【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專(zhuān)利技術(shù)涉及自動(dòng)駕駛，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)駕駛的等級(jí)越來(lái)越高，目前眾多汽車(chē)廠商已達(dá)到l3級(jí)別水平，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已能完成某些駕駛?cè)蝿?wù)，但駕駛員必須保持警惕，隨時(shí)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行控制。與之對(duì)應(yīng)的l3級(jí)別自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試是必不可少的，真實(shí)的l3級(jí)別自動(dòng)駕駛控制器ecu控制車(chē)輛從靜止加速到巡航速度的加速度每次啟動(dòng)時(shí)都不一樣，那么就會(huì)導(dǎo)致自動(dòng)駕駛車(chē)輛在什么時(shí)間出現(xiàn)在什么地點(diǎn)將無(wú)法得知，如果這個(gè)問(wèn)題無(wú)法得知，那么仿真場(chǎng)景下的目標(biāo)車(chē)該在什么時(shí)間什么地點(diǎn)配合自動(dòng)駕駛車(chē)輛做什么動(dòng)作將無(wú)法設(shè)計(jì)，也即無(wú)法設(shè)計(jì)出仿真場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的性能測(cè)試。因此，如何高效地展開(kāi)自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試工作成為一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。
2、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本專(zhuān)利技術(shù)的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專(zhuān)利技術(shù)的主要目的在于提供了一種自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決如何高效地展開(kāi)自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試工作的技術(shù)問(wèn)題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專(zhuān)利技術(shù)提供了一種自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建方法，所述自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建方法包括：
3、通過(guò)實(shí)車(chē)內(nèi)置的傳感器和相機(jī)獲取道路信息和交通流信息；
4、將所述道路信息通過(guò)代碼寫(xiě)入仿真道路文件xodr文件中，并將所述交通流信息通過(guò)代碼寫(xiě)入仿真還原場(chǎng)景文件xml文件中；
5、確定虛擬自車(chē)與虛擬目標(biāo)車(chē)之間交互的瞬移功能，
6、根據(jù)所述仿真道路文件xodr文件、所述仿真瞬移場(chǎng)景文件xml文件及所述仿真還原場(chǎng)景文件xml文件構(gòu)建自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景，所述自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景包括自動(dòng)駕駛仿真瞬移場(chǎng)景和自動(dòng)駕駛仿真還原場(chǎng)景。
7、可選地，所述確定虛擬自車(chē)與虛擬目標(biāo)車(chē)之間交互的瞬移功能的步驟，包括：
8、通過(guò)毫米波雷達(dá)模擬器感知虛擬自車(chē)與虛擬目標(biāo)車(chē)之間的觸發(fā)瞬移距離；
9、根據(jù)所述觸發(fā)瞬移距離獲取所述虛擬目標(biāo)車(chē)的瞬移動(dòng)作、瞬移速度及瞬移位置；
10、根據(jù)所述瞬移動(dòng)作、所述瞬移速度及所述瞬移位置生成瞬移策略；
11、根據(jù)所述瞬移策略確定所述虛擬自車(chē)與所述虛擬目標(biāo)車(chē)之間交互的瞬移功能。
12、可選地，所述將所述交通流信息通過(guò)代碼寫(xiě)入仿真還原場(chǎng)景文件xml文件中的步驟，包括：
13、根據(jù)所述交通流信息確定所述實(shí)車(chē)與目標(biāo)車(chē)之間的第一幀相對(duì)距離；
14、根據(jù)虛擬自車(chē)的巡航距離和所述第一幀相對(duì)距離確定虛擬目標(biāo)車(chē)的初始位置信息；
15、根據(jù)所述交通流信息和所述初始位置信息確定所述虛擬目標(biāo)車(chē)的運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)；
16、將所述運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)通過(guò)代碼寫(xiě)入仿真還原場(chǎng)景文件xml文件中。
17、可選地，所述根據(jù)所述仿真道路文件xodr文件、所述仿真瞬移場(chǎng)景文件xml文件及所述仿真還原場(chǎng)景文件xml文件構(gòu)建自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景的步驟之后，還包括：
18、在檢測(cè)到用戶從所述自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景中選擇自動(dòng)駕駛仿真瞬移場(chǎng)景時(shí)，確定所述虛擬自車(chē)的初始速度；
19、在所述虛擬自車(chē)的初始速度與巡航速度一致時(shí)，進(jìn)入所述自動(dòng)駕駛仿真瞬移場(chǎng)景，并基于所述自動(dòng)駕駛仿真瞬移場(chǎng)景通過(guò)所述毫米波雷達(dá)模擬器感知所述虛擬自車(chē)與所述虛擬目標(biāo)車(chē)之間的虛擬相對(duì)距離；
20、在所述虛擬相對(duì)距離與預(yù)設(shè)觸發(fā)距離一致時(shí)，通過(guò)所述瞬移功能對(duì)所述虛擬目標(biāo)車(chē)進(jìn)行瞬移處理，以使所述用戶通過(guò)所述虛擬自車(chē)及所述虛擬目標(biāo)車(chē)體驗(yàn)所述自動(dòng)駕駛仿真瞬移場(chǎng)景。
21、可選地，所述根據(jù)所述仿真道路文件xodr文件、所述仿真瞬移場(chǎng)景文件xml文件及所述仿真還原場(chǎng)景文件xml文件構(gòu)建自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景的步驟之后，還包括：
22、在檢測(cè)到用戶從所述自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景中選擇自動(dòng)駕駛仿真還原場(chǎng)景時(shí)，確定所述虛擬自車(chē)的初始速度；
23、在所述虛擬自車(chē)的初始速度與巡航速度一致時(shí)，進(jìn)入所述自動(dòng)駕駛仿真還原場(chǎng)景，根據(jù)所述虛擬目標(biāo)車(chē)的運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)以使所述用戶通過(guò)所述虛擬自車(chē)體驗(yàn)所述自動(dòng)駕駛仿真還原場(chǎng)景。
24、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專(zhuān)利技術(shù)還提出一種自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建系統(tǒng)，所述自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建系統(tǒng)包括：
25、獲取模塊，用于通過(guò)實(shí)車(chē)內(nèi)置的傳感器和相機(jī)獲取道路信息和交通流信息；
26、轉(zhuǎn)換模塊，用于將所述道路信息通過(guò)代碼寫(xiě)入仿真道路文件xodr文件中，并將所述交通流信息通過(guò)代碼寫(xiě)入仿真還原場(chǎng)景文件xml文件中；
27、所述轉(zhuǎn)換模塊，還用于確定虛擬自車(chē)與虛擬目標(biāo)車(chē)之間交互的瞬移功能，并將所述瞬移功能寫(xiě)入仿真瞬移場(chǎng)景文件xml文件中；
28、構(gòu)建模塊，用于根據(jù)所述仿真道路文件xodr文件、所述仿真瞬移場(chǎng)景文件xml文件及所述仿真還原場(chǎng)景文件xml文件構(gòu)建自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景，所述自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景包括自動(dòng)駕駛仿真瞬移場(chǎng)景和自動(dòng)駕駛仿真還原場(chǎng)景。
29、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專(zhuān)利技術(shù)還提出一種自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建程序，所述自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建方法的步驟。
30、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專(zhuān)利技術(shù)還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建程序，所述自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建方法的步驟。
31、本專(zhuān)利技術(shù)首先通過(guò)實(shí)車(chē)內(nèi)置的傳感器和相機(jī)獲取道路信息和交通流信息，然后將道路信息通過(guò)代碼寫(xiě)入仿真道路文件xodr文件中，并將交通流信息通過(guò)代碼寫(xiě)入仿真還原場(chǎng)景文件xml文件中，之后確定虛擬自車(chē)與虛擬目標(biāo)車(chē)之間交互的瞬移功能，并將瞬移功能寫(xiě)入仿真瞬移場(chǎng)景文件xml文件中，最后根據(jù)仿真道路文件xodr文件、仿真瞬移場(chǎng)景文件xml文件及仿真還原場(chǎng)景文件xml文件構(gòu)建自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景。相較于現(xiàn)有技術(shù)中自動(dòng)駕駛控制器ec?u控制車(chē)輛從靜止加速到巡航速度的加速度，每次啟動(dòng)時(shí)都不一樣，導(dǎo)致自動(dòng)駕駛車(chē)輛在什么時(shí)間出現(xiàn)在什么地點(diǎn)將無(wú)法得知，而本專(zhuān)利技術(shù)通過(guò)代碼自動(dòng)化轉(zhuǎn)換為xodr格式的道路文件和xml格式的場(chǎng)景文件，加載vtd進(jìn)行仿真測(cè)試，實(shí)現(xiàn)批量自動(dòng)生成任意仿真場(chǎng)景，有效解決了自車(chē)由于每次啟動(dòng)加速度不同，導(dǎo)致自車(chē)何時(shí)出現(xiàn)在何地未知影響目標(biāo)車(chē)位置以及動(dòng)作設(shè)置的問(wèn)題，極大地提高了l3級(jí)別自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試工作效率。
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1.一種自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建方法，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建方法包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定虛擬自車(chē)與虛擬目標(biāo)車(chē)之間交互的瞬移功能的步驟，包括：
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述交通流信息通過(guò)代碼寫(xiě)入仿真還原場(chǎng)景文件xml文件中的步驟，包括：
4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述仿真道路文件xodr文件、所述仿真瞬移場(chǎng)景文件xml文件及所述仿真還原場(chǎng)景文件xml文件構(gòu)建自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景的步驟之后，還包括：
5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述仿真道路文件xodr文件、所述仿真瞬移場(chǎng)景文件xml文件及所述仿真還原場(chǎng)景文件xml文件構(gòu)建自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景的步驟之后，還包括：
6.一種自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建系統(tǒng)，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建系統(tǒng)包括：
7.一種自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建程序，所述自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建
8.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建程序，所述自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建方法，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景構(gòu)建方法包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定虛擬自車(chē)與虛擬目標(biāo)車(chē)之間交互的瞬移功能的步驟，包括：
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述交通流信息通過(guò)代碼寫(xiě)入仿真還原場(chǎng)景文件xml文件中的步驟，包括：
4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述仿真道路文件xodr文件、所述仿真瞬移場(chǎng)景文件xml文件及所述仿真還原場(chǎng)景文件xml文件構(gòu)建自動(dòng)駕駛仿真場(chǎng)景的步驟之后，還包括：
5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述仿真道路文件xodr文件、所述仿真瞬移場(chǎng)景文...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王軍德，密勝，朱光華，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：南京光庭信息技術(shù)有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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