【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及路徑規劃領域，更具體地，涉及一種全局最優路徑規劃方法、電子設備及介質。
技術介紹
1、路徑規劃是依據某種特定的優化策略(比如代價最小，規劃時間最短，尋路最短等)在保證能避開障礙物的前提下，找到從起始點到目標點的最優路徑。面對環境地圖的復雜多變，無人車需要的路徑規劃算法應具有應對復雜環境變化的能力，同時降低時間成本，單一算法往往很難適用于不同的環境。
2、目前尚需開發一種全局最優路徑規劃方法。
3、公開于本專利技術
技術介紹
部分的信息僅僅旨在加深對本專利技術的一般
技術介紹
的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域技術人員所公知的現有技術。
技術實現思路
1、本專利技術提出了一種全局最優路徑規劃方法、電子設備及介質，其能夠根據全局靜態地圖以及業務層下發的起點和終點信息，以最短距離和通過路口數量的為代價，進行道路級全局路徑和車道級全局路徑設計，規劃出一條代價值最小的全局路徑，滿足無人車應對復雜環境的需求。
2、第一方面，本公開實施例提供了一種全局最優路徑規劃方法，包括：
3、導航模塊接收任務信息，通過地圖信息進行道路級全局路徑規劃，獲得有向道路編號集；
4、提取所述有向道路編號集中道路編號對應的所有車道信息，構建車道級全局路徑；
5、提取導航路徑，循環獲取后繼車道，直到到達最后一條規劃道路或者長度滿足提路長度要求。
6、優選地，所述任務信息包括起點信息和終點信息。
<...【技術保護點】
1.一種全局最優路徑規劃方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的全局最優路徑規劃方法，其中，所述任務信息包括起點信息和終點信息。
3.根據權利要求1所述的全局最優路徑規劃方法，其中，所述道路級全局路徑規劃包括：
4.根據權利要求3所述的全局最優路徑規劃方法，其中，所述Astar算法為：
5.根據權利要求1所述的全局最優路徑規劃方法，其中，構建車道級全局路徑包括：
6.根據權利要求5所述的全局最優路徑規劃方法，其中，換道代價賦值規則為：
7.根據權利要求5所述的全局最優路徑規劃方法，其中，構建車道級全局路徑包括：
8.根據權利要求7所述的全局最優路徑規劃方法，其中，所述Dijkstra算法為：
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，該計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-8中任一項所述的全局最優路徑規劃方法。
【技術特征摘要】
1.一種全局最優路徑規劃方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的全局最優路徑規劃方法，其中，所述任務信息包括起點信息和終點信息。
3.根據權利要求1所述的全局最優路徑規劃方法，其中，所述道路級全局路徑規劃包括：
4.根據權利要求3所述的全局最優路徑規劃方法，其中，所述astar算法為：
5.根據權利要求1所述的全局最優路徑規劃方法，其中，構建車道級全局路徑包括：
6.根據權利要求5所述的全局...
【專利技術屬性】
技術研發人員：周明明，喬恩科，趙洋，
申請(專利權)人：北京汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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