【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及一種用于在不平整表面上支撐外科機(jī)器人的布置，并且特別地涉及一種包括囊狀物的布置，該囊狀物可以被壓緊以便使機(jī)器人在不平整表面上穩(wěn)定。
技術(shù)介紹
1、外科機(jī)器人領(lǐng)域正在迅速擴(kuò)展，其中機(jī)器人系統(tǒng)提供了優(yōu)于傳統(tǒng)外科手段的許多優(yōu)勢，包括住院時間更短、恢復(fù)更快以及術(shù)后疤痕減少。已知的外科機(jī)器人系統(tǒng)包括外科醫(yī)生控制臺、一個或多個機(jī)器人臂以及一個或多個外科器械，該一個或多個外科器械包括用于附接到機(jī)器人臂的末端執(zhí)行器。一個或多個機(jī)器人臂使用位于外科醫(yī)生控制臺上的控制器被操作并且用于操縱其相應(yīng)末端執(zhí)行器的位置和取向。因此，在外科醫(yī)生控制臺和末端執(zhí)行器之間存在主從控制關(guān)系。
2、在已知的外科機(jī)器人系統(tǒng)中，系統(tǒng)內(nèi)的每個機(jī)器人臂安裝到相應(yīng)外科推車。機(jī)器人臂和安裝有機(jī)器人臂的推車可以統(tǒng)稱為外科機(jī)器人。外科醫(yī)生控制臺通常是機(jī)器人系統(tǒng)的靜止構(gòu)件，但相比之下，每個外科機(jī)器人可借助其相應(yīng)外科推車來移動。也就是說，外科推車允許每個外科機(jī)器人在手術(shù)室周圍移動，使得每個外科機(jī)器人在外科規(guī)程之前可以靜止在靠近患者所定位的手術(shù)臺的期望位置中。除此以外，外科推車還允許外科機(jī)器人在手術(shù)室與醫(yī)院建筑之間移動。一旦已移動到針對外科規(guī)程的期望位置中，外科機(jī)器人就必須在該規(guī)程期間固定就位。
3、當(dāng)外科機(jī)器人已固定在期望位置中時，確保其穩(wěn)定性至關(guān)重要。穩(wěn)定的機(jī)器人是在外科規(guī)程期間不會傾斜、轉(zhuǎn)動或者執(zhí)行意外移動的機(jī)器人。外科推車的穩(wěn)定性特別地對于外科機(jī)器人系統(tǒng)的性能尤其重要，因?yàn)楫?dāng)末端執(zhí)行器在外科規(guī)程期間與患者直接接觸時，其相應(yīng)外科推車的任何意外移動將
4、需要提供一種可提高外科機(jī)器人在不規(guī)則或不平整表面上的穩(wěn)定性的布置。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、根據(jù)第一方面，提供了一種用于支撐外科機(jī)器人的布置，所述布置包括：平面構(gòu)件，所述外科機(jī)器人被支撐在所述平面構(gòu)件上；囊狀物，所述囊狀物聯(lián)接到所述平面構(gòu)件的底表面，所述囊狀物包括：外部膜，所述外部膜具有與所述平面構(gòu)件的底表面相對的表面，并且所述表面被構(gòu)造成符合與所述表面接觸的不平整表面；內(nèi)部腔體，所述內(nèi)部腔體由外部膜限定，所述內(nèi)部腔體容納多個固體顆粒并且被構(gòu)造成容納多個流體顆粒；以及外部膜中的開口，所述開口被構(gòu)造成使得能夠抽取流體顆粒中的一個或多個流體顆粒，以便使得多個固體顆粒之間的摩擦接合增加，從而使所述外科機(jī)器人在所述不平整表面上穩(wěn)定。
2、囊狀物可以通過外部膜的上表面聯(lián)接到平面構(gòu)件的底表面，并且外部膜的上表面的形狀可以匹配平面構(gòu)件的底表面的形狀。
3、囊狀物可以通過外部膜的上表面聯(lián)接到平面構(gòu)件的底表面，使得平面構(gòu)件的底表面中間的部分被暴露。
4、平面構(gòu)件可以包括一個或多個孔，使得可移動元件能夠延伸穿過每個孔，并且外部膜可以成形為使得囊狀物在其加壓水平變化時不干擾可移動元件。
5、該一個或多個孔可以包括四個孔。
6、內(nèi)部腔體還可以包括多個隔室以及將每個隔室與其鄰接隔室分開的一個或多個內(nèi)部膜，該一個或多個內(nèi)部膜能夠使流體顆粒透過但不能使固體顆粒透過。
7、該布置可以被進(jìn)一步配置成向囊狀物的第一端部施加第一壓力，該第一壓力不同于向囊狀物的第二端部施加的第二壓力。
8、該布置可以包括多個囊狀物，并且每個囊狀物的加壓水平可以獨(dú)立于其余囊狀物的加壓水平。
9、平面構(gòu)件的底表面可以包括多個頂點(diǎn)，并且多個囊狀物中的每個囊狀物可以聯(lián)接到相應(yīng)頂點(diǎn)。
10、該布置還可以包括用于向固體顆粒施加機(jī)械振動的機(jī)構(gòu)。
11、一個或多個囊狀物可以可移除地聯(lián)接到平面構(gòu)件的底表面。
12、流體顆粒可以是氣體顆粒。
13、該一個或多個囊狀物還可以包括附接到外部膜的增強(qiáng)材料，該增強(qiáng)材料被構(gòu)造成當(dāng)囊狀物的加壓水平變化時保持囊狀物的形狀。
14、平面構(gòu)件的底表面可以呈四邊形的形狀。
15、多個固體顆粒可以是獨(dú)立的粒狀顆粒。
16、多個固體顆粒可以形成多個顆粒層。
17、該布置還可以包括一個或多個傳感器，該一個或多個傳感器被配置成檢測一個或多個囊狀物何時與表面接觸。
18、平面構(gòu)件可以聯(lián)接到機(jī)械制動系統(tǒng)，該機(jī)械制動系統(tǒng)包括聯(lián)接到平面構(gòu)件的上表面的線性升降柱。
19、外部膜的尺寸可以使得當(dāng)線性升降柱處于縮回構(gòu)型時，一個或多個囊狀物不與表面接觸。
20、該布置還可以包括控制單元，該控制單元被配置成控制從囊狀物中抽取流體顆粒中的一個或多個流體顆粒。
21、該布置還可以包括真空源，該真空源聯(lián)接到開口并且被配置成從囊狀物中抽取流體顆粒中的一個或多個流體顆粒。
22、根據(jù)第二方面，提供了一種用于使外科機(jī)器人在所述不平整表面上穩(wěn)定的方法，所述方法包括：使所述外科機(jī)器人相對于表面的運(yùn)動停止；以及使線性升降柱朝向表面降低，所述線性升降柱聯(lián)接到包括平面構(gòu)件和囊狀物的布置，所述外科機(jī)器人被支撐在所述平面構(gòu)件上，所述囊狀物聯(lián)接到所述平面構(gòu)件的底表面，所述囊狀物包括：外部膜，所述外部膜具有與所述平面構(gòu)件的底表面相對的表面，并且所述表面被構(gòu)造成符合與所述表面接觸的不平整表面；內(nèi)部腔體，所述內(nèi)部腔體由外部膜限定，并且容納多個固體顆粒并被構(gòu)造成容納多個流體顆粒；以及外部膜中的開口，所述開口被構(gòu)造成使得能夠抽取流體顆粒中的一個或多個流體顆粒，使得所述囊狀物接觸并適形于所述表面，從而使所述外科機(jī)器人在所述表面上穩(wěn)定。
23、該方法還可以包括：當(dāng)囊狀物接觸并適形于該表面時，從囊狀物中抽取一個或多個流體顆粒，以便使得多個固體顆粒之間的摩擦接合增加。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種用于支撐外科機(jī)器人的布置，所述布置包括：
2.如權(quán)利要求1所述的布置，其中所述囊狀物通過所述外部膜的上表面聯(lián)接到所述平面構(gòu)件的所述底表面，并且其中所述外部膜的所述上表面的形狀匹配所述平面構(gòu)件的所述底表面的形狀。
3.如權(quán)利要求1所述的布置，其中所述囊狀物通過所述外部膜的上表面聯(lián)接到所述平面構(gòu)件的所述底表面，使得所述平面構(gòu)件的所述底表面中間的部分被暴露。
4.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，其中所述平面構(gòu)件包括一個或多個孔，使得可移動元件能夠延伸穿過每個孔，并且所述外部膜成形為使得所述囊狀物在其加壓水平變化時不干擾所述可移動元件。
5.如權(quán)利要求4所述的布置，其中所述一個或多個孔包括四個孔。
6.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，其中所述內(nèi)部腔體還包括多個隔室以及將每個隔室與其鄰接隔室分開的一個或多個內(nèi)部膜，所述一個或多個內(nèi)部膜能夠使所述流體顆粒透過但不能夠使所述固體顆粒透過。
7.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，所述布置被進(jìn)一步構(gòu)造成向所述囊狀物的第一端部施加第一壓力，所述第一壓力不同于向所述囊狀物的第二端部
8.如權(quán)利要求1所述的布置，其中所述布置包括多個囊狀物，并且每個囊狀物的加壓水平獨(dú)立于其余囊狀物的加壓水平。
9.如權(quán)利要求8所述的布置，其中所述平面構(gòu)件的所述底表面包括多個頂點(diǎn)，并且所述多個囊狀物中的每個囊狀物都聯(lián)接到相應(yīng)頂點(diǎn)。
10.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，還包括用于向所述固體顆粒施加機(jī)械振動的機(jī)構(gòu)。
11.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，其中所述一個或多個囊狀物可移除地聯(lián)接到所述平面構(gòu)件的所述底表面。
12.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，其中所述流體顆粒是氣體顆粒。
13.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，其中所述一個或多個囊狀物還包括附接到所述外部膜的增強(qiáng)材料，所述增強(qiáng)材料被構(gòu)造成當(dāng)所述囊狀物的加壓水平變化時保持所述囊狀物的形狀。
14.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，其中所述平面構(gòu)件的所述底表面呈四邊形的形狀。
15.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，其中所述多個固體顆粒是獨(dú)立的粒狀顆粒。
16.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，其中所述多個固體顆粒形成多個顆粒層。
17.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，所述布置還包括一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器被配置成檢測所述一個或多個囊狀物何時與所述表面接觸。
18.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，其中所述平面構(gòu)件聯(lián)接到機(jī)械制動系統(tǒng)，所述機(jī)械制動系統(tǒng)包括聯(lián)接到所述平面構(gòu)件的上表面的線性升降柱。
19.如權(quán)利要求18所述的布置，其中所述外部膜的尺寸使得當(dāng)所述線性升降柱處于縮回構(gòu)型時，所述一個或多個囊狀物不與所述表面接觸。
20.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，還包括控制單元，所述控制單元被配置成控制從所述囊狀物中抽取所述流體顆粒中的一個或多個流體顆粒。
21.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，所述布置還包括真空源，所述真空源聯(lián)接到所述開口并且被配置成從所述囊狀物中抽取所述流體顆粒中的一個或多個流體顆粒。
22.一種用于使外科機(jī)器人在不平整表面上穩(wěn)定的方法，所述方法包括：
23.如權(quán)利要求22所述的方法，還包括：當(dāng)所述囊狀物接觸并適形于所述表面時，從所述囊狀物中抽取一個或多個流體顆粒，以便使得所述多個固體顆粒之間的摩擦接合增加。
...【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
1.一種用于支撐外科機(jī)器人的布置，所述布置包括：
2.如權(quán)利要求1所述的布置，其中所述囊狀物通過所述外部膜的上表面聯(lián)接到所述平面構(gòu)件的所述底表面，并且其中所述外部膜的所述上表面的形狀匹配所述平面構(gòu)件的所述底表面的形狀。
3.如權(quán)利要求1所述的布置，其中所述囊狀物通過所述外部膜的上表面聯(lián)接到所述平面構(gòu)件的所述底表面，使得所述平面構(gòu)件的所述底表面中間的部分被暴露。
4.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，其中所述平面構(gòu)件包括一個或多個孔，使得可移動元件能夠延伸穿過每個孔，并且所述外部膜成形為使得所述囊狀物在其加壓水平變化時不干擾所述可移動元件。
5.如權(quán)利要求4所述的布置，其中所述一個或多個孔包括四個孔。
6.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，其中所述內(nèi)部腔體還包括多個隔室以及將每個隔室與其鄰接隔室分開的一個或多個內(nèi)部膜，所述一個或多個內(nèi)部膜能夠使所述流體顆粒透過但不能夠使所述固體顆粒透過。
7.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，所述布置被進(jìn)一步構(gòu)造成向所述囊狀物的第一端部施加第一壓力，所述第一壓力不同于向所述囊狀物的第二端部施加的第二壓力。
8.如權(quán)利要求1所述的布置，其中所述布置包括多個囊狀物，并且每個囊狀物的加壓水平獨(dú)立于其余囊狀物的加壓水平。
9.如權(quán)利要求8所述的布置，其中所述平面構(gòu)件的所述底表面包括多個頂點(diǎn)，并且所述多個囊狀物中的每個囊狀物都聯(lián)接到相應(yīng)頂點(diǎn)。
10.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，還包括用于向所述固體顆粒施加機(jī)械振動的機(jī)構(gòu)。
11.如任一前述權(quán)利要求所述的布置，其中所述一個或多個囊狀物可移除地聯(lián)接到所述平面構(gòu)件的所述底表面。
12.如任...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：丹尼爾·克里斯托弗·韋爾奇曼，羅杰·詹姆斯·斯普林格特，安德魯·羅伯特·莫韋比，西爾維婭·佩雷斯，佩德羅·安赫爾·里埃拉·馬丁內(nèi)斯，朱莉婭·馬斯維達(dá)爾·I·安德魯，
申請(專利權(quán))人：CMR外科有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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