【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及導航定位，尤其涉及一種實時動態載波相位差分定位數據處理方法、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、rtk(realtimekinematic)實時動態測量技術，是以載波相位觀測為根據的實時差分gps(rtdgps)技術，它是測量技術發展里程中的一個突破，它由基準站接收機、數據鏈、流動站接收機三部分組成。在基準站上安置1臺接收機為參考站，對衛星進行連續觀測，并將其觀測數據和測站信息，通過無線電傳輸設備，實時地發送給流動站，流動站gps接收機在接收gps衛星信號的同時，通過無線接收設備，接收基準站傳輸的數據，然后根據相對定位的原理，實時解算出流動站的三維坐標。分電臺模式和網絡通訊模式。
2、rtk是衛星定位發展歷史中的重要里程碑。它測量精度高、操作簡便、儀器體積小、便于攜帶，非常方便用戶使用，極大地促進了衛星高精度定位技術的發展。目前，以rtk為代表的衛星高精度定位技術已邁向大眾化、泛在化、普適化，廣泛用于自動駕駛、機器人、無人機等新興領域，成為不可或缺的核心與基礎功能。
3、固定率是rtk的重要指標，一旦rtk正確固定，就意味著定位精度達到了厘米；否則，如果rtk處于浮點解甚至標準單點定位解(standard?point?positioning,spp)狀態，其定位精度即為分米甚至米級，難以滿足高精度位置服務應用需求。同時，由于受到信號遮擋的影響，很多情況下rtk定位接收機即使處于靜止，也難以一直保持100％的固定解狀態，而是會受到偶發測量誤差的影響導致浮點解甚至spp解。這會導致用戶接收機位置
4、因此，需要準確判斷出，衛星接收機到底是仍然是處于靜止狀態、只是由于信號干擾而導致無法獲得固定解，還是確實發生了運動并且無法獲得固定解。對于前者，目前常用的處理方法是在干擾歷元繼續維持靜止接收機的rtk固定解輸出。然而，這種處理方法都是依靠接收機輸出的用戶位置坐標狀態量進行靜止狀態與否的判斷，如中國專利技術專利申請cn104658255a公開了一種基于gps數據來檢測車輛靜止狀態的方法及裝置，該方法包括：接收來自車輛的gps數據流；獲取車輛在給定時間段內的多個gps坐標；計算多個gps坐標的中心點坐標，以及每個gps坐標到中心點坐標的距離和方向分布；以及基于距離和方向分布，確定車輛的靜止狀態。再如中國專利技術專利申請cn101738622a公開了一種帶加速度傳感器的gps追蹤設備判斷靜止的方法，在該方案中，gps追蹤設備根據gps接收到的位置數據在一段時間內是否相同，且加速度傳感器輸出的加速度值是否為零，判斷設備目前是處于移動狀態或靜止狀態，在檢測出近一段時間gps輸出數據沒有變化且加速度值為零時，判定gps追蹤設備為完全靜止狀態。這種處理方法沒有使用更加準確和實質的衛星原始測量值，因此在很大程度上只是一種粗略操作。當接收機處于浮點解或者單點解時，由于定位誤差可達米級至十幾米，因此依靠輸出位置坐標是難以保證靜止狀態判定結果的準確性的。
技術實現思路
1、為解決上述現有技術中存在的技術問題，本專利技術的目的在于提供一種的實時動態載波相位差分定位數據處理方法、電子設備及存儲介質，具有靜止狀態判定結果準確性高、適用范圍廣、可操作性高的特點。
2、為實現上述專利技術目的，本專利技術提供一種實時動態載波相位差分定位數據處理方法，包括以下步驟：
3、步驟s1、根據衛星接收機進行的實時動態載波相位差分定位，獲取定位信息；其中，所述定位信息包括所述衛星接收機的三維坐標定位結果、三維速度測速結果、衛星星歷、衛星多普勒測量值；
4、步驟s2、對所述衛星接收機在歷元k的所述定位信息進行檢測，當所述三維坐標定位結果為固定解，且所述三維速度測速結果滿足第一閾值條件，則判定所述衛星接收機處于靜止狀態，并計算出所述衛星接收機與各個觀測衛星之間的星地幾何距離；
5、步驟s3、假定所述衛星接收機在歷元k+1的所述三維坐標定位結果為非固定解，且實際仍處于靜止狀態，計算所述衛星接收機與各個所述觀測衛星之間的預測星地幾何距離增量；
6、步驟s4、計算各個所述預測星地幾何距離增量與所述觀測衛星在歷元k+1的所述衛星多普勒測量值之間的第一差異值；
7、步驟s5、比較各個所述第一差異值與預設的第二閾值，若小于所述第二閾值的所述第一差異值的數量大于或等于所述觀測衛星的數量的一半時，則所述步驟s3的假定條件成立且判定所述衛星接收機在歷元k+1時仍處于靜止狀態，否則所述步驟s3的假定條件不成立且判定所述衛星接收機在歷元k+1時已處于運動狀態。
8、根據本專利技術的一個技術方案，在所述步驟s2中，所述第一閾值條件表示為：
9、
10、其中，表示所述衛星接收機在歷元k時的三維速度測速結果，tv為第一閾值條件中預設的第一閾值，所述第一閾值根據所述衛星接收機的固定解精度、高程值和概率置信度設置。
11、根據本專利技術的一個技術方案，在所述步驟s5中，若判定所述衛星接收機在歷元k+1時仍處于靜止狀態，則將歷元k+1時所述三維坐標定位結果的非固定解替換為歷元k時所述三維坐標定位結果的固定解。
12、根據本專利技術的一個技術方案，在所述步驟s5中，若判定所述衛星接收機在歷元k+1時仍處于靜止狀態，則計算歷元k+1前一段連續靜止定位歷元的所述三維坐標定位結果的平均值，并替換歷元k+1時所述三維坐標定位結果的非固定解。
13、根據本專利技術的一個技術方案，在所述步驟s2中，所述星地幾何距離的計算公式表示為：
14、
15、其中，為所述衛星接收機在歷元k時的三維坐標定位結果，上標u表示衛星接收機；為觀測衛星j在歷元k時的三維坐標，上標j＝1,2,…,n代表所述觀測衛星的編號，n為所述觀測衛星的數量。
16、根據本專利技術的一個技術方案，在所述步驟s3中，所述預測星地幾何距離增量的計算公式表示為：
17、
18、其中，為歷元k+1時觀測衛星j的星地幾何距離，為歷元k時所述觀測衛星j的星地幾何距離，為所述觀測衛星j在歷元k+1時的三維坐標。
19、根據本專利技術的一個技術方案，在所述步驟s4中，所述第一差異值的計算公式表示為：
20、
21、其中，λ為觀測衛星測距信號的波長，為所述觀測衛星j在歷元k+1時的衛星多普勒測量值。
22、根據本專利技術的一個方面，一種電子設備，包括：一個或多個處理器、一個或多個存儲器、以及一個或多個計算機程序；其中，處理器與存儲器連接，上述一個或多個計算機程序被存儲在存儲器中，當電子設備運行時，該處理器執行該存儲器存儲的一個或多個計算機程序，以使電子設備執行如上述的實時動態載波相位差分定位數據處理方法。
23、根據本專利技術的一個方面，一種計算機可讀存儲介質，用于存儲計算機指令，所述計算機指令被處理器執行時，實現如上述的本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種實時動態載波相位差分定位數據處理方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的實時動態載波相位差分定位數據處理方法，其特征在于，在所述步驟S2中，所述第一閾值條件表示為：
3.根據權利要求1所述的實時動態載波相位差分定位數據處理方法，其特征在于，在所述步驟S5中，若判定所述衛星接收機在歷元k+1時仍處于靜止狀態，則將歷元k+1時所述三維坐標定位結果的非固定解替換為歷元k時所述三維坐標定位結果的固定解。
4.根據權利要求1所述的實時動態載波相位差分定位數據處理方法，其特征在于，在所述步驟S5中，若判定所述衛星接收機在歷元k+1時仍處于靜止狀態，則計算歷元k+1前一段連續靜止定位歷元的所述三維坐標定位結果的平均值，并替換歷元k+1時所述三維坐標定位結果的非固定解。
5.根據權利要求3或4所述的實時動態載波相位差分定位數據處理方法，其特征在于，在所述步驟S2中，所述星地幾何距離的計算公式表示為：
6.根據權利要求5所述的實時動態載波相位差分定位數據處理方法，其特征在于，在所述步驟S3中，所述預測星地幾何距離
7.根據權利要求6所述的實時動態載波相位差分定位數據處理方法，其特征在于，在所述步驟S4中，所述第一差異值的計算公式表示為：
8.一種電子設備，其特征在于，包括：一個或多個處理器、一個或多個存儲器、以及一個或多個計算機程序；其中，處理器與存儲器連接，上述一個或多個計算機程序被存儲在存儲器中，當電子設備運行時，該處理器執行該存儲器存儲的一個或多個計算機程序，以使電子設備執行如權利要求1至7中任一項所述的實時動態載波相位差分定位數據處理方法。
9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，用于存儲計算機指令，所述計算機指令被處理器執行時，實現如權利要求1至7中任一項所述的實時動態載波相位差分定位數據處理方法。
...【技術特征摘要】
1.一種實時動態載波相位差分定位數據處理方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的實時動態載波相位差分定位數據處理方法，其特征在于，在所述步驟s2中，所述第一閾值條件表示為：
3.根據權利要求1所述的實時動態載波相位差分定位數據處理方法，其特征在于，在所述步驟s5中，若判定所述衛星接收機在歷元k+1時仍處于靜止狀態，則將歷元k+1時所述三維坐標定位結果的非固定解替換為歷元k時所述三維坐標定位結果的固定解。
4.根據權利要求1所述的實時動態載波相位差分定位數據處理方法，其特征在于，在所述步驟s5中，若判定所述衛星接收機在歷元k+1時仍處于靜止狀態，則計算歷元k+1前一段連續靜止定位歷元的所述三維坐標定位結果的平均值，并替換歷元k+1時所述三維坐標定位結果的非固定解。
5.根據權利要求3或4所述的實時動態載波相位差分定位數據處理方法，其特征在于，在所述步驟s2...
【專利技術屬性】
技術研發人員：薛仁魁，李萌，吳洋，李斌，李雨濛，王田，楊文彬，黃子濤，郭玉楠，
申請(專利權)人：北京東方計量測試研究所，
類型：發明
國別省市：
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