【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)加工，尤其涉及一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法、裝置及產(chǎn)品裝箱系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、隨著工業(yè)機(jī)械手控制算法不斷成熟以及成本降低，各種工業(yè)機(jī)械手越來(lái)越廣泛的應(yīng)用于各個(gè)生產(chǎn)領(lǐng)域。例如，利用機(jī)器手具有速度快、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊的特點(diǎn)，用于替代人工對(duì)輕量產(chǎn)品進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的搬運(yùn)工作，可以廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)線(xiàn)產(chǎn)品搬運(yùn)轉(zhuǎn)移以及裝箱等領(lǐng)域。
2、某些類(lèi)型機(jī)械手會(huì)通過(guò)真空吸附式夾具完成對(duì)產(chǎn)品的吸附抓取、搬運(yùn)及裝箱工作，但在采用真空吸附夾具進(jìn)行裝箱的過(guò)程中，一方面由于產(chǎn)品的抓取位置依賴(lài)相機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)的采樣，如果由于某些干擾造成識(shí)別位置不準(zhǔn)，或?qū)\(yùn)輸帶上的污漬等誤識(shí)別，則會(huì)出現(xiàn)機(jī)械手到位后夾具吸附不到產(chǎn)品或者誤吸附的情況，另一方面，由于機(jī)械手運(yùn)行中速度以及加減速非常高，而產(chǎn)品表面平整度也存在一定差異，也會(huì)導(dǎo)致抓取過(guò)程中由于高速運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的產(chǎn)品吸附力不夠而被甩掉的情況，這兩種情況最終會(huì)造成裝箱中的漏包或者掉包等異常情況，而漏包或者掉包一旦發(fā)生，則要么會(huì)造成裝箱完成時(shí)的數(shù)量不夠，對(duì)裝箱質(zhì)量造成重大影響，要么導(dǎo)致箱中排布異常，影響后續(xù)的裝箱動(dòng)作，造成疊料、壓料乃至破損等異常情況。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、鑒于上述問(wèn)題，提出了本申請(qǐng)實(shí)施例，其提供一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法、裝置及系統(tǒng)，以至少解決上述問(wèn)題。
2、本申請(qǐng)的一個(gè)或者多個(gè)實(shí)施例提供一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法，包括：
3、預(yù)設(shè)真空度標(biāo)準(zhǔn)值；
4、實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)械手位于第一區(qū)間內(nèi)的第一真空度值、所述機(jī)械手位于第二區(qū)間
5、分別將所述第一真空度值、所述第二真空度值與所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較；
6、當(dāng)所述第一區(qū)間內(nèi)至少一部分的所述第一真空度值小于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值，則判定當(dāng)前工況為第一異常工況；
7、當(dāng)所述第一區(qū)間內(nèi)的所述第一真空度值持續(xù)大于等于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值，且所述第二區(qū)間內(nèi)至少一部分的所述第二真空度值小于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，則判定當(dāng)前工況為第二異常工況。
8、進(jìn)一步的，所述步驟“當(dāng)所述第一區(qū)間內(nèi)至少一部分的所述第一真空度值小于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值，則判定當(dāng)前工況為第一異常工況”，進(jìn)一步包括：
9、當(dāng)所述第一區(qū)間內(nèi)的所述第一真空度值持續(xù)小于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值，則判定當(dāng)前工況為漏包工況；
10、當(dāng)所述第一區(qū)間中位于前段的第一子區(qū)間的所述第一真空度值大于等于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值，所述第一區(qū)間中位于所述第一子區(qū)間后面的第二子區(qū)間的所述第二真空度值小于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，則判定當(dāng)前工況為箱體外掉包工況。
11、進(jìn)一步的，還包括：
12、當(dāng)判定當(dāng)前工況為所述第一異常工況時(shí)，發(fā)出報(bào)警提示，并進(jìn)行補(bǔ)償處理；其中，當(dāng)所述第一異常工況為漏包工況時(shí)，所述報(bào)警提示為第一報(bào)警提示，當(dāng)所述第一異常工況為箱體外掉包工況時(shí)，所述報(bào)警提示為第二報(bào)警提示；
13、當(dāng)判定當(dāng)前工況為所述第二異常工況時(shí)，發(fā)出第三報(bào)警提示。
14、進(jìn)一步的，所述補(bǔ)償處理包括：
15、根據(jù)裝箱的配方中的裝箱序列設(shè)定，在檢測(cè)到所述第一異常工況時(shí)，重置下個(gè)裝箱產(chǎn)品的預(yù)放置位置為當(dāng)前產(chǎn)品的預(yù)放置位置；
16、跳過(guò)本次產(chǎn)品計(jì)數(shù)；
17、重新計(jì)算所述機(jī)械手的抓取和裝箱路徑曲線(xiàn)；
18、重新執(zhí)行裝箱操作。
19、進(jìn)一步的，在進(jìn)行所述補(bǔ)償處理前，判定當(dāng)前產(chǎn)品是否為換箱前最后一包，
20、如是，則取消換箱標(biāo)志位，等到本產(chǎn)品的所述補(bǔ)償處理順利完成時(shí)，再進(jìn)行換箱操作。
21、進(jìn)一步的，本專(zhuān)利技術(shù)的產(chǎn)品裝箱工況判定裝置還包括：
22、實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)械手到達(dá)所述產(chǎn)品的所述預(yù)放置位置之后的第三區(qū)間的第三真空度值；
23、將所述第三真空度值與所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較；
24、當(dāng)所述第一真空度值持續(xù)大于等于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值，所述第二真空度值持續(xù)大于等于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值，且所述第三真空度值小于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，則判定當(dāng)前工況為正常工況。
25、根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供一種產(chǎn)品裝箱工況判定裝置，包括：
26、預(yù)設(shè)模塊，所述預(yù)設(shè)模塊用于預(yù)設(shè)真空度標(biāo)準(zhǔn)值；
27、檢測(cè)模塊，所述檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)械手位于第一區(qū)間內(nèi)的第一真空度值，所述機(jī)械手位于第二區(qū)間內(nèi)的第二真空度值；其中，所述第一區(qū)間表示由抓取位置至裝箱箱體外邊界位置之間的區(qū)域，所述第二區(qū)間表示由所述裝箱箱體外邊界至產(chǎn)品在所述箱體中的預(yù)放置位置之間的區(qū)域；
28、比較模塊，所述比較模塊分別將所述第一真空度值、所述第二真空度值與所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較；
29、第一判定模塊，所述第一判定模塊用于當(dāng)所述第一區(qū)間內(nèi)至少一部分的所述第一真空度值小于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值，判定當(dāng)前工況為第一異常工況；
30、第二判定模塊，所述第二判定模塊用于當(dāng)所述第一區(qū)間內(nèi)的所述第一真空度值持續(xù)大于等于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值，且所述第二區(qū)間內(nèi)至少一部分的所述第二真空度值小于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，則判定當(dāng)前工況為第二異常工況。
31、根據(jù)本專(zhuān)利技術(shù)的第三個(gè)方面，本專(zhuān)利技術(shù)提供一種產(chǎn)品裝箱系統(tǒng)，包括機(jī)械手、裝箱箱體、控制器，所述機(jī)械手與所述控制器連接，所述控制器執(zhí)行如以上任意實(shí)施例所述的方法，其中，所述機(jī)械手上設(shè)置有用于吸附產(chǎn)品的吸附裝置，所述吸附裝置的真空管路上安裝有負(fù)壓傳感器，所述負(fù)壓傳感器對(duì)所述管路的真空度值進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)。
32、本申請(qǐng)所提供的一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法、裝置及產(chǎn)品裝箱系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)機(jī)械手上用于夾取產(chǎn)品的吸附裝置的真空度值進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，獲得機(jī)械手在由抓取位置至裝箱箱體外邊界位置之間的第一區(qū)間內(nèi)的第一真空度值、在由所述裝箱箱體外邊界至產(chǎn)品在所述箱體中的預(yù)放置位置之間的第二區(qū)間內(nèi)的第二真空度值，并結(jié)合預(yù)設(shè)置的真空度標(biāo)準(zhǔn)值，判斷出裝箱工況；如果在第一區(qū)間的第一真空度值出現(xiàn)小于真空度標(biāo)準(zhǔn)值的非正常情況，則為第一異常工況，如果在第一區(qū)間的第一真空度值持續(xù)大于等于真空度標(biāo)準(zhǔn)值，而在第二區(qū)間的第二真空度值出現(xiàn)小于真空標(biāo)準(zhǔn)值的非正常情況，則為第二異常工況。此外，基于判斷結(jié)果可以進(jìn)一步進(jìn)行報(bào)警，并進(jìn)行補(bǔ)償處理行為或者是人工干預(yù)。可以看到，通過(guò)該自動(dòng)判定的方法可以大幅提高機(jī)械手裝箱的效率和質(zhì)量，該測(cè)試方式自動(dòng)進(jìn)行、簡(jiǎn)單、高效，且無(wú)需額外布線(xiàn)從而不影響夾具的更換，方便后期維護(hù)及減少停機(jī)時(shí)間。
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1.一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法，其特征在于，所述步驟S140：當(dāng)所述第一區(qū)間內(nèi)至少一部分的所述第一真空度值小于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值，則判定當(dāng)前工況為第一異常工況，進(jìn)一步包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法，其特征在于，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法，其特征在于，所述補(bǔ)償處理包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法，其特征在于，在進(jìn)行所述補(bǔ)償處理前，判定當(dāng)前產(chǎn)品是否為換箱前最后一包，
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法，其特征在于，進(jìn)一步包括：
7.一種產(chǎn)品裝箱工況判定裝置(100)，其特征在于，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種產(chǎn)品裝箱工況判定裝置(100)，其特征在于，還包括：
9.一種產(chǎn)品裝箱系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)械手、裝箱箱體、控制器，所述機(jī)械手與所述控制器連接，所述控制器執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述機(jī)械手上設(shè)置有用
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種產(chǎn)品裝箱系統(tǒng)，其特征在于，在所述機(jī)械手到達(dá)產(chǎn)品的抓取位置時(shí)，提前打開(kāi)所述吸附裝置以建立穩(wěn)定的負(fù)壓，在所述機(jī)械手到達(dá)產(chǎn)品放置位置時(shí)，提前關(guān)閉真空并吹氣給正壓以便快速破真空放置產(chǎn)品。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法，其特征在于，所述步驟s140：當(dāng)所述第一區(qū)間內(nèi)至少一部分的所述第一真空度值小于所述真空度標(biāo)準(zhǔn)值，則判定當(dāng)前工況為第一異常工況，進(jìn)一步包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法，其特征在于，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法，其特征在于，所述補(bǔ)償處理包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法，其特征在于，在進(jìn)行所述補(bǔ)償處理前，判定當(dāng)前產(chǎn)品是否為換箱前最后一包，
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種產(chǎn)品裝箱工況判定方法，其特征在于，進(jìn)一步包括：
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【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：汪瀟，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：西門(mén)子工廠(chǎng)自動(dòng)化工程有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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