦，王少白，朱常春，
申請(專利權(quán))人：上海卓夢醫(yī)療科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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