【技術實現步驟摘要】
本申請涉及增強現實領域，特別是涉及一種目標跟蹤方法、系統、電子設備和存儲介質。
技術介紹
1、增強現實技術(augmented?reality，ar)是基于設備及其視覺傳感器數據，獲取定位結果，進而根據定位結果在當前視野下的真實畫面上疊加虛擬特效，達到對現實的增強。在ar體驗中，由于環境影響、用戶誤操作等情況下，可能出現目標跟蹤丟失的情況，進而使得虛擬內容發生位置偏移、跳變、閃動等情況，影響用戶體驗。
2、在相關技術中，針對于上述跟蹤丟失的異常情況，提供有如下解決方案：
3、1.提高跟蹤算法的魯棒性，使其適應于更多的體驗場景、更加復雜的用戶習慣，以及更完備的體驗終端。具體可選的算法優化方法包括：快速恢復跟蹤和多目標跟蹤等。
4、但是，上述方法存在如下缺點：即使優化算法魯棒性或者更快重定位，對跟蹤算法的魯棒性提升有限；有些復雜場景仍然難以適應，不可避免的還是會出現跟蹤丟失；
5、2.在跟蹤丟失時停止交互，即設置為丟失時不允許ar體驗并隱藏虛擬內容，并進一步的引導用戶選擇更好的體驗環境(比如約束目標出現在視野中，且保持目標較大的屏占比)；
6、上述方法由于終止了用戶的體驗流程，不僅降低了用戶體驗，還提高了用戶的體驗成本。
7、目前，針對ar體驗場景下目標跟蹤方法虛擬內容展示效果較差的問題，尚未提出有效的解決方案。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種增強現實中虛擬對象的顯示方法、系統、計算機設備和計算機可讀存儲
2、第一方面，本申請實施例提供了一種增強現實中虛擬對象的顯示方法，所述方法包括：
3、通過目標跟蹤算法獲取目標圖像的跟蹤狀態信息，其中，所述跟蹤狀態信息包括：前置跟蹤狀態信息和當前跟蹤狀態信息；
4、根據所述跟蹤狀態信息，在跟蹤系統坐標系或設備坐標系中，顯示虛擬對象，其中，所述設備坐標系是約束位移向量的3dof坐標系。
5、在其中一些實施例中，根據所述跟蹤狀態信息，在跟蹤系統坐標系或設備坐標系中，顯示所述虛擬對象包括：
6、在所述當前跟蹤狀態信息指示跟蹤正常的情況下，根據所述虛擬對象在跟蹤系統坐標系下的位姿，顯示所述虛擬對象；
7、在所述當前跟蹤狀態信息指示跟蹤丟失的情況下，根據所述虛擬對象在設備坐標下的位姿，顯示所述虛擬對象。
8、在其中一些實施例中，所述方法還包括：在所述前置跟蹤狀態信息指示跟蹤正常，且當前跟蹤狀態信息指示跟蹤丟失的情況下，
9、獲取所述前置跟蹤狀態信息中，所述虛擬對象在跟蹤坐標系下的第一位姿；
10、根據ar設備自身的相機內參，將所述第一位姿轉換為在設備坐標下的第二位姿，并根據所述第二位姿顯示所述虛擬對象。
11、在其中一些實施例中，所述方法還包括：在所述設備坐標系下確定預設顯示位置，基于所述第二位姿和所述預設顯示位置，通過三維空間位移插值確定平滑過渡軌跡；
12、根據所述平滑過渡軌跡，將所述虛擬對象，從所述第二位姿的位置移動至所述預設顯示位置。
13、在其中一些實施例中，所述方法還包括：在所述設備坐標系下確定預設顯示位置；
14、在所述當前跟蹤狀態信息和所述前置跟蹤狀態信息均指示跟蹤丟失的情況下，將所述虛擬對象保持在預設位置顯示。
15、在其中一些實施例中，所述方法還包括：在所述前置跟蹤狀態信息指示跟蹤正常，且當前跟蹤狀態信息指示跟蹤正常的情況下，
16、在所述前置跟蹤狀態信息對應的時刻至當前時刻下，根據所述虛擬對象在跟蹤坐標系下的位姿，顯示所述虛擬對象。
17、在其中一些實施例中，所述方法還包括：在所述前置跟蹤狀態信息指示跟蹤丟失，且當前跟蹤狀態信息指示跟蹤正常的情況下，
18、根據所述虛擬對象在跟蹤坐標系下的位姿，顯示所述虛擬對象。
19、第二方面，本申請實施例提供了一種增強現實中虛擬對象的顯示系統，所述系統包括：獲取模塊和顯示模塊，其中，
20、所述獲取模塊，用于通過目標跟蹤算法獲取目標圖像的跟蹤狀態信息，其中，所述跟蹤狀態信息包括：前置跟蹤狀態信息和當前跟蹤狀態信息；
21、所述顯示模塊，用于根據所述跟蹤狀態信息，在跟蹤系統坐標系或設備坐標系中，顯示所述虛擬對象，其中，所述設備坐標系是約束位移向量的3dof坐標系。
22、第三方面，本申請實施例提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上述第一方面所述的方法。
23、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如上述第一方面所述的方法。
24、相比于相關技術，本申請實施例提供的增強現實中虛擬對象的顯示方法，通過目標跟蹤算法獲取目標圖像的跟蹤狀態信息，其中，跟蹤狀態信息包括：前置跟蹤狀態信息和當前跟蹤狀態信息；根據跟蹤狀態信息，在跟蹤系統坐標系和/或設備坐標系中，對虛擬對象進行顯示。通過本申請方案，相比較與現有技術中的ar場景中的目標跟蹤及顯示方法，能夠在ar體驗過程中，通過控制虛擬對象在不同坐標系下的表達，在發生目標跟蹤丟失的情況下，仍然能確保用戶繼續體驗ar內容，并且在跟蹤恢復之后，能夠繼續恢復虛擬內容在跟蹤狀態下的顯示效果。
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1.一種增強現實中虛擬對象的顯示方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述跟蹤狀態信息，在跟蹤系統坐標系或設備坐標系中，顯示所述虛擬對象包括：
3.根據權利要求1至2中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1至2中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1至2中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求1至2中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種增強現實中虛擬對象的顯示系統，其特征在于，所述系統包括：獲取模塊和顯示模塊，其中，
9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7中任一項所述的方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被
...【技術特征摘要】
1.一種增強現實中虛擬對象的顯示方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述跟蹤狀態信息，在跟蹤系統坐標系或設備坐標系中，顯示所述虛擬對象包括：
3.根據權利要求1至2中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求1至2中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1至2中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括...
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱紅林，
申請(專利權)人：杭州易現先進科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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