【技術實現步驟摘要】
本申請涉及傳感器標定，具體地說，涉及傳感器位姿標定，更具體地說，涉及一種相機位姿標定方法及相關裝置。
技術介紹
1、智能駕駛車輛上的相機可以用于感知周圍環境，以使車輛基于感知的環境信息，進行駕駛規劃、決策與控制等處理操作。而相機與車體之間的位姿關系(即相機外參)，是車輛結合感知的環境信息進行正確駕駛處理的基礎，因此，相機外參的標定是必不可少的工作。尤其是當車輛發生碰撞或維修等可能導致相機相對于車體的位姿發生變化的情況下，則更需要對相機位姿重新進行標定。
技術實現思路
1、本申請提出一種相機位姿標定方法及相關裝置，能夠利用車輛上的基準相機對待標定相機進行標定。
2、根據本申請實施例的第一方面，提供了一種相機位姿標定方法，所述方法包括：
3、獲取基準相機對標定場景采集的第一圖像以及待標定相機對所述標定場景采集的第二圖像；其中，所述基準相機為車輛上與車體之間的位姿關系已知的相機中的其中一個；所述第一圖像包括所述標定場景中的第一靶標，所述第二圖像包括所述標定場景中的第二靶標；所述第一圖像與所述第二圖像是在同一車輛位姿下采集得到的；
4、確定所述第一靶標相對于所述基準相機的第一位姿，以及第二靶標相對于所述待標定相機的第二位姿；
5、根據所述標定場景中所述第一靶標與所述第二靶標之間的位姿關系、所述第一位姿、所述第二位姿、以及所述基準相機與車體之間的位姿關系，確定所述待標定相機與車體之間的位姿關系。
6、根據本申請實施例的第二方面，提供
7、圖像獲取模塊，用于獲取基準相機對標定場景采集的第一圖像以及待標定相機對所述標定場景采集的第二圖像；其中，所述基準相機為車輛上與車體之間的位姿關系已知的相機中的其中一個；所述第一圖像包括所述標定場景中的第一靶標，所述第二圖像包括所述標定場景中的第二靶標；所述第一圖像與所述第二圖像是在同一車輛位姿下采集得到的；
8、第一位姿確定模塊，用于確定所述第一靶標相對于所述基準相機的第一位姿，以及第二靶標相對于所述待標定相機的第二位姿；
9、第二位姿確定模塊，用于根據所述標定場景中所述第一靶標與所述第二靶標之間的位姿關系、所述第一位姿、所述第二位姿、以及所述基準相機與車體之間的位姿關系，確定所述待標定相機與車體之間的位姿關系。
10、根據本申請實施例的第三方面，提供了一種車輛，所述車輛用于實現如第一方面所述的相機位姿標定方法。
11、根據本申請實施例的第四方面，提供了一種電子設備，包括：存儲器和處理器；
12、所述存儲器與所述處理器連接，用于存儲程序；
13、所述處理器用于通過運行所述存儲器中的程序，實現如第一方面所述的相機位姿標定方法。
14、根據本申請實施例的第五方面，提供了一種存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時，實現如第一方面所述的相機位姿標定方法。
15、根據本申請實施例的第六方面，提供了一種計算機程序產品或計算機程序，所述計算機程序產品包括所述計算機程序，處理器執行所述計算機程序時實現如第一方面所述的相機位姿標定方法中的步驟。可選地，所述計算機程序可以存儲在計算機設備的可讀存儲介質或云端；所述計算機設備的處理器從所述可讀存儲介質或云端讀取所述計算機程序。
16、在本申請提供的技術方案中，可以基于靶標(如第一靶標與第二靶標)之間的位姿關系以及靶標相對于基準相機與待標定相機的位姿，得到待標定相機與基準相機之間的位姿關系，再結合基準相機與車體之間的已知位姿關系，則可以得到待標定相機與車體之間的位姿關系，從而實現待標定相機的位姿標定，滿足相機位姿的標定需求。
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1.一種相機位姿標定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的相機位姿標定方法，其特征在于，所述第一靶標為處于所述第一圖像中間區域的靶標，所述第二靶標為處于所述第二圖像中間區域的靶標，所述第一靶標與所述第二靶標為所述標定場景中的不同靶標。
3.根據權利要求1或2所述的相機位姿標定方法，其特征在于，所述標定場景中所述第一靶標與所述第二靶標之間的位姿關系通過以下方法得到的：
4.根據權利要求3所述的相機位姿標定方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求4所述的相機位姿標定方法，其特征在于，所述調整車輛位姿，包括：
6.根據權利要求5所述的相機位姿標定方法，其特征在于，所述調整車輛相對靶標的位姿，包括：
7.根據權利要求3所述的相機位姿標定方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種車輛，其特征在于，所述車輛用于實現如權利要求1-7中任一項所述的相機位姿標定方法。
9.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器和處理器；
10.一種計算機程序產品，其特征在于
...【技術特征摘要】
1.一種相機位姿標定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的相機位姿標定方法，其特征在于，所述第一靶標為處于所述第一圖像中間區域的靶標，所述第二靶標為處于所述第二圖像中間區域的靶標，所述第一靶標與所述第二靶標為所述標定場景中的不同靶標。
3.根據權利要求1或2所述的相機位姿標定方法，其特征在于，所述標定場景中所述第一靶標與所述第二靶標之間的位姿關系通過以下方法得到的：
4.根據權利要求3所述的相機位姿標定方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求4所述的相機位姿標定方法，其特...
【專利技術屬性】
技術研發人員：崔偉，
申請(專利權)人：北京集度科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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