【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)具體涉及一種智能運(yùn)輸機(jī)器人及運(yùn)輸方法。
技術(shù)介紹
1、目前，隨著建筑行業(yè)的快速發(fā)展，施工現(xiàn)場(chǎng)依靠純?nèi)斯さ陌徇\(yùn)和拆碼方式已經(jīng)無法滿足項(xiàng)目對(duì)進(jìn)度、安全、經(jīng)濟(jì)性等方面的要求。傳統(tǒng)的物料運(yùn)輸機(jī)器人存在單次運(yùn)量少、運(yùn)輸?shù)奈锪戏N類有限、運(yùn)輸過程無法實(shí)現(xiàn)全部自動(dòng)化作業(yè)等缺陷，無法顯著提升工作效率。
2、本專利技術(shù)針對(duì)施工現(xiàn)場(chǎng)托派類物料零散分布、種類繁多、場(chǎng)地切換快等特點(diǎn)，專利技術(shù)了一款物料運(yùn)輸機(jī)器人，該機(jī)器人可以在施工現(xiàn)場(chǎng)室外自由移動(dòng)，自主乘梯，自主在室內(nèi)樓層里穿梭，不受地形和環(huán)境的限制，可以實(shí)現(xiàn)零散分布物料的搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)物料從拆卸、運(yùn)輸、碼放三個(gè)過程的自動(dòng)化作業(yè)，有效減輕了現(xiàn)場(chǎng)工人的負(fù)擔(dān)，提升物料搬運(yùn)的效率和安全性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的是提供一種智能運(yùn)輸機(jī)器人及運(yùn)輸方法，能自動(dòng)規(guī)劃路線，定位移動(dòng)搬運(yùn)，可以有效提升運(yùn)輸效率、減輕工人工作強(qiáng)度、保障施工現(xiàn)場(chǎng)的作業(yè)安全。
2、本專利技術(shù)所采用的技術(shù)方案是：
3、一種智能運(yùn)輸機(jī)器人，包括n型結(jié)構(gòu)的車體以及設(shè)置在所述的車體底部的移動(dòng)輪；所述n型車體中部門洞設(shè)有容納待運(yùn)送物料的轉(zhuǎn)運(yùn)空間；所述的車體位于轉(zhuǎn)運(yùn)空間的側(cè)面設(shè)置有物料托抓機(jī)構(gòu)和提升機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)與物料托抓機(jī)構(gòu)連接，可帶動(dòng)物料托抓機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)；所述的移動(dòng)輪能被控制的實(shí)現(xiàn)車體的360°旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)；車體上設(shè)置有引導(dǎo)系統(tǒng)及控制系統(tǒng)；所述的引導(dǎo)系統(tǒng)用于獲取外部環(huán)境信息以及接收位置信息；所述的控制系統(tǒng)用于控制智能運(yùn)輸機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的識(shí)別、抓取及運(yùn)送。
4、優(yōu)選地，所述的引導(dǎo)系統(tǒng)包括設(shè)置在車體頂部的環(huán)視相機(jī)，以及外側(cè)視覺、衛(wèi)星導(dǎo)航傳感器和/激光雷達(dá)；所述的環(huán)視相機(jī)用于對(duì)所述車體周圍環(huán)境的獲取；所述的外側(cè)視覺用于對(duì)車體特定側(cè)面環(huán)境的獲取；所述的衛(wèi)星導(dǎo)航傳感器用于確定所述的車體位置以及行程規(guī)劃；所述的激光雷達(dá)用于對(duì)障礙物的識(shí)別以及相對(duì)位置的判斷。
5、優(yōu)選地，所述的環(huán)視相機(jī)、外側(cè)視覺和所述的激光雷達(dá)可以單獨(dú)使用或聯(lián)合使用。
6、優(yōu)選地，所述的外側(cè)視覺設(shè)置在所述的車體的一個(gè)或多個(gè)側(cè)面。
7、優(yōu)選地，所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人還包括安裝于轉(zhuǎn)運(yùn)空間內(nèi)側(cè)的內(nèi)側(cè)視覺，所述的內(nèi)側(cè)視覺用于監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)運(yùn)物料的狀態(tài)。
8、優(yōu)選地，物料托抓機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)旋轉(zhuǎn)托抓，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)托抓相對(duì)布置于轉(zhuǎn)運(yùn)空間內(nèi)兩側(cè)，并設(shè)置于所述的提升機(jī)構(gòu)上，提升機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)兩個(gè)旋轉(zhuǎn)托抓上下移動(dòng)，回收狀態(tài)后的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)托抓之間留有至少一個(gè)托盤的寬度距離。
9、優(yōu)選地，提升機(jī)構(gòu)包括頂升架、滾珠絲杠和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，滾珠絲杠豎直布置于轉(zhuǎn)運(yùn)空間內(nèi)邊兩側(cè)，滾珠絲杠上套設(shè)有可移動(dòng)塊，可移動(dòng)塊與頂升架連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與滾珠絲杠的一端連接，旋轉(zhuǎn)托抓設(shè)置于頂升架上。
10、優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)托抓包括托抓和旋轉(zhuǎn)電機(jī)或轉(zhuǎn)動(dòng)電缸，旋轉(zhuǎn)電機(jī)或轉(zhuǎn)動(dòng)電缸設(shè)置于提升機(jī)構(gòu)上，托抓與旋轉(zhuǎn)電機(jī)或旋轉(zhuǎn)電缸連接。
11、優(yōu)選地，車輪與車體之間設(shè)有獨(dú)立懸架。
12、一種采用以上所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)輸方法，包括以下步驟：
13、步驟1，引導(dǎo)系統(tǒng)識(shí)別托盤的位置和托盤需要被搬運(yùn)至的目的位置，并獲取托盤的相對(duì)位姿和周圍環(huán)境，規(guī)劃物料運(yùn)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)路線；
14、步驟2，智能運(yùn)輸機(jī)器人根據(jù)規(guī)劃路線移動(dòng)至托盤一側(cè)，根據(jù)托盤的相對(duì)位姿調(diào)整智能運(yùn)輸機(jī)器人的位姿，使智能運(yùn)輸機(jī)器人的轉(zhuǎn)運(yùn)空間的縱向軸線垂直于托盤的叉孔軸線，并使托盤的兩端處于智能運(yùn)輸機(jī)器人的轉(zhuǎn)運(yùn)空間的內(nèi)側(cè)寬度范圍內(nèi)；
15、步驟3，智能運(yùn)輸機(jī)器人向托盤移動(dòng)，使托盤置于轉(zhuǎn)運(yùn)空間內(nèi)；
16、步驟4，通過引導(dǎo)系統(tǒng)獲取托盤兩端分別與轉(zhuǎn)運(yùn)空間內(nèi)邊兩側(cè)之間的距離，橫向調(diào)整智能運(yùn)輸機(jī)器人位置，使轉(zhuǎn)運(yùn)空間內(nèi)側(cè)兩端與托盤兩端的距離相同；
17、步驟5，物料托抓機(jī)構(gòu)伸入至托盤兩端叉孔內(nèi)，提升機(jī)構(gòu)帶動(dòng)物料托抓機(jī)構(gòu)升起，將托盤及其物料托舉起來，智能運(yùn)輸機(jī)器人帶著托盤及物料根據(jù)規(guī)劃路線移動(dòng)至目的地；
18、步驟6，提升機(jī)構(gòu)帶動(dòng)物料托抓機(jī)構(gòu)下降，將托盤及其物料下放置地面上，物料托抓機(jī)構(gòu)收回至車體內(nèi)，脫離托盤叉孔，智能運(yùn)輸機(jī)器人離開托盤。
19、本專利技術(shù)的有益效果是：
20、1、本專利技術(shù)將現(xiàn)有的運(yùn)送機(jī)器人的結(jié)構(gòu)調(diào)整為n字型結(jié)構(gòu)，在車體的中部門洞處設(shè)置裝載、轉(zhuǎn)運(yùn)物料的轉(zhuǎn)運(yùn)空間，將托盤等支撐結(jié)構(gòu)調(diào)整為車體內(nèi)部托抓結(jié)構(gòu)，并且轉(zhuǎn)運(yùn)空間的兩側(cè)與車體的運(yùn)送部靠近，使得轉(zhuǎn)運(yùn)物料在四面進(jìn)行了包裹的保護(hù)，有效的避免了物料在運(yùn)輸?shù)倪^程中發(fā)生傾倒、散落以及誤碰的風(fēng)險(xiǎn)，簡(jiǎn)化的車體的結(jié)構(gòu)，提升的運(yùn)送過程中的安全性。
21、2、本專利技術(shù)通過旋轉(zhuǎn)托抓和提升機(jī)構(gòu)，從托盤兩側(cè)將托盤及物料托起，由于從托盤兩側(cè)抬起，整個(gè)升降過程都很平穩(wěn)，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)托抓能承受更大的力，尤其適用于較重物料，如碼垛好的磚塊，或需要平穩(wěn)小心搬運(yùn)的物料，通過引導(dǎo)系統(tǒng)能識(shí)別四周的環(huán)境，并規(guī)劃路線進(jìn)行移動(dòng)搬運(yùn)，能解決現(xiàn)有運(yùn)輸設(shè)備運(yùn)輸效率低、環(huán)境適應(yīng)性差、靈活度不夠等問題，本專利技術(shù)具有移動(dòng)靈活、不受地形限制、不受物料類型限制、可在室內(nèi)外正常作業(yè)等優(yōu)點(diǎn)，能單次將整托物料從室外堆場(chǎng)運(yùn)輸?shù)绞覂?nèi)樓層作業(yè)，能自動(dòng)規(guī)劃路線，定位移動(dòng)搬運(yùn)，可以有效提升運(yùn)輸效率、減輕工人工作強(qiáng)度、保障施工現(xiàn)場(chǎng)的作業(yè)安全。
22、3、本專利技術(shù)提出的物料運(yùn)輸機(jī)器人可以同時(shí)適應(yīng)建筑施工現(xiàn)場(chǎng)室內(nèi)外的環(huán)境，具備在室內(nèi)室外自主定位導(dǎo)航的能力，不受環(huán)境制約，可以全天候工作；本專利技術(shù)提出的物料運(yùn)輸機(jī)器人可以自行完成任意堆放物料的拆垛碼作業(yè)，全過程無需人工輔助，完全實(shí)現(xiàn)智能化；本專利技術(shù)提出的物料運(yùn)輸機(jī)器人自適應(yīng)物料位置和類型，可以實(shí)時(shí)根據(jù)檢測(cè)到的物料特征進(jìn)行位姿調(diào)整，適應(yīng)性強(qiáng)、安全性高。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：包括n型結(jié)構(gòu)的車體以及設(shè)置在所述的車體底部的移動(dòng)輪；所述n型車體中部門洞設(shè)有容納待運(yùn)送物料的轉(zhuǎn)運(yùn)空間；所述的車體位于轉(zhuǎn)運(yùn)空間的側(cè)面設(shè)置有物料托抓機(jī)構(gòu)和提升機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)與物料托抓機(jī)構(gòu)連接，可帶動(dòng)物料托抓機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)；所述的移動(dòng)輪能被控制的實(shí)現(xiàn)車體的360°旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)；車體上設(shè)置有引導(dǎo)系統(tǒng)及控制系統(tǒng)；所述的引導(dǎo)系統(tǒng)用于獲取外部環(huán)境信息以及接收位置信息；所述的控制系統(tǒng)用于控制智能運(yùn)輸機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的識(shí)別、抓取及運(yùn)送。
2.如權(quán)利要求1所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述的引導(dǎo)系統(tǒng)包括設(shè)置在車體頂部的環(huán)視相機(jī)，以及外側(cè)視覺、衛(wèi)星導(dǎo)航傳感器和/激光雷達(dá)；所述的環(huán)視相機(jī)用于對(duì)所述車體周圍環(huán)境的獲取；所述的外側(cè)視覺用于對(duì)車體特定側(cè)面環(huán)境的獲取；所述的衛(wèi)星導(dǎo)航傳感器用于確定所述的車體位置以及行程規(guī)劃；所述的激光雷達(dá)用于對(duì)障礙物的識(shí)別以及相對(duì)位置的判斷。
3.如權(quán)利要求2所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，所述的環(huán)視相機(jī)、外側(cè)視覺和所述的激光雷達(dá)可以單獨(dú)使用或聯(lián)合使用。
4.如權(quán)利要求2所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，所
5.如權(quán)利要求1所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人還包括安裝于轉(zhuǎn)運(yùn)空間內(nèi)側(cè)的內(nèi)側(cè)視覺，所述的內(nèi)側(cè)視覺用于監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)運(yùn)物料的狀態(tài)。
6.如權(quán)利要求1所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，物料托抓機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)旋轉(zhuǎn)托抓，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)托抓相對(duì)布置于轉(zhuǎn)運(yùn)空間內(nèi)兩側(cè)，并設(shè)置于所述的提升機(jī)構(gòu)上，提升機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)兩個(gè)旋轉(zhuǎn)托抓上下移動(dòng)，回收狀態(tài)后的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)托抓之間留有至少一個(gè)托盤的寬度距離。
7.如權(quán)利要求6所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：提升機(jī)構(gòu)包括頂升架、滾珠絲杠和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，滾珠絲杠豎直布置于轉(zhuǎn)運(yùn)空間內(nèi)邊兩側(cè)，滾珠絲杠上套設(shè)有可移動(dòng)塊，可移動(dòng)塊與頂升架連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與滾珠絲杠的一端連接，旋轉(zhuǎn)托抓設(shè)置于頂升架上。
8.如權(quán)利要求6所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：旋轉(zhuǎn)托抓包括托抓和旋轉(zhuǎn)電機(jī)或轉(zhuǎn)動(dòng)電缸，旋轉(zhuǎn)電機(jī)或轉(zhuǎn)動(dòng)電缸設(shè)置于提升機(jī)構(gòu)上，托抓與旋轉(zhuǎn)電機(jī)或旋轉(zhuǎn)電缸連接。
9.如權(quán)利要求1所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：車輪與車體之間設(shè)有獨(dú)立懸架。
10.一種采用權(quán)利要求1所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)輸方法，其特征在于：包括以下步驟：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：包括n型結(jié)構(gòu)的車體以及設(shè)置在所述的車體底部的移動(dòng)輪；所述n型車體中部門洞設(shè)有容納待運(yùn)送物料的轉(zhuǎn)運(yùn)空間；所述的車體位于轉(zhuǎn)運(yùn)空間的側(cè)面設(shè)置有物料托抓機(jī)構(gòu)和提升機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)與物料托抓機(jī)構(gòu)連接，可帶動(dòng)物料托抓機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)；所述的移動(dòng)輪能被控制的實(shí)現(xiàn)車體的360°旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)；車體上設(shè)置有引導(dǎo)系統(tǒng)及控制系統(tǒng)；所述的引導(dǎo)系統(tǒng)用于獲取外部環(huán)境信息以及接收位置信息；所述的控制系統(tǒng)用于控制智能運(yùn)輸機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的識(shí)別、抓取及運(yùn)送。
2.如權(quán)利要求1所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于：所述的引導(dǎo)系統(tǒng)包括設(shè)置在車體頂部的環(huán)視相機(jī)，以及外側(cè)視覺、衛(wèi)星導(dǎo)航傳感器和/激光雷達(dá)；所述的環(huán)視相機(jī)用于對(duì)所述車體周圍環(huán)境的獲取；所述的外側(cè)視覺用于對(duì)車體特定側(cè)面環(huán)境的獲取；所述的衛(wèi)星導(dǎo)航傳感器用于確定所述的車體位置以及行程規(guī)劃；所述的激光雷達(dá)用于對(duì)障礙物的識(shí)別以及相對(duì)位置的判斷。
3.如權(quán)利要求2所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，所述的環(huán)視相機(jī)、外側(cè)視覺和所述的激光雷達(dá)可以單獨(dú)使用或聯(lián)合使用。
4.如權(quán)利要求2所述的智能運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，所述的外側(cè)視覺設(shè)置在所述的車體的...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張琨，王開強(qiáng)，孫慶，劉威，葉貞，楊朋，周勇，崔志鵬，章磊，曹儉勛，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中建三局集團(tuán)有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
還沒有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。