【技術實現步驟摘要】
本申請涉及建筑機械領域，具體是涉及一種單軌行走的鋼筋綁扎機器人。
技術介紹
1、目前鋼筋綁扎機器人多為雙軌道行走(兩組行走輪分別架設在兩根鋼筋上行走)的機器人，而實際工地現場的鋼筋布置無法保障兩根鋼筋完全平行，在行進過程中由于工作鋼筋軌道的間距變化容易導致行走輪出現脫軌的情況，從而導致機器人無法在實際環境穩定行走。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種單軌行走的鋼筋綁扎機器人，包括安裝架、行走機構、平衡機構以及綁扎機構，其中，所述行走機構包括第一驅動輪和第二驅動輪，所述第一驅動輪和所述第二驅動輪轉動連接在所述安裝架上且沿x方向在同一鋼筋上行走；所述平衡機構沿y方向設置在所述第一驅動輪和所述第二驅動輪的兩側，用于保持機器人的平衡；所述綁扎機構可移動地設置在所述安裝架上，用于綁扎鋼筋。
2、可選的，所述第一驅動輪以及所述第二驅動輪的環側面分別沿自身徑向向內設置有凹槽，所述第一驅動輪與所述第二驅動輪可通過凹槽架設在同一鋼筋上。
3、可選的，所述第一驅動輪與所述第二驅動輪沿y方向的兩側均設置有擋片，各所述擋片活動連接在所述安裝架上并與所述安裝架在y方向的位置相對固定，各所述擋片具有第一工作狀態以及第二工作狀態；第一工作狀態下，所述擋片與平行于y方向的鋼筋接觸而遠離鋼筋網移動，以使所述行走機構跨過y方向的鋼筋沿x方向移動；第二工作狀態下，所述擋片插入鋼筋網的空隙中，以限制所述行走機構沿y方向偏移。
4、可選的，還包括行進檢測傳感器和控制機構，所述行進檢
5、可選的，還包括兩個防墜機構，其沿x方向設置在所述安裝架的兩側，用于避免機器人墜落。
6、可選的，每一所述防墜機構還包括防墜支架，所述防墜支架上固定設置有導向軸，所述導向軸上滑動設置有第一滑塊，所述第一滑塊與所述防墜支架之間設置有第一彈性件，所述第一滑塊與所述防墜輪轉動連接。
7、可選的，每一所述防墜機構還包括防墜支架，所述防墜支架上固定設置有導向軸，所述導向軸上滑動設置有滑塊，所述滑塊與所述防墜支架之間設置有第一彈性件，所述滑塊與所述防墜輪轉動連接。
8、可選的，所述平衡機構包括至少兩個輔助輪，各所述輔助輪轉動連接在所述安裝架上并沿y方向設置在所述第一驅動輪和所述第二驅動輪的兩側。
9、可選的，所述平衡機構還包括與輔助輪一一對應的第三升降部件，各所述第三升降部件分別用于調節對應輔助輪的高度。
10、可選的，還包括設置在所述安裝架上的姿態傳感器，其用于檢測機器人的傾斜角度，所述控制機構的輸入端電連接于所述姿態傳感器，所述控制機構的輸出端電連接于各所述第三升降部件。
11、可選的，各所述第三升降部件均包括：第三導向座，所述第三導向座上設置有第三電機；第三絲桿，轉動設置在所述第三導向座上并與所述第三電機傳動連接；第三螺接件，與所述第三絲桿螺紋連接，并與所述輔助輪連接。
12、可選的，各所述第三升降部件還包括第二滑塊，所述第二滑塊與所述第三導向座滑動連接，所述第二滑塊上設置有供第三絲桿穿過的通孔，所述通孔直徑大于所述第三絲桿的直徑，所述第二滑塊與所述第三螺接件之間設置有第二彈性件，所述第二滑塊與所述輔助輪固定連接。
13、本申請實施例提供的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，通過將第一驅動輪和第二驅動輪轉動連接在安裝架上且沿x方向在同一鋼筋上行走，避免了在兩根鋼筋上行走時鋼筋不平行導致的脫軌問題，通過平衡機構輔助支撐在第一驅動輪以及第二驅動輪的兩側，防止單軌行走的鋼筋綁扎機器人傾覆，提升機器人行走時的穩定性。
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1.一種單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，所述第一驅動輪以及所述第二驅動輪的環側面分別沿自身徑向向內設置有凹槽，所述第一驅動輪與所述第二驅動輪可通過凹槽架設在同一鋼筋上。
3.根據權利要求2所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，所述第一驅動輪與所述第二驅動輪沿Y方向的兩側均設置有擋片，各所述擋片活動連接在所述安裝架上并與所述安裝架在Y方向的位置相對固定，各所述擋片具有第一工作狀態以及第二工作狀態；
4.根據權利要求1－3任一項所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，還包括行進檢測傳感器和控制機構，所述行進檢測傳感器設置在所述安裝架上，所述行進檢測傳感器與所述綁扎機構的在驅動輪行進方向的位置相對固定，用于確定綁扎點的位置；
5.根據權利要求4所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，還包括兩個防墜機構，其沿X方向設置在所述安裝架的兩側，用于避免機器人墜落。
6.根據權利要求5所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，每一所述防墜機構均包
7.根據權利要求6所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，每一所述防墜機構還包括防墜支架，所述防墜支架上固定設置有導向軸，所述導向軸上滑動設置有第一滑塊，所述第一滑塊與所述防墜支架之間設置有第一彈性件，所述第一滑塊與所述防墜輪轉動連接。
8.根據權利要求4所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，所述平衡機構包括至少兩個輔助輪，各所述輔助輪轉動連接在所述安裝架上并沿Y方向設置在所述第一驅動輪和所述第二驅動輪的兩側。
9.根據權利要求8所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，所述平衡機構還包括與輔助輪一一對應的第三升降部件，各所述第三升降部件分別用于調節對應輔助輪的高度。
10.根據權利要求9所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，還包括設置在所述安裝架上的姿態傳感器，其用于檢測機器人的傾斜角度，所述控制機構的輸入端電連接于所述姿態傳感器，所述控制機構的輸出端電連接于各所述第三升降部件。
11.根據權利要求9所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，各所述第三升降部件均包括：
12.根據權利要求11所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，各所述第三升降部件還包括第二滑塊，所述第二滑塊與所述第三導向座滑動連接，所述第二滑塊上設置有供第三絲桿穿過的通孔，所述通孔直徑大于所述第三絲桿的直徑，所述第二滑塊與所述第三螺接件之間設置有第二彈性件，所述第二滑塊與所述輔助輪固定連接。
...【技術特征摘要】
1.一種單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，所述第一驅動輪以及所述第二驅動輪的環側面分別沿自身徑向向內設置有凹槽，所述第一驅動輪與所述第二驅動輪可通過凹槽架設在同一鋼筋上。
3.根據權利要求2所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，所述第一驅動輪與所述第二驅動輪沿y方向的兩側均設置有擋片，各所述擋片活動連接在所述安裝架上并與所述安裝架在y方向的位置相對固定，各所述擋片具有第一工作狀態以及第二工作狀態；
4.根據權利要求1－3任一項所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，還包括行進檢測傳感器和控制機構，所述行進檢測傳感器設置在所述安裝架上，所述行進檢測傳感器與所述綁扎機構的在驅動輪行進方向的位置相對固定，用于確定綁扎點的位置；
5.根據權利要求4所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，還包括兩個防墜機構，其沿x方向設置在所述安裝架的兩側，用于避免機器人墜落。
6.根據權利要求5所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，每一所述防墜機構均包括防墜輪，其可移動地連接在所述安裝架上，所述安裝架上設置有用于檢測防墜輪位置的接近開關，所述接近開關與所述控制機構的輸入端電連接。
7.根據權利要求6所述的單軌行走的鋼筋綁扎機器人，其特征在于，每...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳威霖，李昊臻，謝金臺，廖柏軒，趙暢，馮銳，梁浩博，
申請(專利權)人：香港智能建造研發中心，
類型：發明
國別省市：
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