【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及火災(zāi)偵察，具體為一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法及系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、參考專利文件，名稱為：一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵查系統(tǒng)(專利公開(kāi)號(hào)為：cn110379117a，專利公開(kāi)日為：2019-10-25)，包括控制終端、預(yù)設(shè)在監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的多個(gè)監(jiān)控點(diǎn)以及受驅(qū)動(dòng)飛向所述監(jiān)控點(diǎn)采集圖像信息的無(wú)人機(jī)，其中：每一所述監(jiān)控點(diǎn)均包括嵌入式短信模塊gsm?modem、定位模塊、基于雙金屬片的溫度檢測(cè)模塊和電源串聯(lián)構(gòu)成的報(bào)警電路，所述嵌入式短信模塊gsm?modem與所述控制終端通訊連接；所述無(wú)人機(jī)上固定有紅外溫度成像儀和通訊模塊，所述紅外溫度成像儀通過(guò)通訊模塊與所述控制終端通訊連接。本專利技術(shù)的偵查系統(tǒng)可快速準(zhǔn)確的定位起火點(diǎn)。
2、基于上述文件的表述，現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)在進(jìn)行火災(zāi)偵查的過(guò)程中，其火災(zāi)的蔓延以及未產(chǎn)生火災(zāi)的邊界在識(shí)別的過(guò)程中存在不清晰的問(wèn)題，從而導(dǎo)致火災(zāi)偵查所消耗的時(shí)間過(guò)多，亦或者數(shù)據(jù)不夠精準(zhǔn)，造成偵查失誤的可能性，為此，本專利技術(shù)提供了一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法及系統(tǒng)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利技術(shù)提供了一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法及系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)在進(jìn)行火災(zāi)偵查的過(guò)程中，其火災(zāi)的蔓延以及未產(chǎn)生火災(zāi)的邊界在識(shí)別的過(guò)程中存在不清晰的問(wèn)題，從而導(dǎo)致火災(zāi)偵查所消耗的時(shí)間過(guò)多，亦或者數(shù)據(jù)不夠精準(zhǔn)，造成偵查失誤的可能性的問(wèn)題。
2、為實(shí)現(xiàn)以上目的，本專利技術(shù)通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：
3、a1、首先將在無(wú)人機(jī)的底部安裝有紅外溫度成像儀，并從火災(zāi)的一側(cè)邊緣開(kāi)始啟動(dòng)，朝火災(zāi)的相對(duì)側(cè)邊緣飛行；
4、a2、在飛行至火災(zāi)相對(duì)側(cè)邊緣后，通過(guò)控制系統(tǒng)完成轉(zhuǎn)向飛行，并在紅外溫度成像儀能夠監(jiān)測(cè)到的圖像范圍內(nèi)完成片區(qū)內(nèi)的火災(zāi)偵察操作；
5、a3、通過(guò)對(duì)采集到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理操作，并分割出火災(zāi)與未發(fā)生火災(zāi)的邊線，將多個(gè)圖像邊線進(jìn)行組合得到關(guān)于火災(zāi)具體范圍的圖像信息。
6、優(yōu)選的，所述a3中對(duì)于圖像數(shù)據(jù)的處理操作為：
7、b1、首先對(duì)所有的圖像進(jìn)行整理，然后根據(jù)圖像的特征進(jìn)行初步的篩選操作，得到所需的圖像信息標(biāo)記為o；
8、b2、然后對(duì)圖像信息o進(jìn)行灰度化處理操作，并對(duì)對(duì)圖像信息o進(jìn)行灰度值的計(jì)算，依據(jù)灰度值得到各個(gè)圖像信息o的躍界線，并將躍界線連接形成具體范圍的圖像信息；
9、b3、并在無(wú)人機(jī)飛行并進(jìn)行圖像采集的過(guò)程中，直至遇到躍界線后，控制系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向飛行操作。
10、優(yōu)選的，所述b1中對(duì)于圖像信息0篩選的具體操作為：
11、b11、將所有的采集圖像按照采集的順序依次進(jìn)行特征識(shí)別操作，并依據(jù)特征識(shí)別的結(jié)果進(jìn)行分化；
12、b12、依據(jù)溫度的差別將采集的圖像進(jìn)行提取，保留完全為溫度較高特征圖像以及含有溫度較高特征圖像，以此去除掉無(wú)溫度較高的圖像數(shù)據(jù)；
13、b13、再將含有溫度較高特征圖像取出作為圖像信息0以完成后續(xù)的圖像處理操作。
14、優(yōu)選的，所述b2中對(duì)于圖像信息o的灰度化并計(jì)算的步驟為：
15、b21、選取含有溫度較高特征圖像取出作為圖像信息0作為灰度化處理對(duì)象；
16、b22、且根據(jù)灰度計(jì)算公式計(jì)算出含有溫度較高特征圖像的圖像信息0各像素點(diǎn)的灰度值，并保留產(chǎn)生像素值存在大差異的像素點(diǎn)。
17、優(yōu)選的，所述b22中的灰度計(jì)算公式為：
18、
19、其中，r、g、b均為顏色數(shù)值，而2.2次方和2.2次方根用于將灰度值換算成物理光功率，且rgb(r,g,b)對(duì)應(yīng)像素紅、綠、藍(lán)三個(gè)顏色變量。
20、優(yōu)選的，所述圖像信息o的躍界線形成步驟為：
21、c1、將計(jì)算后產(chǎn)生像素值存在大差異的像素點(diǎn)進(jìn)行連線；
22、c2、并依據(jù)存在大差異的像素點(diǎn)連線線段上取中間像素點(diǎn)標(biāo)記為p，則像素點(diǎn)p為分界點(diǎn)；
23、c3、依據(jù)相鄰分界點(diǎn)p按照順序進(jìn)行連接，最終形成將具有火災(zāi)特征的圖像進(jìn)行分割的躍界線。
24、優(yōu)選的，所述形成具體范圍圖像信息的具體步驟為：
25、d1、將形成具有火災(zāi)特征進(jìn)行分割的躍界線的所有圖像進(jìn)行保存；
26、d2、依據(jù)圖像具有相同特征部分的按照數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接，最終將相鄰圖像的躍界線依次連接，最后形成火災(zāi)具體范圍的圖像信息。
27、本專利技術(shù)還公開(kāi)了一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察的系統(tǒng)，包括用于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法的控制系統(tǒng)，且控制系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)接收模塊、數(shù)據(jù)反饋模塊、指令生成模塊和指令傳輸模塊，所述數(shù)據(jù)接收模塊用于對(duì)采集的圖像具有躍界線后的信息進(jìn)行接收，數(shù)據(jù)反饋模塊將信息傳輸給指令生成模塊形成無(wú)人機(jī)的轉(zhuǎn)向指令，以此將轉(zhuǎn)向指令通過(guò)指令傳輸模塊傳輸給無(wú)人機(jī)進(jìn)行操作。
28、有益效果
29、本專利技術(shù)提供了一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法及系統(tǒng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比具備以下有益效果：
30、該基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法及系統(tǒng)，通過(guò)無(wú)人機(jī)的底部安裝有紅外溫度成像儀完成對(duì)火災(zāi)區(qū)域的圖像采集操作，并通過(guò)對(duì)圖像處理操作后得到各個(gè)圖像信息o的躍界線，然后再依據(jù)躍界線將各個(gè)圖像進(jìn)行拼接形成最終的火災(zāi)具體范圍的圖像信息，并且在遇到躍界線圖像后控制系統(tǒng)接收指令傳輸給無(wú)人機(jī)完成轉(zhuǎn)向飛行操作，通過(guò)上述操作可以有效的提高在火災(zāi)偵察過(guò)程中的精確度，并縮減偵查的時(shí)間。
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1.一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法，其特征在于：具體包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法，其特征在于：所述A3中對(duì)于圖像數(shù)據(jù)的處理操作為：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法，其特征在于：所述B1中對(duì)于圖像信息0篩選的具體操作為：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法，其特征在于：所述B2中對(duì)于圖像信息O的灰度化并計(jì)算的步驟為：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法，其特征在于：所述b22中的灰度計(jì)算公式為：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法，其特征在于：所述圖像信息O的躍界線形成步驟為：
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法，其特征在于：所述形成具體范圍圖像信息的具體步驟為：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察的系統(tǒng)，其特征在于：包括用于紅外溫度成像儀的無(wú)人
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法，其特征在于：具體包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法，其特征在于：所述a3中對(duì)于圖像數(shù)據(jù)的處理操作為：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法，其特征在于：所述b1中對(duì)于圖像信息0篩選的具體操作為：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法，其特征在于：所述b2中對(duì)于圖像信息o的灰度化并計(jì)算的步驟為：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于紅外溫度成像儀的無(wú)人機(jī)火災(zāi)偵察方法，其特征在于：所述b22中的灰度計(jì)算公式為：
6.根...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：石偉平，石偉軍，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：成都鯨湛電子科技有限責(zé)任公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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