【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人機影像數據處理，尤其涉及一種多旋翼無人機影像數據實時處理方法。
技術介紹
1、多旋翼無人機測繪能夠更加快捷和全方位的感知區域內的遙感圖像，已經成為當前測繪領域發展重要基礎了。在數據處理工作中要掌握主要的關鍵技術，以此來提高推動工作效率，從而使無人機測繪技術能夠得到全面的推廣。
2、中國專利公開號：202010746038.9公開了一種無人機圖像監控控制裝置及其控制方法，包括攝像頭、識別單元、數據處理單元、命令轉化單元、調節單元、數據庫、發送單元和顯示單元；攝像頭用于實時獲取無人機對圖像的監控，并自動獲取監控影像信息，將監控影像信息傳輸至識別單元；數據庫內存儲有監控物件的存儲影像，該專利技術通過數據處理單元的設置，對識別的分析影像信息進行數據分析，從而計算出物件信息中各個部件的運動位置以及相關轉換比例，從而計算出物件實際的運動和影像中的偏差值，從而分析物件在影像信息中的運動多長時間后，無法獲取該物件的影像，增加數據分析的精確性，從而增加數據的說服力度，節省分析所消耗的時間，提高工作效率。
3、然而，現有技術通常在無人機獲取影像數據后，對影像數據進行一系列的如黑電平校正、暗角校正、增益曝光時間校正等操作對影像數據進行處理，若無人機獲取的影像數據質量較差，則后期影像處理的工作量較為繁瑣，費事費力。因此，無人機在獲取影像數據時，如何根據影像數據的質量實時調整無人機獲取影像數據時的工作參數的問題亟待解決。
技術實現思路
1、為此，本專利技術提供一種多
2、為實現上述目的，本專利技術提供一種多旋翼無人機影像數據實時處理方法，包括：
3、通過機載高清相機獲取預先設定的拍攝點的地面影像數據；
4、根據影像地面分辨率判定影像數據的識別度是否符合標準；
5、若判定影像數據的識別度不符合標準，則根據所述影像地面分辨率計算成圖比例調節參量以對成圖比例進行調節；
6、或，獲取影像重疊率，以對影像數據的識別度是否符合標準進行二次判定；
7、若調節后的成圖比例小于預設的成圖比例最小值，則將成圖比例設置為成圖比例最小值，并計算焦距調節參量以調節機載高清相機的焦距；
8、若二次判定影像數據的識別度不符合標準，則計算航高確定指數重新確定無人機的航高，其中，所述影像重疊率包括航向重疊率和旁向重疊率；
9、在所述影像重疊率不符合標準時，根據影像重疊率調節兩條相鄰航線之間的距離，或調節機載高清相機的曝光時間間隔。
10、進一步地，在根據所述影像地面分辨率判定影像數據的識別度是否符合標準時，將所述影像地面分辨率與預設的分辨率最低閾值和分辨率最高閾值進行比對，若所述影像地面分辨率小于分辨率最低閾值，則判定影像數據的識別度不符合標準，并根據影像地面分辨率調節成圖比例。
11、進一步地，若所述影像地面分辨率大于等于所述分辨率最低閾值且小于所述分辨率最高閾值，則獲取影像重疊率以對影像數據的識別度是否符合標準進行二次判定。
12、進一步地，在判定所述影像數據的識別度不符合標準時，計算成圖比例調節參量，基于所述成圖比例調節參量設有若干針對成圖比例的調節方式，每種調節方式對成圖比例調節的幅度不同；
13、所述成圖比例調節參量為所述影像地面分辨率與分辨率最低閾值的差值。
14、進一步地，若調節后的成圖比例小于預設的成圖比例最小值，則將成圖比例設置為成圖比例最小值，并根據調節后的成圖比例調節機載高清相機的焦距。
15、進一步地，在根據調節后的成圖比例調節機載高清相機的焦距時，計算焦距調節參量，并基于焦距調節參量將機載高清相機的焦距調節至對應值；
16、所述焦距調節參量為調節后的成圖比例與成圖比例最小值的差值。
17、進一步地，在獲取影像重疊率以對影像數據的識別度是否符合標準進行二次判定時，所述影像重疊率包括航向重疊率和旁向重疊率，若航向重疊率或旁向重疊率小于對應的預設重疊率標準，則二次判定影像數據的識別度不符合標準。
18、進一步地，在二次判定影像數據的識別度不符合標準時，計算航高確定指數，并根據所述航高確定指數重新確定無人機的航高，基于所述航高確定指數設有若干針對航高的確定方式，每種確定方式確定的航高不同；
19、所述航高確定指數為所述影像地面分辨率與分辨率最高閾值的差值。
20、進一步地，在所述旁向重疊率小于對應的預設重疊率標準時，計算距離調節參量，并根據距離調節參量調節兩條相鄰航線之間的距離；
21、其中，所述旁向重疊率對應的預設重疊率標準為旁向重疊率標準，所述距離調節參量為所述旁向重疊率與所述旁向重疊率標準的差值。
22、進一步地，在所述航向重疊率小于對應的預設重疊率標準時，計算曝光間隔調節參量，并根據曝光間隔調節參量調節機載高清相機的曝光時間間隔；
23、其中，所述航向重疊率對應的預設重疊率標準為航向重疊率標準，所述曝光間隔調節參量為所述航向重疊率與所述航向重疊率標準的差值。
24、與現有技術相比，本專利技術的有益效果在于，本專利技術在無人機獲取拍攝點的影像數據時，通過實時獲取影像數據的影像地面分辨率以判定影像數據的識別度是否符合標準，并在不符合標準時，實時對無人機獲取影像數據時的工作參數進行調節，通過上述技術方案，提高了無人機獲取的影像數據的質量，減少了后期影像處理的工作量，從而提高了影像數據的處理效率。
25、進一步地，當成圖比例較大時，為獲得識別度較高的影像數據，則要求較高的地面分辨率，地面分辨率高會造成影像數據消耗內存過快，且后期處理時間更長，在保證使用需求的前提下，可通過減小成圖比例以適當的提高影像地面分辨率，提高影像數據的識別度，通過上述技術方案，提高了無人機獲取的影像數據的質量，減少了后期影像處理的工作量，從而提高了影像數據的處理效率。
26、進一步地，本專利技術通過預設分辨率最低閾值和分辨率最高閾值，以確定影像地面分辨率所處的取值區域，并根據地面分辨率所處的取值區域，確定無人機獲取影像數據時的工作參數，從而提高了無人機獲取的影像數據的質量，減少了后期影像處理的工作量，從而提高了影像數據的處理效率。
27、進一步地，由于存在影像重疊率，成圖比例過小，則會獲取較多重復的影像數據，不僅過多的占用儲存空間，且會增加后期影像數據處理的工作量，本專利技術通過設置成圖比例最小值，以限制調節后的成圖比例的取值，從而提高了無人機獲取的影像數據的質量，減少了后期影像處理的工作量，從而提高了影像數據的處理效率。
28、進一步地，本專利技術在成圖比例調到最小值后，通過微調焦距，可有效提高無人機實時獲取的影像數據，從而提高了無人機獲取的影像數據的質量，減少了本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，在根據所述影像地面分辨率判定影像數據的識別度是否符合標準時，將所述影像地面分辨率與預設的分辨率最低閾值和分辨率最高閾值進行比對，若所述影像地面分辨率小于分辨率最低閾值，則判定影像數據的識別度不符合標準，并根據影像地面分辨率調節成圖比例。
3.根據權利要求2所述的多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，若所述影像地面分辨率大于等于所述分辨率最低閾值且小于所述分辨率最高閾值，則獲取影像重疊率對影像數據的識別度是否符合標準進行二次判定。
4.根據權利要求2所述的多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，在判定所述影像數據的識別度不符合標準時，計算成圖比例調節參量，基于所述成圖比例調節參量設有若干針對成圖比例的調節方式，每種調節方式對成圖比例調節的幅度不同；
5.根據權利要求4所述的多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，若調節后的成圖比例小于預設的成圖比例最小值，則將成圖比例設置為成圖比例最小
6.根據權利要求5所述的多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，在根據調節后的成圖比例調節機載高清相機的焦距時，計算焦距調節參量，并基于焦距調節參量將機載高清相機的焦距調節至對應值；
7.根據權利要求3所述的多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，在獲取影像重疊率以對影像數據的識別度是否符合標準進行二次判定時，所述影像重疊率包括航向重疊率和旁向重疊率，若航向重疊率或旁向重疊率小于對應的預設重疊率標準，則二次判定影像數據的識別度不符合標準。
8.根據權利要求7所述的多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，在二次判定影像數據的識別度不符合標準時，計算航高確定指數，并根據所述航高確定指數重新確定無人機的航高，基于所述航高確定指數設有若干針對航高的確定方式，每種確定方式確定的航高不同；
9.根據權利要求8所述的多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，在所述旁向重疊率小于對應的預設重疊率標準時，計算距離調節參量，并根據距離調節參量調節兩條相鄰航線之間的距離；
10.根據權利要求9所述的多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，在所述航向重疊率小于對應的預設重疊率標準時，計算曝光間隔調節參量，并根據曝光間隔調節參量調節機載高清相機的曝光時間間隔；
...【技術特征摘要】
1.一種多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，在根據所述影像地面分辨率判定影像數據的識別度是否符合標準時，將所述影像地面分辨率與預設的分辨率最低閾值和分辨率最高閾值進行比對，若所述影像地面分辨率小于分辨率最低閾值，則判定影像數據的識別度不符合標準，并根據影像地面分辨率調節成圖比例。
3.根據權利要求2所述的多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，若所述影像地面分辨率大于等于所述分辨率最低閾值且小于所述分辨率最高閾值，則獲取影像重疊率對影像數據的識別度是否符合標準進行二次判定。
4.根據權利要求2所述的多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，在判定所述影像數據的識別度不符合標準時，計算成圖比例調節參量，基于所述成圖比例調節參量設有若干針對成圖比例的調節方式，每種調節方式對成圖比例調節的幅度不同；
5.根據權利要求4所述的多旋翼無人機影像數據實時處理方法，其特征在于，若調節后的成圖比例小于預設的成圖比例最小值，則將成圖比例設置為成圖比例最小值，并根據調節后的成圖比例調節機載高清相機的焦距。
6.根據權利要求5所述的多旋翼無人...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張凱，孟凡春，高學勤，
申請(專利權)人：北京翼動科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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