【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛，更具體地，涉及一種基于車道特征點的車端實時動態建圖方法。
技術介紹
1、近幾年來，自動駕駛技術的發展呈現出了越來越快的趨勢，它被認為是未來智能出行的趨勢方向。在自動駕駛技術中，高精地圖是一個至關重要的組成部分，它可以大大提高汽車自動駕駛的安全性和實現效率。
2、當前自動駕駛車端使用的地圖主要有如下兩種：
3、1、提前預埋的高精度地圖：但是高精度地圖制作與維護成本過高、地圖更新慢鮮度低以及國家法律法規監管，導致高精度地圖方案在城市道路落地困難加大。
4、2、基于ai視覺實時構建的局部地圖：需要依賴強大的ai算法，并且在天氣、遮擋物等因素下感知數據可能會失效，目前在一些場景下純視覺建圖的準確性無法滿足自動駕駛的需求。
5、因此，亟需研制一種具有更高的實時性、靈活性和精確度，以及更大的應用范圍的應用于自動駕駛中的地圖。
技術實現思路
1、針對現有技術的至少一個缺陷或改進需求，本專利技術提供了一種基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，用以克服提前預埋高精地圖所致的高成本和低鮮度缺陷，并解決僅基于導航地圖生成車道數據的精度問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供了一種基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，包括：
3、基于車輛在導航地圖上的實時位置，匹配以獲取所述車輛所處的道路線單元；
4、獲取所述車輛所處的道路線單元周圍預設距離范圍內的若干個道路線單元的道路數據，提取與該若干個道路線
5、根據與該若干個道路線單元相關聯的車道特征點的數據，實時反算出所述車輛所處的道路線單元周圍預設距離范圍內的高精車道數據。
6、進一步地，所述道路數據包括有關道路線單元、道路點單元和車道特征點中的一種或多種數據；
7、道路線單元，導航地圖中道路模型的基本單位；
8、道路點單元，道路線單元的端點或道路線單元間的交點；
9、車道特征點，位于相應車道的中心點位置的表征車道發生變化的關鍵點，表征包括車道屬性、車道數屬性、車道拓撲關系和相對道路線單元的位置中的一種或多種信息。
10、進一步地，所述根據與該若干個道路線單元相關聯的車道特征點的數據，實時反算出所述車輛所處的道路線單元周圍預設距離范圍內的高精車道數據包括：
11、將該若干個道路線單元以若干種車道特征點場景為單元進行分割；
12、根據與該若干個道路線單元相關聯的車道特征點的數據，將所分割以獲取的若干個道路單元分別進行車道的形狀、屬性和邊界的還原；
13、將所還原的若干個道路單元進行拼接以獲取所述車輛所處的道路線單元周圍預設距離范圍內的高精車道數據。
14、進一步地，所述根據與該若干個道路線單元相關聯的車道特征點的數據，將所分割以獲取的若干個道路單元分別進行車道的形狀、屬性和邊界的還原包括：
15、基于車道特征點切割相應的道路線單元，生成道路變化區間；
16、還原車道特征點的實際位置；
17、基于車道特征點的實際位置、車道數和車道寬度生成非道路變化區間的車道中心線；
18、基于車道拓撲關系，將生成的非道路變化區間的車道中心線的端點用直線連接，生成道路變化區間的車道中心線。
19、進一步地，所述車道特征點場景包括車線變化場景、分歧合流場景和路口場景中的一種或多種場景；所述道路變化區間包括車線變化區間、分歧合流區間和路口區間中的一種或多種；
20、車線變化場景，存在一個道路點單元只連接兩條道路線單元的情形；兩條道路線單元的車道數不一致；
21、分歧合流場景，存在一個道路點單元連接超過兩條道路線單元的情形；由一條進入的道路線單元發散出多條駛出的道路線單元或者由多條進入的道路線單元匯聚成一條駛出的道路線單元；
22、路口場景，存在一個道路點單元連接超過兩條道路線單元的情形；相互連接的道路線單元中存在路口內的道路線單元；
23、車線變化區間，包含車線變化場景的道路區間；
24、分歧合流區間，包含分歧合流場景的道路區間；
25、路口區間，包含路口場景的道路區間。
26、進一步地，所述基于車道特征點的實際位置、車道數和車道寬度生成非道路變化區間的車道中心線包括：
27、獲取將車道特征點的實際位置投影到相應的道路線單元的車道特征點距離；
28、根據所述車道特征點距離，結合車道數和車道寬度，移動道路中心線的形點，生成非道路變化區間的車道中心線。
29、進一步地，所述基于車道拓撲關系，將生成的非道路變化區間的車道中心線的端點用直線連接，生成道路變化區間的車道中心線包括：
30、遍歷獲取一條道路線單元對應的一個或多個道路線單元；
31、基于車道拓撲關系，直線連接前后生成的非道路變化區間的車道中心線的端點，分別生成車線變化區間、分歧合流區間和路口區間的車道中心線。
32、進一步地，所述根據與該若干個道路線單元相關聯的車道特征點的數據，將所分割以獲取的若干個道路單元分別進行車道的形狀、屬性和邊界的還原還包括：
33、若在非道路變化區間，則根據車道中心線和道路邊界線的距離，向兩側平移車道中心線的形點，生成車道邊界線；
34、若在道路變化區間，則將非道路變化區間的車道邊界線的端點用直線連接。
35、進一步地，所述根據與該若干個道路線單元相關聯的車道特征點的數據，將所分割以獲取的若干個道路單元分別進行車道的形狀、屬性和邊界的還原還包括：
36、獲取類型為停止線類型的車道特征點；
37、還原該停止線類型的車道特征點的實際位置；
38、將還原的該停止線類型的車道特征點的實際位置點連接當前道路同方向兩側的車道中心線，生成相應的車道停止線。
39、進一步地，將端點用直線連接后均做圓擬合的平滑處理。
40、總體而言，通過本專利技術所構思的以上技術方案與現有技術相比，能夠取得下列有益效果：
41、本專利技術基于傳統的導航地圖數據和車道特征點的輸入，可以在車端實時還原出真實高精的車道數據并應用于自動駕駛中，避免了提前預埋高精地圖的高成本和低鮮度，也解決了僅基于導航地圖生成車道數據的精度問題，具有更高的實時性、靈活性和精確度。
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1.一種基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，所述道路數據包括有關道路線單元、道路點單元和車道特征點中的一種或多種數據；
3.如權利要求2所述的基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，所述根據與該若干個道路線單元相關聯的車道特征點的數據，實時反算出所述車輛所處的道路線單元周圍預設距離范圍內的高精車道數據包括：
4.如權利要求3所述的基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，所述根據與該若干個道路線單元相關聯的車道特征點的數據，將所分割以獲取的若干個道路單元分別進行車道的形狀、屬性和邊界的還原包括：
5.如權利要求4所述的基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，所述車道特征點場景包括車線變化場景、分歧合流場景和路口場景中的一種或多種場景；所述道路變化區間包括車線變化區間、分歧合流區間和路口區間中的一種或多種；
6.如權利要求4所述的基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，所述基于車道特征點的實際
7.如權利要求5所述的基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，所述基于車道拓撲關系，將生成的非道路變化區間的車道中心線的端點用直線連接，生成道路變化區間的車道中心線包括：
8.如權利要求4所述的基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，所述根據與該若干個道路線單元相關聯的車道特征點的數據，將所分割以獲取的若干個道路單元分別進行車道的形狀、屬性和邊界的還原還包括：
9.如權利要求4所述的基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，所述根據與該若干個道路線單元相關聯的車道特征點的數據，將所分割以獲取的若干個道路單元分別進行車道的形狀、屬性和邊界的還原還包括：
10.如權利要求4或8所述的基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，將端點用直線連接后均做圓擬合的平滑處理。
...【技術特征摘要】
1.一種基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，所述道路數據包括有關道路線單元、道路點單元和車道特征點中的一種或多種數據；
3.如權利要求2所述的基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，所述根據與該若干個道路線單元相關聯的車道特征點的數據，實時反算出所述車輛所處的道路線單元周圍預設距離范圍內的高精車道數據包括：
4.如權利要求3所述的基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，所述根據與該若干個道路線單元相關聯的車道特征點的數據，將所分割以獲取的若干個道路單元分別進行車道的形狀、屬性和邊界的還原包括：
5.如權利要求4所述的基于車道特征點的車端實時動態建圖方法，其特征在于，所述車道特征點場景包括車線變化場景、分歧合流場景和路口場景中的一種或多種場景；所述道路變化區間包括車線變化區間、分歧合流區間和路口區間中的一種或多種；
6.如...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王軍德，余慧蘭，頓凱，
申請(專利權)人：武漢光庭信息技術股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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