【技術實現步驟摘要】
本申請涉及領域，尤其涉及一種機械手的控制方法、裝置、計算機設備以及可讀存儲介質。
技術介紹
1、在注塑機行業中，傳統的工廠是采用密集的勞動力，采用人工方式從注塑機模內把成品件取出來，然后再合上注塑機安全門，手動啟動下一模的注塑過程。注塑機的模具閉合的過程是很危險的，稍有不慎就會釀成生產事故。
2、隨著工業自動化技術，例如機器人技術的不斷發展，現在誕生了注塑機機械手，通常有單軸、雙軸、三軸和五軸的機械手臂及對應的控制器。工廠在生產新的注塑件之前，只需要對注塑機模內取物的點位和型外放物（注塑機外部）的點位做一些簡單的示教，配合注塑機的開模完信號，即可完成一個完整的模內取物和型外放物的流程，替換了傳統的人工操作。
3、然而，有些物件在注塑成型后，依靠機械手吸住物件之后而進行移動拉扯，會導致物件變形。
4、上述內容僅用于輔助理解本申請的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種機械手的控制方法、裝置、計算機設備以及可讀存儲介質，旨在解決上述機械手在吸住物件之后而進行移動拉扯所造成的物件變形的問題。
2、為實現上述目的，本申請提供一種機械手的控制方法、裝置、計算機設備以及可讀存儲介質。
3、一種機械手的控制方法，機械手包括電機和機械臂，電機用于在轉動時帶動機械臂進行運動，該控制方法包括：
4、當機械臂的末端的取物閥門打開后，下調機械臂的初始轉矩限值至預設轉矩限值，以使機械臂
5、根據柔性工作模式，獲取電機伺服軸的第一實時反饋位置，根據第一實時反饋位置控制電機轉動，以使機械臂的第一軸沿第一預設方向移動行進以進行吸物；
6、當吸物完成后，獲取電機伺服軸的第二實時反饋位置，根據第二實時反饋位置控制電機轉動，以使機械臂的第一軸向第二預設方向移動行進以進行取物，第二預設方向與第一預設方向相反。
7、在一個實施例中，該控制方法還包括：
8、當取物完成后，上調機械臂的當前轉矩限值至初始轉矩限值，以控制機械臂退出柔性工作模式。
9、在一個實施例中，控制方法還包括：
10、當機械臂退出柔性工作模式后，控制機械臂各個軸將對應物件放至放物點以完成放物，并將對應的機械臂的末端的取物閥門關閉。
11、在一個實施例中，該控制方法還包括：
12、當完成放物后，機械臂的各個軸回到下一周期的待機位置。
13、在一個實施例中，當機械臂末端的取物閥門打開后，下調機械臂的初始轉矩限值至預設轉矩限值，以使機械臂進入柔性工作模式的步驟之前還包括：
14、當機械臂的第二軸下降至機器模內時，控制機械臂的末端的取物閥門打開。
15、在一個實施例中，當機械臂的第二軸下降至機器模內時，控制機械臂的末端的取物閥門打開的步驟之前還包括：
16、獲取到開模完信號；
17、根據開模完信號控制機械臂的第二軸下降至機器模內。
18、此外，還提供一種機械手的控制裝置，機械手包括電機和機械臂，電機用于在轉動時帶動機械臂進行運動，控制裝置包括：：
19、模式切換單元，用于當機械臂末端的取物閥門打開后，下調機械臂的初始轉矩限值至預設轉矩限值，以使機械臂進入柔性工作模式；
20、吸物單元，用于根據柔性工作模式，獲取電機伺服軸的第一反饋位置，根據第一反饋位置控制電機轉動，以使機械臂的第一軸沿第一預設方向移動行進以進行吸物；
21、取物單元，用于當吸物完成后，獲取電機伺服軸的第二反饋位置，根據第二反饋位置控制電機轉動，以使機械臂的第一軸向第二預設方向移動行進以進行取物，第二預設方向與第一預設方向相反。
22、此外，還提供一種機械手的控制系統，機械手包括機械臂，控制系統包括中央控制單元、伺服驅動控制單元和伺服電機，伺服驅動控制單元用于驅動控制伺服電機進行轉動，伺服電機用于帶動機械臂進行運動；
23、中央控制單元用于生成機械臂末端的取物閥門打開信號，根據取物閥門打開信號下調機械臂的初始轉矩限值至預設轉矩限值，以使機械臂進入柔性工作模式；
24、中央控制單元用于獲取電機伺服軸的反饋位置并發送至伺服驅動控制單元；
25、伺服驅動控制單元用于根據電機伺服軸的反饋位置驅動電機轉動，以帶動機械臂的第一軸進行吸物和取物。
26、為實現上述目的，本申請還提供一種計算機設備，計算機設備包括：存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現如上述機械手的控制方法的步驟。
27、為實現上述目的，本申請還提供一種可讀存儲介質，可讀存儲介質上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現如上述機械手的控制方法的步驟。
28、上述機械手的控制方法，機械手包括電機和機械臂，電機用于在轉動時帶動機械臂進行運動，當機械臂的末端的取物閥門打開后，下調機械臂的初始轉矩限值至預設轉矩限值，以使機械臂進入柔性工作模式，根據柔性工作模式，獲取電機伺服軸的第一實時反饋位置，根據第一實時反饋位置控制電機轉動，以使機械臂的第一軸沿第一預設方向移動行進以進行吸物，當吸物完成后，獲取電機伺服軸的第二實時反饋位置，根據第二實時反饋位置控制電機轉動，以使機械臂的第一軸向第二預設方向移動行進以進行取物，第二預設方向與第一預設方向相反，在機械臂末端的取物閥門打開之后與吸物之前，通過將機械臂的初始轉矩限值進行下調，使得機械臂的初始轉矩值大大降低，進而降低了機械臂的末端的剛性，使得機械臂進入柔性工作模式，即直接獲取電機伺服軸的反饋位置（此時機械臂可通過頂針推動），根據電機伺服軸的反饋位置控制電機轉動以帶動機械臂運動，使得機械臂在進行吸物和取物的過程中能夠實現柔性抓取和移動，解決了上述機械手在吸住物件之后而進行移動拉扯所造成的物件變形的問題。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種機械手的控制方法，其特征在于，所述機械手包括電機和機械臂，所述電機用于在轉動時帶動所述機械臂進行運動，所述控制方法包括：
2.根據權利要求1的機械手控制方法，其特征在于，控制方法還包括：
3.根據權利要求2的機械手的控制方法，其特征在于，控制方法還包括：
4.根據權利要求3的機械手的控制方法，其特征在于，控制方法還包括：
5.根據權利要求1的機械手的控制方法，其特征在于，當所述機械臂末端的取物閥門打開后，下調所述機械臂的初始轉矩限值至預設轉矩限值，以使所述機械臂進入柔性工作模式的步驟之前還包括：
6.根據權利要求5的機械手的控制方法，其特征在于，當所述機械臂的第二軸下降至機器模內時，控制所述機械臂的末端的取物閥門打開的步驟之前還包括：
7.一種機械手的控制裝置，其特征在于，所述機械手包括電機和機械臂，所述電機用于在轉動時帶動所述機械臂進行運動，所述控制裝置包括：：
8.一種機械手的控制系統，其特征在于，所述機械手包括機械臂，所述控制系統包括中央控制單元、伺服驅動控制單元和伺服電機，所述伺服
9.一種計算機設備，其特征在于，計算機設備包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的機械手的控制方法的步驟。
10.一種可讀存儲介質，其特征在于，可讀存儲介質上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的機械手的控制方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種機械手的控制方法，其特征在于，所述機械手包括電機和機械臂，所述電機用于在轉動時帶動所述機械臂進行運動，所述控制方法包括：
2.根據權利要求1的機械手控制方法，其特征在于，控制方法還包括：
3.根據權利要求2的機械手的控制方法，其特征在于，控制方法還包括：
4.根據權利要求3的機械手的控制方法，其特征在于，控制方法還包括：
5.根據權利要求1的機械手的控制方法，其特征在于，當所述機械臂末端的取物閥門打開后，下調所述機械臂的初始轉矩限值至預設轉矩限值，以使所述機械臂進入柔性工作模式的步驟之前還包括：
6.根據權利要求5的機械手的控制方法，其特征在于，當所述機械臂的第二軸下降至機器模內時，控制所述機械臂的末端的取物閥門打開的步驟之前還包括：
...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張中華，曾雨權，張文峰，李耀斌，
申請(專利權)人：深圳市山龍智控有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。