本公開涉及一種車輛制動控制方法、電子設備和車輛。所述車輛制動控制方法包括：獲取所述車輛的滑移率、制動踏板開度和驅動電機轉速；利用模糊邏輯控制器確定所述車輛的最大電制動回收扭矩，其中，所述模糊邏輯控制器中的模糊規則包括滑移率、制動踏板開度以及最大電制動回收扭矩之間的對應關系；根據所獲取的制動踏板開度和驅動電機轉速，確定參考電制動回收扭矩；根據所確定的最大電制動回收扭矩，對所述參考電制動回收扭矩進行修正，得到目標電制動回收扭矩；控制所述車輛按照所述目標電制動回收扭矩進行制動。這樣，目標電制動回收扭矩不容易過大而導致ABS激活，從而提高了車輛行駛的平順性。
【技術實現步驟摘要】
本公開涉及車輛自動控制，具體地，涉及一種車輛制動控制方法、電子設備和車輛。
技術介紹
1、在雨雪天氣等低附著系數路面行駛時，電動車輛中常常會激活防抱死制動系統（anti-lock?braking?system，abs）。電動車輛具有電制動回收功能，該功能是車輛在滑行或剎車時，利用電機的反向力矩，產生反拖力/制動力（電制動），同時電機發電給電池充電。考慮到經濟性，車輛在制動回收時會放大這個反拖力/制動力，并且其作用速度很快。這樣，在雨雪天氣等低附著系數路面行駛時，電動車輛中常常容易激活abs。
2、相關技術中，當abs激活后，電制動直接撤銷，此時車輛制動減速度會突然減小，車輛會突然“向前沖”，制動平順性極差，容易發生交通安全事故。
技術實現思路
1、本公開的目的是提供一種車輛制動控制方法、電子設備和車輛，以減少abs激活的次數，提高車輛行駛的平順性。
2、為了實現上述目的，本公開提供一種車輛制動控制方法，所述車輛制動控制方法包括：
3、獲取所述車輛的滑移率、制動踏板開度和驅動電機轉速；
4、利用模糊邏輯控制器確定所述車輛的最大電制動回收扭矩，其中，所述模糊邏輯控制器中的模糊規則包括滑移率、制動踏板開度以及最大電制動回收扭矩之間的對應關系；
5、根據所獲取的制動踏板開度和驅動電機轉速，確定參考電制動回收扭矩；
6、根據所確定的最大電制動回收扭矩，對所述參考電制動回收扭矩進行修正，得到目標電制動回收扭矩；
>7、控制所述車輛按照所述目標電制動回收扭矩進行制動。8、可選地，獲取所述車輛的滑移率，包括：
9、獲取所述車輛的車速和輪速；
10、根據所述車輛的車速和輪速確定所述車輛的滑移率。
11、可選地，所述利用模糊邏輯控制器確定所述車輛的最大電制動回收扭矩，包括：
12、確定所獲取的滑移率所屬的模糊子集；
13、確定所獲取的制動踏板開度所屬的模糊子集；
14、在所述模糊邏輯控制器的模糊規則中查詢與所獲取的滑移率所屬的模糊子集、所獲取的制動踏板開度所屬的模糊子集對應的最大電制動回收扭矩，作為所確定的最大電制動回收扭矩。
15、可選地，所述在所述模糊邏輯控制器的模糊規則中查詢與所獲取的滑移率所屬的模糊子集、所獲取的制動踏板開度所屬的模糊子集對應的最大電制動回收扭矩，作為所確定的最大電制動回收扭矩，包括：
16、獲取所述車輛的車速；
17、根據所述車輛的車速，從所述模糊邏輯控制器的多個模糊規則中選取目標模糊規則；
18、在所述目標模糊規則中查詢與所獲取的滑移率所屬的模糊子集、所獲取的制動踏板開度所屬的模糊子集對應的最大電制動回收扭矩，作為所確定的最大電制動回收扭矩。
19、可選地，所述根據所述車輛的車速，從所述模糊邏輯控制器的多個模糊規則中選取目標模糊規則，包括：
20、若所述車輛的車速大于或等于車速閾值，則從所述模糊邏輯控制器的多個模糊規則中選取第一模糊規則作為所述目標模糊規則；
21、若所述車輛的車速小于所述車速閾值，則從所述模糊邏輯控制器的多個模糊規則中選取第二模糊規則作為所述目標模糊規則。
22、可選地，所述根據所確定的最大電制動回收扭矩，對所述參考電制動回收扭矩進行修正，得到目標電制動回收扭矩，包括：
23、若所述參考電制動回收扭矩大于所確定的最大電制動回收扭矩，則將所確定的最大電制動回收扭矩作為所述目標電制動回收扭矩；
24、若所述參考電制動回收扭矩小于或等于所確定的最大電制動回收扭矩，則將所述參考電制動回收扭矩作為所述目標電制動回收扭矩。
25、可選地，在所述控制所述車輛按照所述目標電制動回收扭矩進行制動之后，所述車輛制動控制方法還包括：
26、在防抱死制動系統激活的情況下，繼續控制所述車輛按照所述目標電制動回收扭矩進行制動。
27、可選地，所述模糊邏輯控制器中的模糊規則包括滑移率、制動踏板開度、環境氣壓、車輛的質量、車速以及最大電制動回收扭矩之間的對應關系。
28、本公開還提供一種電子設備，所述電子設備包括：
29、處理器；
30、用于存儲處理器可執行指令的存儲器；
31、其中，所述處理器被配置為執行本公開提供的上述車輛制動控制方法的步驟。
32、本公開還提供一種車輛，包括本公開提供的上述電子設備。
33、通過上述技術方案，利用模糊邏輯控制器確定車輛的最大電制動回收扭矩，由制動踏板開度和驅動電機轉速得到參考電制動回收扭矩，并根據所確定的最大電制動回收扭矩，對參考電制動回收扭矩進行修正，得到目標電制動回收扭矩。由于目標電制動回收扭矩是根據最大電制動回收扭矩對參考電制動回收扭矩修正得到的，因此，目標電制動回收扭矩不容易過大而導致abs激活，從而提高了車輛行駛的平順性。
34、本公開的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。
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【技術保護點】
1.一種車輛制動控制方法，其特征在于，所述車輛制動控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的車輛制動控制方法，其特征在于，獲取所述車輛的滑移率，包括：
3.根據權利要求1所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述利用模糊邏輯控制器確定所述車輛的最大電制動回收扭矩，包括：
4.根據權利要求3所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述在所述模糊邏輯控制器的模糊規則中查詢與所獲取的滑移率所屬的模糊子集、所獲取的制動踏板開度所屬的模糊子集對應的最大電制動回收扭矩，作為所確定的最大電制動回收扭矩，包括：
5.根據權利要求4所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述根據所述車輛的車速，從所述模糊邏輯控制器的多個模糊規則中選取目標模糊規則，包括：
6.根據權利要求1所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述根據所確定的最大電制動回收扭矩，對所述參考電制動回收扭矩進行修正，得到目標電制動回收扭矩，包括：
7.根據權利要求1-6中任一項所述的車輛制動控制方法，其特征在于，在所述控制所述車輛按照所述目標電制動回收扭矩進行制動之后，所述車輛制動控制方法還包括：
8.根據權利要求1-6中任一項所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述模糊邏輯控制器中的模糊規則包括滑移率、制動踏板開度、環境氣壓、車輛的質量、車速以及最大電制動回收扭矩之間的對應關系。
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：
10.一種車輛，其特征在于，包括權利要求9所述的電子設備。
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【技術特征摘要】
1.一種車輛制動控制方法，其特征在于，所述車輛制動控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的車輛制動控制方法，其特征在于，獲取所述車輛的滑移率，包括：
3.根據權利要求1所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述利用模糊邏輯控制器確定所述車輛的最大電制動回收扭矩，包括：
4.根據權利要求3所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述在所述模糊邏輯控制器的模糊規則中查詢與所獲取的滑移率所屬的模糊子集、所獲取的制動踏板開度所屬的模糊子集對應的最大電制動回收扭矩，作為所確定的最大電制動回收扭矩，包括：
5.根據權利要求4所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述根據所述車輛的車速，從所述模糊邏輯控制器的多個模糊規則中選取目標模糊規則，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉凱，劉元，張譽，周恩飛，尤永瀚，王雷，劉繼紅，梁兆文，齊會莎，李建英，徐麗鑫，
申請(專利權)人：北京福田歐輝新能源汽車有限公司，
類型：發明
國別省市：
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