【技術實現步驟摘要】
本說明書實施例涉及計算機，特別涉及一種相機標定方法、裝置及系統、圖像采集方法及裝置。
技術介紹
1、大規模云計算和大模型ai技術的應用為城市級數字孿生系統提供了條件，監控相機作為一種城市場景中常見的視頻采集傳感器，被廣泛應用在交通、市政等領域，是目前城市中應用數量較多的傳感器。
2、然而，傳統的監控相機二維畫面與真實三維場景缺乏關聯，通常是實現二維畫面的語義理解，如目標識別、檢測、追蹤等，而難以將從圖像中獲取的二維信息實時還原到三維空間中。如此，會導致監控系統難以對目標進行精確定位，降低了目標識別、檢測和追蹤的準確性。
技術實現思路
1、有鑒于此，本說明書實施例提供了一種相機標定方法。本說明書一個或者多個實施例同時涉及一種相機標定裝置，一種相機標定系統，一種圖像采集方法，一種圖像采集裝置，一種計算設備，一種計算機可讀存儲介質以及一種計算機程序產品，以解決難以對目標進行精確定位的問題。
2、根據本說明書實施例的第一方面，提供了一種相機標定方法，包括：
3、獲取待標定相機在定位設備的移動過程中，針對定位設備采集的目標圖像，以及定位設備在移動過程中采集的目標三維坐標和目標三維坐標對應的第一時間數據；
4、對目標圖像進行圖像識別，獲得定位設備的目標二維坐標和目標二維坐標對應的第二時間數據；
5、根據目標三維坐標、目標二維坐標、第一時間數據以及第二時間數據，對待標定相機進行標定。
6、根據本說明書實施例的第二方面，提供了
7、獲取目標城市場景中，監控相機在定位設備的移動過程中，針對定位設備采集的目標圖像，以及定位設備在移動過程中采集的目標三維坐標和目標三維坐標對應的第一時間數據；
8、對目標圖像進行圖像識別，獲得定位設備的目標二維坐標和目標二維坐標對應的第二時間數據；
9、根據目標三維坐標、目標二維坐標、第一時間數據以及第二時間數據，對監控相機進行標定。
10、根據本說明書實施例的第三方面，提供了一種圖像采集方法，包括：
11、獲取目標相機在目標對象的移動過程中，針對目標對象采集的待處理圖像，以及目標相機的目標標定參數，其中，目標標定參數基于對目標相機進行標定獲得，對目標相機進行標定，包括：獲取目標相機在定位設備的移動過程中，針對定位設備采集的目標圖像，以及定位設備在移動過程中采集的目標三維坐標和目標三維坐標對應的第一時間數據；對目標圖像進行圖像識別，獲得定位設備的目標二維坐標和目標二維坐標對應的第二時間數據；根據目標三維坐標、目標二維坐標、第一時間數據以及第二時間數據，對目標相機進行標定；
12、對待處理圖像進行圖像識別，獲得目標對象的二維位置信息；
13、根據二維位置信息和目標標定參數，生成目標對象的三維位置信息。
14、根據本說明書實施例的第四方面，提供了一種相機標定系統，相機標定系統包括服務端、待標定相機和定位設備；
15、待標定相機，被配置為采集定位設備在移動過程中的目標圖像；
16、定位設備，被配置為采集移動過程中的目標三維坐標和目標三維坐標對應的第一時間數據；
17、服務端，被配置為獲取待標定相機在定位設備的移動過程中，針對定位設備采集的目標圖像，以及定位設備在移動過程中采集的目標三維坐標和目標三維坐標對應的第一時間數據；對目標圖像進行圖像識別，獲得定位設備的目標二維坐標和目標二維坐標對應的第二時間數據；根據目標三維坐標、目標二維坐標、第一時間數據以及第二時間數據，對待標定相機進行標定。
18、根據本說明書實施例的第五方面，提供了一種相機標定裝置，包括：
19、第一獲取模塊，被配置為獲取待標定相機在定位設備的移動過程中，針對定位設備采集的目標圖像，以及定位設備在移動過程中采集的目標三維坐標和目標三維坐標對應的第一時間數據；
20、第一識別模塊，被配置為對目標圖像進行圖像識別，獲得定位設備的目標二維坐標和目標二維坐標對應的第二時間數據；
21、第一標定模塊，被配置為根據目標三維坐標、目標二維坐標、第一時間數據以及第二時間數據，對待標定相機進行標定。
22、根據本說明書實施例的第六方面，提供了一種相機標定裝置，包括：
23、第二獲取模塊，被配置為獲取目標城市場景中，監控相機在定位設備的移動過程中，針對定位設備采集的目標圖像，以及定位設備在移動過程中采集的目標三維坐標和目標三維坐標對應的第一時間數據；
24、第二識別模塊，被配置為對目標圖像進行圖像識別，獲得定位設備的目標二維坐標和目標二維坐標對應的第二時間數據；
25、第二標定模塊，被配置為根據目標三維坐標、目標二維坐標、第一時間數據以及第二時間數據，對監控相機進行標定。
26、根據本說明書實施例的第七方面，提供了一種圖像采集裝置，包括：
27、第三獲取模塊，被配置為獲取目標相機在目標對象的移動過程中，針對目標對象采集的待處理圖像，以及目標相機的目標標定參數，其中，目標標定參數基于對目標相機進行標定獲得，對目標相機進行標定，包括：獲取目標相機在定位設備的移動過程中，針對定位設備采集的目標圖像，以及定位設備在移動過程中采集的目標三維坐標和目標三維坐標對應的第一時間數據；對目標圖像進行圖像識別，獲得定位設備的目標二維坐標和目標二維坐標對應的第二時間數據；根據目標三維坐標、目標二維坐標、第一時間數據以及第二時間數據，對目標相機進行標定；
28、第三識別模塊，被配置為對待處理圖像進行圖像識別，獲得目標對象的二維位置信息；
29、生成模塊，被配置為根據二維位置信息和目標標定參數，生成目標對象的三維位置信息。
30、根據本說明書實施例的第八方面，提供了一種計算設備，包括：
31、存儲器和處理器；
32、所述存儲器用于存儲計算機可執行指令，所述處理器用于執行所述計算機可執行指令，該計算機可執行指令被處理器執行時實現上述相機標定方法或圖像采集方法的步驟。
33、根據本說明書實施例的第九方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其存儲有計算機可執行指令，該指令被處理器執行時實現上述相機標定方法或圖像采集方法的步驟。
34、根據本說明書實施例的第十方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執行時實現上述相機標定方法或圖像采集方法的步驟。
35、本說明書一個實施例實現了獲取待標定相機在定位設備的移動過程中，針對定位設備采集的目標圖像，以及定位設備在移動過程中采集的目標三維坐標和目標三維坐標對應的第一時間數據；對目標圖像進行圖像識別，獲得定位設備的目標二維坐標和目標二維坐標對應的第二時間數據；根據目標三維坐標、目標二維坐標、第一時間數據以及第二時間數據，對待標定相機進行標定。
36、如此，通過獲取待標定相本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種相機標定方法，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，在所述獲取待標定相機在定位設備的移動過程中，針對定位設備采集的目標圖像，以及所述定位設備在移動過程中采集的目標三維坐標和所述目標三維坐標對應的第一時間數據之前，還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，所述對所述目標圖像進行圖像識別，獲得所述定位設備的目標二維坐標和所述目標二維坐標對應的第二時間數據，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，所述對所述目標圖像中的所述定位設備進行識別，確定所述定位設備在所述目標圖像中的目標二維坐標，包括：
5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，所述根據所述目標三維坐標、所述目標二維坐標、所述第一時間數據以及所述第二時間數據，對所述待標定相機進行標定，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，所述根據所述第一時間數據以及所述第二時間數據，確定存在投影關系的目標三維坐標和目標二維坐標，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，所述基于所述存在投影關系的目標三維坐標和目標二維坐標、以及所述投影關系，生成所述待標定相機的標定參數信息，
8.根據權利要求7所述的方法，在所述基于所述目標第一時間數據對應的目標三維坐標和所述目標第二時間數據對應的目標二維坐標，構建坐標對之前，還包括：
9.根據權利要求8所述的方法，所述根據所述坐標對，對所述待標定相機進行標定之后，還包括：
10.一種相機標定方法，包括：
11.一種圖像采集方法，包括：
12.一種相機標定系統，所述相機標定系統包括服務端、待標定相機和定位設備；
13.根據權利要求12所述的系統，所述服務端，進一步被配置為對所述目標圖像中的所述定位設備進行識別，確定所述定位設備在所述目標圖像中的目標二維坐標；
14.根據權利要求13所述的系統，所述定位設備搭載于移動對象；
15.一種相機標定裝置，包括：
16.一種相機標定裝置，包括：
17.一種圖像采集裝置，包括：
18.一種計算設備，包括：
19.一種計算機可讀存儲介質，其存儲有計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執行時實現權利要求1-11中任一項所述方法的步驟。
20.一種計算機程序產品，包括計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執行時實現權利要求1-11中任一項所述方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種相機標定方法，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，在所述獲取待標定相機在定位設備的移動過程中，針對定位設備采集的目標圖像，以及所述定位設備在移動過程中采集的目標三維坐標和所述目標三維坐標對應的第一時間數據之前，還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，所述對所述目標圖像進行圖像識別，獲得所述定位設備的目標二維坐標和所述目標二維坐標對應的第二時間數據，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，所述對所述目標圖像中的所述定位設備進行識別，確定所述定位設備在所述目標圖像中的目標二維坐標，包括：
5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，所述根據所述目標三維坐標、所述目標二維坐標、所述第一時間數據以及所述第二時間數據，對所述待標定相機進行標定，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，所述根據所述第一時間數據以及所述第二時間數據，確定存在投影關系的目標三維坐標和目標二維坐標，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，所述基于所述存在投影關系的目標三維坐標和目標二維坐標、以及所述投影關系，生成所述待標定相機的標定參數信息，包括：
8.根據權利要求7所述的方法，在所述基于所述目標第一...
【專利技術屬性】
技術研發人員：曹申，郭金輝，劉徹，黃林健，樊魯斌，毛泉涌，楊少鵬，丁瑋，鄧兵，葉杰平，
申請(專利權)人：阿里云計算有限公司，
類型：發明
國別省市：
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