【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及電機控制，特別是一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法及系統。
技術介紹
1、在舞臺照明、商業照明及家居照明等領域中，為了使得燈光效果更好，氛圍感更強，常常需要增加機械結構和電控系統對照明設備進行改造，使得照明設備或光源發射部件能夠按照設計目的沿預設運動軌跡移動，從而使光源發射方向發生改變，達到預測照明效果；比如搖頭燈，通常采用步進電機或直流電機驅動其燈頭沿x軸和y軸運動。正因為目前大部分運動設備都采用電機控制，所以在運動設備關機或故障斷電后重上電時，需要找到斷電前的起始位置進行運動復位，使得運動設備能夠延續斷電前的運動狀態。
2、現如今運動設備的運動復位方法通常是采用霍爾元件或行程開關去檢測斷電前的起始位置進行運動復位；但是采用霍爾元件或行程開關檢測起始位置需要循環檢測一遍運動軌跡才能獲知起始位置，當起始位置在運動軌跡的末端時，尋找起始位置需要花費很長時間，復位效率很低，導致運動設備的靈敏度大大降低。
技術實現思路
1、針對上述缺陷，本專利技術的目的在于提出一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法及系統，使運動設備長期處于快復位模式，提高復位效率；同時兼顧復位系統非正常工作狀態，使用慢復位模式或穩定慢復位模式保持運動設備的復位功能，提高復位穩定性。
2、為達此目的，本專利技術采用以下技術方案：
3、一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法，包括以下步驟：
4、s1：當運動設備重上電后，用于采集電機編碼器數據的b控制器
5、s2：b控制器模塊繼續從電機編碼器采集并保存位置信號；
6、s3：a控制器模塊和b控制器模塊進行信息交互；當a控制器模塊和b控制器模塊均為正常工作狀態時，a控制器模塊使用快復位模式重置運動設備電機的運動起始位置；否則根據a控制器模塊和b控制器模塊的實時狀態，a控制器模塊選擇性使用慢復位模式或穩定慢復位模式重置運動設備電機的運動起始位置。
7、進一步的，所述步驟s3包括以下子步驟：
8、s31：a控制器模塊和b控制器模塊通訊成功后，執行子步驟s32，否則a控制器模塊使用慢復位模式重置運動設備電機的運動起始位置；
9、s32：a控制器模塊詢問b控制器模塊是否曾經斷電；若是則執行子步驟s33；否則a控制器模塊使用快復位模式重置運動設備電機的運動起始位置；
10、s33：a控制器模塊使用穩定慢復位模式重置運動設備電機的運動起始位置。
11、進一步的，所述子步驟s31中，慢復位模式為：a控制器模塊使用傳感器檢測運動設備電機的運動起始位置進行復位。
12、進一步的，所述子步驟s32中，快復位模式為：a控制器模塊從b控制器模塊獲取當前位置信號重置運動設備電機的運動起始位置。
13、進一步的，所述子步驟s33中，穩定慢復位模式為：a控制器模塊使用傳感器檢測運動設備電機的運動起始位置進行復位，同時a控制器模塊通過b控制器模塊使用對應電機編碼器的失步糾正功能。
14、進一步的，所述子步驟s33包括以下子步驟：
15、s34：a控制器模塊檢測自身斷電后為b控制器模塊供電的第二電源是否存在；若是則執行子步驟s35；否則a控制器模塊使用穩定慢復位模式重置運動設備電機的運動起始位置；
16、s35：a控制器模塊使用穩定慢復位模式重置運動設備電機的運動起始位置的同時重啟b控制器模塊。
17、進一步的，所述子步驟s35包括以下子步驟：
18、s36：a控制器模塊使用穩定慢復位模式重置運動設備電機的運動起始位置；
19、s37：a控制器模塊重啟b控制器模塊從電機編碼器采集并保存位置信號；
20、s38：a控制器模塊清除b控制器模塊的斷電狀態標志位。
21、一種電機控制的運動設備重上電運動復位系統，應用上述的電機控制的運動設備重上電運動復位方法；包括電機編碼器、第一電源、第二電源、傳感器、a控制器模塊和b控制器模塊；所述電機編碼器和所述傳感器的數量和電機的數量相同，一個所述電機編碼器和一個所述傳感器對應一個所述電機；
22、所述傳感器的輸出端和所述a控制器模塊的位置檢測端電連接，所述電機的控制端和所述a控制器模塊的控制端電連接，所述電機編碼器的輸出端和所述b控制器模塊的數據端電連接，所述a控制器模塊的通訊端和所述b控制器模塊的通訊端電連接，所述a控制器模塊的電源端、所述b控制器模塊的電源端、所述第二電源的電源端均和所述第一電源的供電端電連接，所述b控制器模塊的電源端和所述第二電源的供電端電連接，所述a控制器模塊的電源檢測端和所述第二電源的檢測端電連接。
23、進一步的，所述第二電源為電池電源。
24、進一步的，所述b控制器模塊采用低功耗控制芯片。
25、本專利技術提供的技術方案可以包括以下有益效果：當運動設備重上電后，用于采集電機編碼器數據的b控制器模塊檢測用于控制運動設備電機的a控制器模塊(如mcu及其外圍電路組成的模塊)是否供電正常；若a控制器模塊供電正常則證明電機開始正常運行，此時根據a控制器模塊和b控制器模塊(如mcu及其外圍電路組成的模塊)的工作狀態，a控制器模塊選擇執行最適合的電機復位模式，其中以快復位模式為主；否則即代表電機無法正常運行，b控制器模塊繼續從電機編碼器采集并保存位置信號以待電機正常運行后用于快速復位；從而利用a控制模塊和b控制模塊的配合關系達到運動設備可長期處于快復位模式，可在上電后可快速重置運動設備電機的運動起始位置，提高運動設備復位效率，還兼顧了a控制模塊和b控制模塊非正常狀態下的應對復位模式(即慢復位模式、穩定慢復位模式)，進而使得運動設備在此狀態下同樣具備復位功能，提高運動設備復位功能的穩定性。
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1.一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法，其特征在于：包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法，其特征在于：所述步驟S3包括以下子步驟：
3.根據權利要求2所述的一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法，其特征在于：所述子步驟S31中，慢復位模式為：A控制器模塊使用傳感器檢測運動設備電機的運動起始位置進行復位。
4.根據權利要求2所述的一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法，其特征在于：所述子步驟S32中，快復位模式為：A控制器模塊從B控制器模塊獲取當前位置信號重置運動設備電機的運動起始位置。
5.根據權利要求2所述的一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法，其特征在于：所述子步驟S33中，穩定慢復位模式為：A控制器模塊使用傳感器檢測運動設備電機的運動起始位置進行復位，同時A控制器模塊通過B控制器模塊使用對應電機編碼器的失步糾正功能。
6.根據權利要求2所述的一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法，其特征在于：所述子步驟S33包括以下子步驟：
7.根據權利要求6
8.一種電機控制的運動設備重上電運動復位系統，其特征在于：應用權利要求1至7任意一項所述的電機控制的運動設備重上電運動復位方法；包括電機編碼器、第一電源、第二電源、傳感器、A控制器模塊和B控制器模塊；所述電機編碼器和所述傳感器的數量和電機的數量相同，一個所述電機編碼器和一個所述傳感器對應一個所述電機；
9.根據權利要求8所述的一種電機控制的運動設備重上電運動復位系統，其特征在于：所述第二電源為電池電源。
10.根據權利要求8所述的一種電機控制的運動設備重上電運動復位系統，其特征在于：所述B控制器模塊采用低功耗控制芯片。
...【技術特征摘要】
1.一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法，其特征在于：包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法，其特征在于：所述步驟s3包括以下子步驟：
3.根據權利要求2所述的一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法，其特征在于：所述子步驟s31中，慢復位模式為：a控制器模塊使用傳感器檢測運動設備電機的運動起始位置進行復位。
4.根據權利要求2所述的一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法，其特征在于：所述子步驟s32中，快復位模式為：a控制器模塊從b控制器模塊獲取當前位置信號重置運動設備電機的運動起始位置。
5.根據權利要求2所述的一種電機控制的運動設備重上電運動復位方法，其特征在于：所述子步驟s33中，穩定慢復位模式為：a控制器模塊使用傳感器檢測運動設備電機的運動起始位置進行復位，同時a控制器模塊通過b控制器模塊使用對應電機編碼器的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：黃大哲，
申請(專利權)人：佛山市毅豐電器實業有限公司，
類型：發明
國別省市：
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