【技術實現步驟摘要】
本技術涉及工業自動化設備領域，尤其涉及一種能夠實現抓手放置的抓手放置機構。
技術介紹
1、在工業自動化生產領域，智能機器人是自動化工作站中必不可少的要素，設備自動化、智能化程度的高低直接影響工作站的生產效率和生產質量，因為工件的類型和規格形狀多種多樣，因此，多數情況下需要設計專用的機械抓手，以適應自動化的批量生產需要，當工作站中需要多個抓手或者多種抓手之間不斷進行切換時，智能機器人需要根據生產節拍和工件類型切換不同的機械抓手。現有技術中，機械抓手通常在工作站外單獨放置，使用機械抓手時需從站外搬運到站內進行更換，如此操作方式存在以下問題：首先，因抓手放置于工作站外，需要額外占用工作站外部空間，會造成空間浪費；其次，由于在需要使用機械抓手時，放置在工作站外抓手需要被搬運至工作站內進行更換，如此來回運輸以及更換抓手會比較麻煩，影響工作效率。
2、有鑒于此，有必要提供一種改進的技術方案以解決上述問題。
技術實現思路
1、本技術旨在至少解決現有技術存在的技術問題之一，為實現上述技術目的，本技術提供了一種抓手放置機構，其具體設計方式如下。
2、一種抓手放置機構，用于放置抓手，其包括：承載支架；承托組件，配合于所述承載支架，用于承托所述抓手以將所述抓手承載于所述承載支架上；定位組件，用于在所述承托組件承托所述抓手時限定所述抓手相對所述承載支架的位置，以使所述抓手承載在所述承載支架上預設位置處；感測組件，用于感測所述抓手在所述承載支架上是否放置到位。
3、進一步
4、進一步，所述第一傳感器單元包括固定設置于所述承載支架上的接近開關；所述第二傳感器單元包括行程開關以及用于觸發所述行程開關的觸發件，所述行程開關與所述觸發件中的一個固定于所述承載支架上，另一個固定于所述抓手上。
5、進一步，所述第一傳感器單元與所述第二傳感器單元間隔設置，且在所述抓手承載于所述承載支架上時，所述第一傳感器單元與所述第二傳感器單元分別位于所述抓手長度方向上的兩側。
6、進一步，所述承托組件包括至少兩個支撐塊以及至少兩個壓塊，所述至少兩個支撐塊間隔固定至所述承載支架頂部，所述至少兩個壓塊間隔固定至所述抓手；所述壓塊與所述支撐塊數量相等且一對一對應設置，在所述抓手承載于所述承載支架上預設位置處時，每一所述支撐塊支撐相對應的所述壓塊。
7、進一步，所述定位組件包括兩個定位座與兩個定位銷，所述定位座與所述定位銷中的一者固定至所述承載支架頂部，另一者固定至所述抓手；兩個所述定位座與兩個所述定位銷一對一對應設置，每一所述定位座具有供相應所述定位銷插入配合以限定所述抓手在所述承載支架上放置位置的定位孔。
8、進一步，兩個所述定位座中的至少一個水平位置可調，該位置可調的定位座包括連接板、l型固定板、形成有所述定位孔的浮動板、若干厚度調節板以及鎖緊件；所述l型固定板固定于所述連接板頂部且具有兩條在一水平面上相對垂直設置的延伸臂；所述浮動板設置于所述l型固定板內側且由所述連接板支撐，所述浮動板具有兩個分別與兩條所述延伸臂配合的配合側壁；所述厚度調節板以可選擇的厚度配置在所述延伸臂與相應所述配合側壁之間；所述鎖緊件用于鎖緊所述浮動板，以使所述延伸臂與相應所述配合側壁夾緊相應所述厚度調節板。
9、進一步，所述抓手放置機構還具有防塵組件，所述防塵組件具有用于遮擋所述抓手的防塵蓋板、支撐所述防塵蓋板的支撐臂、以及驅動所述支撐臂擺動的氣缸，所述氣缸連接至所述承載支架。
10、進一步，所述承載支架包括呈三角形分布的三根立柱以及連接固定三根所述立柱的連接梁。
11、進一步，所述承載支架還具有調平組件，所述調平組件包括固定于所述立柱底部的承載板、設置于所述承載板下側的底板、調節所述承載板與所述底板之間平行度的調節件、以及鎖定所述承載板與所述底板之間平行度的鎖定件。
12、本技術的有益效果是：本技術所提供的抓手放置機構結構簡單，在具體應用于自動化工作站的場景中，將其放置于工作站內時空間利用率高；而通過定位組件、感測組件的配合，可以將抓手精確承載支架上的預設位置處，能有效避免出現抓手滑落，提升抓手放置的平穩性和安全性；此外，在自動化生產線的具體應用場景中，抓手在抓手放置機構上的精準放置可以為實現機器人的抓手自動切換提供保障。
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1.一種抓手放置機構，用于放置抓手，其特征在于，包括：承載支架；承托組件，配合于所述承載支架，用于承托所述抓手以將所述抓手承載于所述承載支架上；定位組件，用于在所述承托組件承托所述抓手時限定所述抓手相對所述承載支架的位置，以使所述抓手承載在所述承載支架上預設位置處；感測組件，用于感測所述抓手在所述承載支架上是否放置到位。
2.根據權利要求1所述的抓手放置機構，其特征在于，所述感測組件包括感測所述抓手是否進入所述預設位置處設定范圍內的第一傳感器單元、以及感測所述抓手是否準確到達所述預設位置處的第二傳感器單元。
3.根據權利要求2所述的抓手放置機構，其特征在于，所述第一傳感器單元包括固定設置于所述承載支架上的接近開關；所述第二傳感器單元包括行程開關以及用于觸發所述行程開關的觸發件，所述行程開關與所述觸發件中的一個固定于所述承載支架上，另一個固定于所述抓手上。
4.根據權利要求2或3所述的抓手放置機構，其特征在于，所述第一傳感器單元與所述第二傳感器單元間隔設置，且在所述抓手承載于所述承載支架上時，所述第一傳感器單元與所述第二傳感器單元分別位于所述抓手
5.根據權利要求1所述的抓手放置機構，其特征在于，所述承托組件包括至少兩個支撐塊以及至少兩個壓塊，所述至少兩個支撐塊間隔固定至所述承載支架頂部，所述至少兩個壓塊間隔固定至所述抓手；所述壓塊與所述支撐塊數量相等且一對一對應設置，在所述抓手承載于所述承載支架上預設位置處時，每一所述支撐塊支撐相對應的所述壓塊。
6.根據權利要求1所述的抓手放置機構，其特征在于，所述定位組件包括兩個定位座與兩個定位銷，所述定位座與所述定位銷中的一者固定至所述承載支架頂部，另一者固定至所述抓手；兩個所述定位座與兩個所述定位銷一對一對應設置，每一所述定位座具有供相應所述定位銷插入配合以限定所述抓手在所述承載支架上放置位置的定位孔。
7.根據權利要求6所述的抓手放置機構，其特征在于，兩個所述定位座中的至少一個水平位置可調，該位置可調的定位座包括連接板、L型固定板、形成有所述定位孔的浮動板、若干厚度調節板以及鎖緊件；所述L型固定板固定于所述連接板頂部且具有兩條在一水平面上相對垂直設置的延伸臂；所述浮動板設置于所述L型固定板內側且由所述連接板支撐，所述浮動板具有兩個分別與兩條所述延伸臂配合的配合側壁；所述厚度調節板以可選擇的厚度配置在所述延伸臂與相應所述配合側壁之間；所述鎖緊件用于鎖緊所述浮動板，以使所述延伸臂與相應所述配合側壁夾緊相應所述厚度調節板。
8.根據權利要求1所述的抓手放置機構，其特征在于，所述抓手放置機構還具有防塵組件，所述防塵組件具有用于遮擋所述抓手的防塵蓋板、支撐所述防塵蓋板的支撐臂、以及驅動所述支撐臂擺動的氣缸，所述氣缸連接至所述承載支架。
9.根據權利要求1-3、5-8中任意一項所述的抓手放置機構，其特征在于，所述承載支架包括呈三角形分布的三根立柱以及連接固定三根所述立柱的連接梁。
10.根據權利要求9所述的抓手放置機構，其特征在于，所述承載支架還具有調平組件，所述調平組件包括固定于所述立柱底部的承載板、設置于所述承載板下側的底板、調節所述承載板與所述底板之間平行度的調節件、以及鎖定所述承載板與所述底板之間平行度的鎖定件。
...【技術特征摘要】
1.一種抓手放置機構，用于放置抓手，其特征在于，包括：承載支架；承托組件，配合于所述承載支架，用于承托所述抓手以將所述抓手承載于所述承載支架上；定位組件，用于在所述承托組件承托所述抓手時限定所述抓手相對所述承載支架的位置，以使所述抓手承載在所述承載支架上預設位置處；感測組件，用于感測所述抓手在所述承載支架上是否放置到位。
2.根據權利要求1所述的抓手放置機構，其特征在于，所述感測組件包括感測所述抓手是否進入所述預設位置處設定范圍內的第一傳感器單元、以及感測所述抓手是否準確到達所述預設位置處的第二傳感器單元。
3.根據權利要求2所述的抓手放置機構，其特征在于，所述第一傳感器單元包括固定設置于所述承載支架上的接近開關；所述第二傳感器單元包括行程開關以及用于觸發所述行程開關的觸發件，所述行程開關與所述觸發件中的一個固定于所述承載支架上，另一個固定于所述抓手上。
4.根據權利要求2或3所述的抓手放置機構，其特征在于，所述第一傳感器單元與所述第二傳感器單元間隔設置，且在所述抓手承載于所述承載支架上時，所述第一傳感器單元與所述第二傳感器單元分別位于所述抓手長度方向上的兩側。
5.根據權利要求1所述的抓手放置機構，其特征在于，所述承托組件包括至少兩個支撐塊以及至少兩個壓塊，所述至少兩個支撐塊間隔固定至所述承載支架頂部，所述至少兩個壓塊間隔固定至所述抓手；所述壓塊與所述支撐塊數量相等且一對一對應設置，在所述抓手承載于所述承載支架上預設位置處時，每一所述支撐塊支撐相對應的所述壓塊。
6.根據權利要求1所述的抓手放置機構，其特征在于，所述定位組件包括兩...
【專利技術屬性】
技術研發人員：何建華，李宗典，林濤，朱振友，
申請(專利權)人：江蘇北人智能制造科技股份有限公司，
類型：新型
國別省市：
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