【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及機器人，具體涉及一種基于dwa算法的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法。
技術(shù)介紹
1、dwa（dynamic?window?approach）算法是一種常見的局部路徑規(guī)劃算法，常用于機器人的導(dǎo)航規(guī)劃中。dwa通過在速度空間（v,w）中采樣多組速度，并模擬這些速度在一定時間內(nèi)的運動軌跡，再通過一個評價函數(shù)對這些軌跡打分，選取得分最高的最優(yōu)路徑，并把相應(yīng)的速度控制指令發(fā)送給機器人。
2、在實際使用過程中發(fā)現(xiàn)對于個別動態(tài)障礙物或是死角障礙的情況，該算法容易陷入局部最優(yōu)的情況，從而導(dǎo)致機器人震蕩（在小范圍內(nèi)不斷進行規(guī)劃）。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)為了克服以上技術(shù)的不足，提供了一種提升機器人運行可靠性和穩(wěn)定性的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法。
2、本專利技術(shù)克服其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：
3、一種基于dwa算法的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法，包括如下步驟：
4、a)啟動機器人并加載地圖；
5、b)機器人啟動全局規(guī)劃器，全局規(guī)劃器等待接收目標(biāo)點指令；
6、c)當(dāng)機器人收到目標(biāo)請求后，啟動局部規(guī)劃器規(guī)劃路徑并將規(guī)劃出的速度指令發(fā)送給機器人執(zhí)行；
7、d)機器人執(zhí)行局部規(guī)劃器的規(guī)劃路徑；
8、e)局部規(guī)劃器判斷是否到達目標(biāo)點，如果機器人到達目標(biāo)點則退出本次規(guī)劃，如果機器人未到達目標(biāo)點則重復(fù)執(zhí)行步驟c)和步驟d）直至機器人到達目標(biāo)點；
9、f)判斷機器人是否進入dwa震蕩狀態(tài)，如果否則進行規(guī)劃
10、g)機器人執(zhí)行后退動作；
11、h)機器人執(zhí)行模擬碰撞檢測，機器人順時針旋轉(zhuǎn)，如果存在碰撞，則執(zhí)行步驟j)，如果不存在碰撞則執(zhí)行步驟i）
12、i)機器人逆時針旋轉(zhuǎn)，如果存在碰撞，則執(zhí)行執(zhí)行步驟j)；
13、j)機器人重新執(zhí)行規(guī)劃路徑。
14、進一步的，步驟c)中的局部規(guī)劃器為dwa局部規(guī)劃器，dwa局部規(guī)劃器運行dwa算法。
15、進一步的，步驟c)中速度指令包括線速度指令和角速度指令。
16、優(yōu)選的，步驟g)中機器人后退距離為10-20cm。
17、優(yōu)選的，步驟h)中機器人旋轉(zhuǎn)角度為30-180度。
18、優(yōu)選的，步驟i)中機器人旋轉(zhuǎn)角度為30-180度。
19、進一步的，如果步驟h)和步驟i)中機器人順時針旋轉(zhuǎn)或逆時針旋轉(zhuǎn)無法解決dwa震蕩，則機器人繼續(xù)執(zhí)行后退動作。
20、本專利技術(shù)的有益效果是：首先啟動機器人，加載地圖；啟動全局規(guī)劃器，等待接收目標(biāo)點指令。收到目標(biāo)請求后，啟動dwa局部規(guī)劃器規(guī)劃路徑，并將規(guī)劃出的速度（線速度和角速度）指令發(fā)送給機器人執(zhí)行。dwa規(guī)劃器判斷是否到達目標(biāo)點，如果到達則退出本次規(guī)劃；未到達則不斷規(guī)劃新的速度控制指令，直到到達目標(biāo)點。當(dāng)dwa規(guī)劃出現(xiàn)錯誤，進入震蕩狀態(tài)時，啟動本專利技術(shù)提出的后退、旋轉(zhuǎn)組合恢復(fù)方法，快速退出震蕩狀態(tài)，讓機器人快速脫困，提升機器人運行可靠性和穩(wěn)定性。
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1.一種基于DWA算法的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DWA算法的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法，其特征在于：步驟c)中的局部規(guī)劃器為DWA局部規(guī)劃器，DWA局部規(guī)劃器運行DWA算法。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DWA算法的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法，其特征在于：步驟c)中速度指令包括線速度指令和角速度指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DWA算法的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法，其特征在于：步驟g)中機器人后退距離為10-20cm。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DWA算法的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法，其特征在于：步驟h)中機器人旋轉(zhuǎn)角度為30-180度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DWA算法的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法，其特征在于：步驟i)中機器人旋轉(zhuǎn)角度為30-180度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DWA算法的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法，其特征在于：如果步驟h)和步驟i)中機器人順時針旋轉(zhuǎn)或逆時針旋轉(zhuǎn)無法解決DWA震蕩，則機器人繼續(xù)執(zhí)行后退動作。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于dwa算法的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于dwa算法的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法，其特征在于：步驟c)中的局部規(guī)劃器為dwa局部規(guī)劃器，dwa局部規(guī)劃器運行dwa算法。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于dwa算法的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法，其特征在于：步驟c)中速度指令包括線速度指令和角速度指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于dwa算法的機器人震蕩狀態(tài)恢復(fù)方法，其特征在于：步驟g)中機器人...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：謝超，馬辰，王本強，華逢彬，李朝銘，劉鵬，程瑤，
申請(專利權(quán))人：山東新一代信息產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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