【技術實現步驟摘要】
本技術屬于機器人救援，具體涉及一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人。
技術介紹
1、目前，因自然或認為因素，經常有災難發生，在災后救援的過程中，采用救援機器人輔助人們實施救援，而現有的救援機器人多為整體輪型或履帶型機構，存在整體裝置體積較大，重量過高的問題。
2、因此，在實際使用中，現有的救援機器人無法進入狹窄空間進行搜救，且由于救援機器人存在體積大，重量過高的問題，容易導致在搜救過程中對被困人員或動物造成二次傷害。
技術實現思路
1、基于上述技術問題，本技術提供一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，該裝置通過仿生蛇結構和監測系統結合使用，輔助人們實施救援，且利用正交關節和錐齒輪傳動的方式，實現蛇身結構多姿態變化的目的，從而便于救援機器人進入狹窄空間內進行搜救，并避免建筑坍塌對被困人員或動物造成二次傷害。
2、其具體技術方案為：
3、一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，包括：仿生蛇結構、驅動機構、關節越障機構、空轉端錐齒輪、萬向球軸承和監測系統；仿生蛇結構包括蛇頭結構、蛇尾結構和蛇身結構，蛇身結構包括多個關節運動單元；驅動機構分別設置在蛇頭結構和蛇尾結構處；關節越障機構設置在相鄰的兩個關節運動單元之間，關節越障機構包括端部活動關節、舵機、主動錐齒輪、固定端錐齒輪和中間固定關節，端部活動關節的兩端分別與關節運動單元和舵機相連，主動錐齒輪與舵機相連，固定端錐齒輪通過軸與中間固定關節內壁的一側相連，且主動錐齒輪與固定端錐齒輪相嚙合；空轉端錐齒輪
4、另外，本技術提供的上述技術方案中的一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人還可以具有如下附加技術特征：
5、在上述技術方案中，驅動機構包括：第一驅動組件和第二驅動組件；第一驅動組件包括兩個第一履帶主動輪、兩個第一履帶從動輪和兩個第一履帶，兩個第一履帶主動輪和兩個第一履帶從動輪分別設置在蛇頭結構底部的兩側，且兩個第一履帶分別同時繞設在第一履帶主動輪和第一履帶從動輪的外側；第二驅動組件包括兩個第二履帶主動輪、兩個第二履帶從動輪和兩個第二履帶，兩個第二履帶主動輪和兩個第二履帶從動輪分別設置在蛇尾結構底部的兩側，且兩個第二履帶分別同時繞設在第二履帶主動輪和第二履帶從動輪的外側。
6、在上述技術方案中，還包括：雙輸出軸減速電機；雙輸出軸減速電機安裝在蛇頭結構處，且雙輸出軸減速電機同時與兩個第一履帶主動輪相連。
7、在上述技術方案中，還包括：語音交互藍牙模塊、防水揚聲器模塊、防水麥克風模塊和led照明模塊。
8、在上述技術方案中，攝像頭模塊、檢索式激光測距傳感器模塊、揚聲器模塊、紅外熱成像模塊和led照明模塊均設置在蛇頭結構處。
9、在上述技術方案中，還包括：防塵罩；防塵罩設置在中間固定關節的外側。
10、在上述技術方案中，定位模塊為gps北斗雙定位模塊。
11、本技術的一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，與現有技術相比，有益效果為：
12、1.通過將機器人分為蛇頭結構、蛇尾結構、蛇身結構和關節越障機構，并利用監測系統實現自動避障越障、生命體征檢測及定位回傳等功能輔助人們實施救援。
13、2.通過正交關節和錐齒輪傳動的方式，實現蛇身結構多姿態變化的目的，使其靈活移動，且利用仿生蛇結構減小救援機器人的體積和重量，從而便于救援機器人進入狹窄空間內進行搜救，并避免建筑坍塌對被困人員或動物造成二次傷害。
14、3.增加空轉端錐齒輪，從而補償固定端錐齒輪和主動錐齒輪單側嚙合導致的受力不均勻的問題。
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1.一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，其特征在于，所述驅動機構包括：
3.根據權利要求2所述的一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，其特征在于，還包括：
4.根據權利要求3所述的一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，其特征在于，還包括：
5.根據權利要求4所述的一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，其特征在于，所述攝像頭模塊、檢索式激光測距傳感器模塊、所述揚聲器模塊、所述紅外熱成像模塊和所述LED照明模塊均設置在所述蛇頭結構處。
6.根據權利要求5所述的一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，其特征在于，還包括：
7.根據權利要求6所述的一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，其特征在于，所述定位模塊為GPS北斗雙定位模塊。
【技術特征摘要】
1.一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，其特征在于，所述驅動機構包括：
3.根據權利要求2所述的一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，其特征在于，還包括：
4.根據權利要求3所述的一種基于模塊化技術的仿生蛇形搜救機器人，其特征在于，還包括：
5.根據權利要求4所...
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