【技術實現步驟摘要】
本公開涉及人工智能，更具體地涉及一種機器人移動定位方法、裝置、設備、介質和程序產品。
技術介紹
1、隨著科技的發展，可自主移動機器人在人們的生活中越來越常見，僅需輸入目標位置，機器人即可自行規劃移動路徑。
2、目前通常通過傳感器或單目相機進行機器人的移動定位，但是，傳感器或單目相機進行定位時，可能會存在如下問題，導致定位不準確，路徑規劃不準確的情況發生。一方面，傳感器在某些情況下可能無法提供準確的環境感知信息且采集到的數據存在一定噪音。另一方面，單目相機無法直接進行深度估計，需要通過一些輔助手段（如視差、結構光等）確定深度信息，處理過程復雜且受單個視角的限制。
技術實現思路
1、鑒于上述問題，本公開提供了一種機器人移動定位方法、裝置、設備、介質和程序產品。
2、根據本公開的第一個方面，提供了一種機器人移動定位方法，包括：通過雙目相機獲取目標圖像，其中，目標圖像包括第一圖像和第二圖像；將目標圖像傳入預訓練的檢測模型中，確定深度信息以及位姿信息；基于位姿信息和深度信息確定所述機器人的定位信息；根據定位信息進行路徑規劃，以使機器人按照規劃的路徑移動。
3、根據本公開的實施例，將目標圖像傳入預訓練的檢測模型中，確定深度信息以及位姿信息，包括：分別從第一圖像和第二圖像中提取目標特征，得到第一特征和第二特征；基于第一特征和第二特征確定第一圖像和第二圖像的視差信息；根據視差信息確定目標圖像的深度信息。
4、根據本公開的實施例，分別從第一圖像和第二圖
5、根據本公開的實施例，基于多個第一特征和多個第二特征確定第一圖像和第二圖像的代價信息，包括：在每一視差水平上，對第一特征和第二特征執行拼接操作，得到初始代價體；分別計算在多層窗口中第一特征和第二特征的相似度，得到第一特征和第二特征的注意力權重；基于注意力權重對初始代價體執行濾波操作，得到注意力代價體；基于注意力代價得到目標圖像中的視差信息。
6、根據本公開的實施例，將目標圖像傳入預訓練的檢測模型中，確定深度信息以及位姿信息，還包括：對第一圖像和第二圖像執行通道拼接操作，得到第一共視幀圖像；對共視幀圖像執行二次拼接操作，得到第二共視幀圖像；將第二共視幀圖像的原始特征映射到新的特征空間，得到映射特征；基于映射特征確定機器人的位姿信息。
7、根據本公開的實施例，對共視幀圖像執行二次拼接操作，得到第二共視幀圖像，包括：基于多個非重疊窗口將第一共視幀圖像切分成多個補丁；按通道對多個補丁進行拼接，得到第二共視幀圖像。
8、根據本公開的實施例，基于映射特征確定機器人的位姿信息，包括：將映射特征中的特征點與參考幀的特征點進行匹配，確定映射特征與參考幀的對應關系；其中，參考幀為地圖中坐標的特征；基于對應關系確定最小重投影誤差，得到機器人的位姿信息。
9、根據本公開的實施例，根據定位信息進行路徑規劃，以使機器人按照規劃的路徑移動，包括：基于定位信息確定當前位置與出發地點的第一距離、當前位置與目標地點的第二距離；基于第一距離和第二距離確定多個規劃路徑；根據預設的優先級從多個規劃路徑中選擇目標路徑。
10、本公開的第二方面提供了一種機器人移動定位裝置，包括：獲取模塊，用于通過雙目相機獲取目標圖像，其中，目標圖像包括第一圖像和第二圖像；第一確定模塊，用于將目標圖像傳入預訓練的檢測模型中，確定深度信息以及位姿信息；第二確定模塊，用于基于位姿信息和深度信息確定機器人的定位信息；以及規劃模塊，用于根據定位信息進行路徑規劃，以使機器人按照規劃的路徑移動。
11、本公開的第三方面提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲器，用于存儲一個或多個程序，其中，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得一個或多個處理器執行上述機器人移動定位方法。
12、本公開的第四方面還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有可執行指令，該指令被處理器執行時使處理器執行上述機器人移動定位方法。
13、本公開的第五方面還提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述機器人移動定位方法。
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1.一種機器人移動定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的機器人移動定位方法，其特征在于，所述將所述目標圖像傳入預訓練的檢測模型中，確定深度信息以及位姿信息，包括：
3.根據權利要求2所述的機器人移動定位方法，其特征在于，所述分別從所述第一圖像和所述第二圖像中提取目標特征，包括：
4.根據權利要求2所述的機器人移動定位方法，其特征在于，所述基于所述多個第一特征和所述多個第二特征確定所述第一圖像和所述第二圖像的視差信息，包括：
5.根據權利要求1所述的機器人移動定位方法，其特征在于，所述將所述目標圖像傳入預訓練的檢測模型中，確定深度信息以及位姿信息，還包括：
6.根據權利要求5所述的機器人移動定位方法，其特征在于，所述對所述共視幀圖像執行二次拼接操作，得到第二共視幀圖像，包括：
7.根據權利要求5所述的機器人移動方位方法，其特征在于，所述基于所述映射特征確定所述機器人的位姿信息，包括：
8.根據權利要求1所述的機器人移動定位方法，其特征在于，所述根據所述定位信息進行路徑規劃，使
9.一種機器人移動定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：
10.一種電子設備，包括：
11.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現根據權利要求1～8中任一項所述方法的步驟。
12.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現根據權利要求1～8中任一項所述方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種機器人移動定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的機器人移動定位方法，其特征在于，所述將所述目標圖像傳入預訓練的檢測模型中，確定深度信息以及位姿信息，包括：
3.根據權利要求2所述的機器人移動定位方法，其特征在于，所述分別從所述第一圖像和所述第二圖像中提取目標特征，包括：
4.根據權利要求2所述的機器人移動定位方法，其特征在于，所述基于所述多個第一特征和所述多個第二特征確定所述第一圖像和所述第二圖像的視差信息，包括：
5.根據權利要求1所述的機器人移動定位方法，其特征在于，所述將所述目標圖像傳入預訓練的檢測模型中，確定深度信息以及位姿信息，還包括：
6.根據權利要求5所述的機器人移動定位方法，其特征在于，所述對所述共視...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊瑩瑩，職恒輝，
申請(專利權)人：中國工商銀行股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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