【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及電力設(shè)備維護，具體為一種支柱絕緣子帶電清掃機器人及其清掃方法。
技術(shù)介紹
1、支柱絕緣子是一種用于電力輸電線路的重要組件，通常由絕緣子盤、絕緣子棒和金屬支柱組成，支柱絕緣子的主要作用是支撐輸電線路，同時起到絕緣作用，防止電流通過支柱絕緣子直接流向地面，確保電力輸送的安全可靠，支柱絕緣子通常安裝在輸電線路的塔架或電桿上，承擔著維持導(dǎo)線間距、支撐導(dǎo)線、承受風載等作用。在電力系統(tǒng)中，支柱絕緣子扮演著連接導(dǎo)線與支架結(jié)構(gòu)之間的重要角色，保證了電力輸送系統(tǒng)的正常運行和安全性，支柱絕緣子通常需要經(jīng)常清潔和維護，以確保其絕緣性能和穩(wěn)定性；
2、傳統(tǒng)對支柱絕緣子清潔主要通過人工對絕緣子進行擦拭清潔，人工對絕緣子擦拭清潔需要專業(yè)培訓人員使用專業(yè)設(shè)備進行清潔，安全風險較高，在擦拭清潔的基礎(chǔ)上可以使用噴射干冰顆粒的方法對支柱絕緣子進行清潔，通過干冰顆粒升華體積膨脹產(chǎn)生沖擊，將絕緣子表面污漬清除，干冰噴射距離需要進行一定調(diào)節(jié)，不同支柱絕緣子直徑大小不一，噴射距離不佳會對清潔效果造成影響，其次兩個相鄰的絕緣子盤之間的間隙處難以清理，干冰顆粒無法均勻噴射在兩個絕緣子盤表面，可能導(dǎo)致清潔效果不理想。
3、針對上述問題，專利技術(shù)人提出一種支柱絕緣子帶電清掃機器人及其清掃方法用于解決上述問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為了解決噴射頭與支柱絕緣子噴射距離調(diào)節(jié)和使噴射頭均勻?qū)⒏杀w粒噴射在絕緣子盤表面的問題；本專利技術(shù)的目的在于提供一種支柱絕緣子帶電清掃機器人及其清掃方法。
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3、優(yōu)選地，所述弧形滑軌組件包括弧形框，所述弧形框固定安裝在清洗機械臂上，所述弧形框外側(cè)固定安裝有一號齒環(huán)，所述弧形框上滑動安裝有滑動板，所述滑動板靠近一號齒環(huán)一側(cè)固定安裝有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的驅(qū)動端固定安裝有移動齒輪，且移動齒輪和一號齒環(huán)嚙合連接，所述滑動板上轉(zhuǎn)動安裝有四個矩形陣列分布的導(dǎo)向輪，且導(dǎo)向輪和弧形框滑動連接。
4、優(yōu)選地，所述干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置包括弧形固定框，所述弧形固定框固定安裝在滑動板上，所述弧形固定框內(nèi)部滑動安裝有雙面齒板，所述弧形固定框內(nèi)部轉(zhuǎn)動安裝有對稱分布的主動齒輪，且主動齒輪與雙面齒板嚙合連接，所述弧形固定框內(nèi)部靠近主動齒輪一側(cè)轉(zhuǎn)動安裝有傳動齒輪，且傳動齒輪和主動齒輪嚙合連接，所述傳動齒輪頂端固定安裝有轉(zhuǎn)動桿，所述轉(zhuǎn)動桿頂端轉(zhuǎn)動安裝有一號連接桿，所述弧形固定框上滑動安裝有對稱分布的調(diào)節(jié)框，所述調(diào)節(jié)框頂端轉(zhuǎn)動安裝有二號連接桿，所述弧形固定框內(nèi)部靠近調(diào)節(jié)框一側(cè)轉(zhuǎn)動安裝有擺動桿，且擺動桿的兩端分別與一號連接桿和二號連接桿轉(zhuǎn)動連接。
5、優(yōu)選地，所述干冰噴頭同步擺動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝在調(diào)節(jié)框上，所述調(diào)節(jié)框遠離弧形固定框一端轉(zhuǎn)動安裝有噴射頭，所述轉(zhuǎn)軸靠近調(diào)節(jié)框一端固定安裝有凸輪，所述凸輪上轉(zhuǎn)動安裝有連接板，所述連接板靠近噴射頭一側(cè)固定安裝有傳動桿，且傳動桿和噴射頭滑動連接。
6、優(yōu)選地，所述調(diào)節(jié)框上轉(zhuǎn)動安裝有傳動軸，所述弧形固定框靠近傳動軸一側(cè)轉(zhuǎn)動安裝有主動軸，所述主動軸底端固定安裝有單向軸承，所述單向軸承外壁上固定安裝有驅(qū)動齒輪，所述弧形框內(nèi)側(cè)固定安裝有二號齒環(huán)，且驅(qū)動齒輪和二號齒環(huán)嚙合連接，兩個所述主動軸通過皮帶輪傳動組傳動連接。
7、優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)軸靠近傳動軸一端固定安裝有一號錐形齒輪，所述傳動軸靠近一號錐形齒輪一端固定安裝有二號錐形齒輪，且一號錐形齒輪和二號錐形齒輪嚙合連接，所述弧形固定框靠近傳動軸一側(cè)固定安裝有固定限位板，所述固定限位板上轉(zhuǎn)動安裝有三號錐形齒輪，且三號錐形齒輪和傳動軸滑動連接，所述主動軸頂端固定安裝有四號錐形齒輪，且三號錐形齒輪和四號錐形齒輪嚙合連接。
8、優(yōu)選地，所述雙面齒板上固定安裝有導(dǎo)向桿，弧形固定框上固定安裝有固定支撐板，所述固定支撐板上轉(zhuǎn)動安裝有呈對稱分布的二號滑輪，且二號滑輪和導(dǎo)向桿滑動連接，所述導(dǎo)向桿的外壁上套設(shè)有復(fù)位彈簧，且復(fù)位彈簧的兩端分別和固定支撐板和雙面齒板固定連接。
9、優(yōu)選地，所述調(diào)節(jié)框上轉(zhuǎn)動安裝有若干個對稱分布的一號滑輪，所述弧形固定框內(nèi)固定安裝有和一號滑輪配合使用的固定滑軌，且一號滑輪和固定滑軌滑動連接。
10、優(yōu)選地，所述雙面齒板端部固定安裝有調(diào)節(jié)桿，且調(diào)節(jié)桿和弧形固定框滑動連接，所述調(diào)節(jié)桿另一端轉(zhuǎn)動安裝有三號滑輪。
11、一種支柱絕緣子帶電清掃方法，包括以下步驟：
12、s1、清洗機械臂帶動干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置與絕緣子表面接觸，使噴射頭始終與絕緣子保持最佳噴射距離；
13、s2、通過干冰研磨噴射機將干冰研磨后通過導(dǎo)向管輸送至噴射頭，噴射頭將干冰噴射至絕緣子表面，通過干冰顆粒升華體積膨脹產(chǎn)生沖擊，將絕緣子表面污漬清除；
14、s3、在干冰噴射的同時弧形滑軌組件帶動干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置先順時針清洗90°，然后再根據(jù)相對初始位置逆時針清洗90°從而達到360°清洗的效果；
15、s4、弧形滑軌組件帶動干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置移動變化的同時通過干冰噴頭同步擺動機構(gòu)帶動噴射頭進行上下輕微擺動，通過噴射頭輕上下微擺動使干冰均勻噴射在絕緣子表面；
16、s5、通過清洗機械臂帶動干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置對支柱絕緣子根據(jù)需要進行自上而下或自下而上清洗。
17、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)的有益效果在于：
18、1、本專利技術(shù)通過設(shè)置干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置，通過干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置使兩個噴射頭針對不同直徑大小的絕緣子始終保持最佳噴射距離，通過設(shè)置弧形滑軌組件和干冰噴頭同步擺動機構(gòu)，使弧形滑軌組件在帶動干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置移動的過程中通過干冰噴頭同步擺動機構(gòu)帶動噴射頭進行上下往復(fù)輕微擺動，使干冰顆粒可以均勻噴射在絕緣子表面，通過上述操作實現(xiàn)對噴射頭與絕緣子噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)和噴射頭同步擺動的效果；
19、2、本專利技術(shù)通過設(shè)置干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置，當調(diào)節(jié)桿與絕緣子接觸受到擠壓時，調(diào)節(jié)桿移動的過程中帶動雙面齒板移動，雙面齒板通過主動齒輪帶動傳動齒輪轉(zhuǎn)動，傳動齒輪通過轉(zhuǎn)動桿、一號連接桿、擺動桿和二號連接桿帶動調(diào)節(jié)框反向移動，兩個調(diào)節(jié)框同步移動帶動噴射頭移動，當調(diào)節(jié)桿與分離時通過復(fù)位彈簧伸展帶動兩個調(diào)節(jié)框復(fù)位，通過上述操作實現(xiàn)對噴射頭與絕緣子距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)的效果，使噴射頭與絕緣子始終保持最佳噴射距離，提高清潔效果和作業(yè)質(zhì)量；
20、3、本專利技術(shù)通過設(shè)置弧形滑軌組件和干冰噴頭同步擺動機構(gòu)，使弧形滑軌在帶動弧形固定框本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種支柱絕緣子帶電清掃機器人，包括底盤(1)，其特征在于：所述底盤(1)上設(shè)有履帶移動裝置(2)，所述履帶移動裝置(2)頂端設(shè)有絕緣升降平臺(3)，所述絕緣升降平臺(3)頂端一側(cè)設(shè)有干冰研磨噴射機(4)，所述絕緣升降平臺(3)頂端靠近干冰研磨噴射機(4)一側(cè)設(shè)有電控箱(5)，所述絕緣升降平臺(3)頂端另一側(cè)設(shè)有清洗機械臂(6)，所述清洗機械臂(6)上設(shè)有弧形滑軌組件(7)，所述弧形滑軌組件(7)上設(shè)有干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置(8)，所述干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置(8)上設(shè)有干冰噴頭同步擺動機構(gòu)(9)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種支柱絕緣子帶電清掃機器人，其特征在于，所述弧形滑軌組件(7)包括弧形框(701)，所述弧形框(701)固定安裝在清洗機械臂(6)上，所述弧形框(701)外側(cè)固定安裝有一號齒環(huán)(702)，所述弧形框(701)上滑動安裝有滑動板(703)，所述滑動板(703)靠近一號齒環(huán)(702)一側(cè)固定安裝有驅(qū)動電機(704)，所述驅(qū)動電機(704)的驅(qū)動端固定安裝有移動齒輪(705)，且移動齒輪(705)和一號齒環(huán)(702)嚙合連接，所述滑動板(703)
3.如權(quán)利要求2所述的一種支柱絕緣子帶電清掃機器人，其特征在于，所述干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置(8)包括弧形固定框(801)，所述弧形固定框(801)固定安裝在滑動板(703)上，所述弧形固定框(801)內(nèi)部滑動安裝有雙面齒板(802)，所述弧形固定框(801)內(nèi)部轉(zhuǎn)動安裝有對稱分布的主動齒輪(806)，且主動齒輪(806)與雙面齒板(802)嚙合連接，所述弧形固定框(801)內(nèi)部靠近主動齒輪(806)一側(cè)轉(zhuǎn)動安裝有傳動齒輪(807)，且傳動齒輪(807)和主動齒輪(806)嚙合連接，所述傳動齒輪(807)頂端固定安裝有轉(zhuǎn)動桿(808)，所述轉(zhuǎn)動桿(808)頂端轉(zhuǎn)動安裝有一號連接桿(809)，所述弧形固定框(801)上滑動安裝有對稱分布的調(diào)節(jié)框(813)，所述調(diào)節(jié)框(813)頂端轉(zhuǎn)動安裝有二號連接桿(811)，所述弧形固定框(801)內(nèi)部靠近調(diào)節(jié)框(813)一側(cè)轉(zhuǎn)動安裝有擺動桿(810)，且擺動桿(810)的兩端分別與一號連接桿(809)和二號連接桿(811)轉(zhuǎn)動連接。
4.如權(quán)利要求3所述的一種支柱絕緣子帶電清掃機器人，其特征在于，所述干冰噴頭同步擺動機構(gòu)(9)包括轉(zhuǎn)軸(901)，所述轉(zhuǎn)軸(901)轉(zhuǎn)動安裝在調(diào)節(jié)框(813)上，所述調(diào)節(jié)框(813)遠離弧形固定框(801)一端轉(zhuǎn)動安裝有噴射頭(905)，所述轉(zhuǎn)軸(901)靠近調(diào)節(jié)框(813)一端固定安裝有凸輪(902)，所述凸輪(902)上轉(zhuǎn)動安裝有連接板(903)，所述連接板(903)靠近噴射頭(905)一側(cè)固定安裝有傳動桿(904)，且傳動桿(904)和噴射頭(905)滑動連接。
5.如權(quán)利要求4所述的一種支柱絕緣子帶電清掃機器人，其特征在于，所述調(diào)節(jié)框(813)上轉(zhuǎn)動安裝有傳動軸(906)，所述弧形固定框(801)靠近傳動軸(906)一側(cè)轉(zhuǎn)動安裝有主動軸(908)，所述主動軸(908)底端固定安裝有單向軸承(909)，所述單向軸承(909)外壁上固定安裝有驅(qū)動齒輪(910)，所述弧形框(701)內(nèi)側(cè)固定安裝有二號齒環(huán)(911)，且驅(qū)動齒輪(910)和二號齒環(huán)(911)嚙合連接，兩個所述主動軸(908)通過皮帶輪傳動組傳動連接。
6.如權(quán)利要求5所述的一種支柱絕緣子帶電清掃機器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)軸(901)靠近傳動軸(906)一端固定安裝有一號錐形齒輪(912)，所述傳動軸(906)靠近一號錐形齒輪(912)一端固定安裝有二號錐形齒輪(913)，且一號錐形齒輪(912)和二號錐形齒輪(913)嚙合連接，所述弧形固定框(801)靠近傳動軸(906)一側(cè)固定安裝有固定限位板(907)，所述固定限位板(907)上轉(zhuǎn)動安裝有三號錐形齒輪(914)，且三號錐形齒輪(914)和傳動軸(906)滑動連接，所述主動軸(908)頂端固定安裝有四號錐形齒輪(915)，且三號錐形齒輪(914)和四號錐形齒輪(915)嚙合連接。
7.如權(quán)利要求3所述的一種支柱絕緣子帶電清掃機器人，其特征在于，所述雙面齒板(802)上固定安裝有導(dǎo)向桿(803)，弧形固定框(801)上固定安裝有固定支撐板(804)，所述固定支撐板(804)上轉(zhuǎn)動安裝有呈對稱分布的二號滑輪(816)，且二號滑輪(816)和導(dǎo)向桿(803)滑動連接，所述導(dǎo)向桿(803)的外壁上套設(shè)有復(fù)位彈簧(805)，且復(fù)位彈簧(805)的兩端分別和固定支撐板(804)和雙面齒板(802)固定連接。
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【技術(shù)特征摘要】
1.一種支柱絕緣子帶電清掃機器人，包括底盤(1)，其特征在于：所述底盤(1)上設(shè)有履帶移動裝置(2)，所述履帶移動裝置(2)頂端設(shè)有絕緣升降平臺(3)，所述絕緣升降平臺(3)頂端一側(cè)設(shè)有干冰研磨噴射機(4)，所述絕緣升降平臺(3)頂端靠近干冰研磨噴射機(4)一側(cè)設(shè)有電控箱(5)，所述絕緣升降平臺(3)頂端另一側(cè)設(shè)有清洗機械臂(6)，所述清洗機械臂(6)上設(shè)有弧形滑軌組件(7)，所述弧形滑軌組件(7)上設(shè)有干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置(8)，所述干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置(8)上設(shè)有干冰噴頭同步擺動機構(gòu)(9)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種支柱絕緣子帶電清掃機器人，其特征在于，所述弧形滑軌組件(7)包括弧形框(701)，所述弧形框(701)固定安裝在清洗機械臂(6)上，所述弧形框(701)外側(cè)固定安裝有一號齒環(huán)(702)，所述弧形框(701)上滑動安裝有滑動板(703)，所述滑動板(703)靠近一號齒環(huán)(702)一側(cè)固定安裝有驅(qū)動電機(704)，所述驅(qū)動電機(704)的驅(qū)動端固定安裝有移動齒輪(705)，且移動齒輪(705)和一號齒環(huán)(702)嚙合連接，所述滑動板(703)上轉(zhuǎn)動安裝有四個矩形陣列分布的導(dǎo)向輪(706)，且導(dǎo)向輪(706)和弧形框(701)滑動連接。
3.如權(quán)利要求2所述的一種支柱絕緣子帶電清掃機器人，其特征在于，所述干冰噴射距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置(8)包括弧形固定框(801)，所述弧形固定框(801)固定安裝在滑動板(703)上，所述弧形固定框(801)內(nèi)部滑動安裝有雙面齒板(802)，所述弧形固定框(801)內(nèi)部轉(zhuǎn)動安裝有對稱分布的主動齒輪(806)，且主動齒輪(806)與雙面齒板(802)嚙合連接，所述弧形固定框(801)內(nèi)部靠近主動齒輪(806)一側(cè)轉(zhuǎn)動安裝有傳動齒輪(807)，且傳動齒輪(807)和主動齒輪(806)嚙合連接，所述傳動齒輪(807)頂端固定安裝有轉(zhuǎn)動桿(808)，所述轉(zhuǎn)動桿(808)頂端轉(zhuǎn)動安裝有一號連接桿(809)，所述弧形固定框(801)上滑動安裝有對稱分布的調(diào)節(jié)框(813)，所述調(diào)節(jié)框(813)頂端轉(zhuǎn)動安裝有二號連接桿(811)，所述弧形固定框(801)內(nèi)部靠近調(diào)節(jié)框(813)一側(cè)轉(zhuǎn)動安裝有擺動桿(810)，且擺動桿(810)的兩端分別與一號連接桿(809)和二號連接桿(811)轉(zhuǎn)動連接。
4.如權(quán)利要求3所述的一種支柱絕緣子帶電清掃機器人，其特征在于，所述干冰噴頭同步擺動機構(gòu)(9)包括轉(zhuǎn)軸(901)，所述轉(zhuǎn)軸(901)轉(zhuǎn)動安裝在調(diào)節(jié)框(813)上，所述調(diào)節(jié)框(813)遠離弧形固定框(801)一端轉(zhuǎn)動安裝有噴射頭(905)，所述轉(zhuǎn)軸(901)靠近調(diào)節(jié)框(813)一端固定安裝有凸輪(902)，所述凸輪(...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：歐陽峰，樊紹勝，黃明星，羅江潮，宋運團，陽立華，潘致堂，周華，
申請(專利權(quán))人：深圳昱拓智能有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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