【技術實現步驟摘要】
本申請涉及無人機，具體而言，涉及一種發動機供油曲線校準系統、方法、裝置和電子設備。
技術介紹
1、目前，燃油動力無人機中，多旋翼等多發動機構型的無人機的使用越來越多，對于多發動機構型的無人機中不同燃油發動機的油門-轉速一致性具有較高的要求。然而由于制造工藝等因素，導致不同燃油發動機的油門-轉速一致性不能協調，對于旋翼等多發動機構型無人機的飛行控制帶來了較大的難度。
技術實現思路
1、為解決上述問題，本申請實施例的目的在于提供一種發動機供油曲線校準系統、方法、裝置和電子設備。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種發動機供油曲線校準系統，其特征在于，包括：試驗臺架、拉力傳感器、控制模塊、計算機和動力單元；其中，動力單元，包括：第一動力單元和多個第二動力單元；其中，所述第一動力單元和所述多個第二動力單元，能夠用于多發動機構型的無人機上；
3、所述第一動力單元和多個所述第二動力單元中的各所述第二動力單元，分別包括：發動機、發動機控制單元、電子噴油系統和螺旋槳；所述電子噴油系統固接在所述發動機的進氣口上，所述螺旋槳安裝在所述發動機的輸出軸上，所述發動機控制單元與所述電子噴油系統電連接；
4、所述拉力傳感器和所述控制模塊分別固定在所述試驗臺架上；所述計算機和所述拉力傳感器連接；所述發動機控制單元也固定在所述試驗臺架上，并與所述控制模塊和所述計算機通信；所述控制模塊和所述拉力傳感器還分別與所述計算機通信；
5、所述拉力傳感器和所述控制模塊分別固定在
6、將所述第一動力單元放置在所述拉力傳感器上；
7、所述控制模塊，用于向所述發動機控制單元和所述計算機發送飛控拉力指令；其中，所述飛控拉力指令，包括：拉力指令標識和預期拉力；
8、所述發動機控制單元，用于根據所述飛控拉力指令中的所述預期拉力，計算得到第一動力單元的所述電子噴油系統中節氣門的打開角度和噴油閥的開啟脈沖寬度，并利用所述節氣門的打開角度和所述噴油閥的開啟脈沖寬度控制所述第一動力單元的電子噴油系統向所述第一動力單元的發動機供油，使得所述第一動力單元的所述發動機進入工作狀態，進入工作狀態的所述發動機帶動所述螺旋槳旋轉；
9、所述拉力傳感器，對所述第一動力單元中旋轉的所述螺旋槳產生的螺旋槳拉力進行采集；
10、所述計算機，用于接收所述控制模塊發送的飛控拉力指令，并獲取所述拉力傳感器采集的所述第一動力單元的螺旋槳拉力，利用接收到的所述飛控拉力指令中的拉力指令標識和獲取到的所述拉力傳感器采集的螺旋槳拉力，生成拉力指令標識與螺旋槳拉力基準值的變化曲線并進行存儲，其中，所述拉力指令標識與螺旋槳拉力基準值的變化曲線，用于對各所述第二動力單元的節氣門打開角度和噴油閥的開啟脈沖寬度進行校準。
11、第二方面，本申請實施例還提供了一種發動機供油曲線校準方法，用于實現上述第一方面所述的發動機供油曲線校準系統中計算機的功能，所述方法包括：
12、接收所述控制模塊發送的飛控拉力指令，并獲取所述拉力傳感器采集的所述第一動力單元的螺旋槳拉力；
13、利用接收到的所述飛控拉力指令中的拉力指令標識和獲取到的所述拉力傳感器采集的螺旋槳拉力，生成拉力指令標識與螺旋槳拉力基準值的變化曲線并進行存儲，其中，所述拉力指令標識與螺旋槳拉力基準值的變化曲線，用于對各所述第二動力單元的節氣門打開角度和噴油閥的開啟脈沖寬度進行校準。
14、第三方面，本申請實施例還提供了一種發動機供油曲線校準裝置，包括：
15、接收模塊，用于接收所述控制模塊發送的飛控拉力指令，并獲取所述拉力傳感器采集的所述第一動力單元的螺旋槳拉力；
16、存儲模塊，用于利用接收到的所述飛控拉力指令中的拉力指令標識和獲取到的所述拉力傳感器采集的螺旋槳拉力，生成拉力指令標識與螺旋槳拉力基準值的變化曲線并進行存儲，其中，所述拉力指令標識與螺旋槳拉力基準值的變化曲線，用于對各所述第二動力單元的節氣門打開角度和噴油閥的開啟脈沖寬度進行校準。
17、第四方面，本申請實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執行上述第二方面所述的方法的步驟。
18、第五方面，本申請實施例還提供了一種電子設備，所述電子設備包括有存儲器，處理器以及一個或者一個以上的程序，其中所述一個或者一個以上程序存儲于所述存儲器中，且經配置以由所述處理器執行上述第二方面所述的方法的步驟。
19、本申請實施例上述第一方面至第五方面提供的方案中，首先將第一動力單元放置在發動機供油曲線校準系統的拉力傳感器上，發動機控制單元在接收到控制模塊發送的飛控拉力指令時，根據飛控拉力指令中的預期拉力，計算得到第一動力單元的電子噴油系統中節氣門的打開角度和噴油閥的開啟脈沖寬度，并利用節氣門的打開角度和噴油閥的開啟脈沖寬度控制第一動力單元的電子噴油系統向第一動力單元的發動機供油，使得第一動力單元的發動機帶動螺旋槳旋轉；計算機接收控制模塊利用接收到的飛控拉力指令中的拉力指令標識和獲取到的拉力傳感器采集的螺旋槳拉力，生成拉力指令標識與螺旋槳拉力基準值的變化曲線并進行存儲，通過拉力指令標識與螺旋槳拉力基準值的變化曲線，對各第二動力單元的節氣門打開角度和噴油閥的開啟脈沖寬度進行校準，與相關技術中不能協調多旋翼等多發動機構型的無人機中分別驅動不同旋翼的燃油發動機的油門-轉速一致性的方式相比，通過驅動第一動力單元的發動機帶動螺旋槳旋轉，生成拉力指令標識與螺旋槳拉力基準值的變化曲線，從而通過拉力指令標識與螺旋槳拉力基準值的變化曲線，對各第二動力單元的節氣門打開角度和噴油閥的開啟脈沖寬度進行校準，以此完成對多旋翼等多發動機構型的無人機中分別驅動不同旋翼的燃油發動機的油門-轉速一致性的協調，降低了旋翼等多發動機構型無人機的飛行控制難度。
20、為使本申請的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
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1.一種發動機供油曲線校準系統，其特征在于，包括：試驗臺架、拉力傳感器、控制模塊、計算機和動力單元；其中，動力單元，包括：第一動力單元和多個第二動力單元；其中，所述第一動力單元和所述多個第二動力單元，能夠用于多發動機構型的無人機上；
2.根據權利要求1所述的發動機供油曲線校準系統，其特征在于，所述飛控拉力指令，包括：第一動力單元的發動機標識；
3.根據權利要求1所述的發動機供油曲線校準系統，其特征在于，還包括：
4.根據權利要求3所述的發動機供油曲線校準系統，其特征在于，所述計算機，用于對所述第二動力單元的節氣門的打開角度和噴油閥的開啟脈沖寬度進行校準，包括：
5.一種發動機供油曲線校準方法，其特征在于，用于實現權利要求1-4任一項所述的發動機供油曲線校準系統中計算機的功能，所述方法包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，對所述第二動力單元的節氣門的打開角度和噴油閥的開啟脈沖寬度進行校準，包括：
8.一種發動機供油曲線校準裝置，其特征在
9.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器運行時執行上述權利要求5-7任一項所述的方法的步驟。
10.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括有存儲器，處理器以及一個或者一個以上的程序，其中所述一個或者一個以上程序存儲于所述存儲器中，且經配置以由所述處理器執行權利要求5-7任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種發動機供油曲線校準系統，其特征在于，包括：試驗臺架、拉力傳感器、控制模塊、計算機和動力單元；其中，動力單元，包括：第一動力單元和多個第二動力單元；其中，所述第一動力單元和所述多個第二動力單元，能夠用于多發動機構型的無人機上；
2.根據權利要求1所述的發動機供油曲線校準系統，其特征在于，所述飛控拉力指令，包括：第一動力單元的發動機標識；
3.根據權利要求1所述的發動機供油曲線校準系統，其特征在于，還包括：
4.根據權利要求3所述的發動機供油曲線校準系統，其特征在于，所述計算機，用于對所述第二動力單元的節氣門的打開角度和噴油閥的開啟脈沖寬度進行校準，包括：
5.一種發動機供油曲線校準方法，其特征在于，用于實現權利要求1-4任一項所述的發動機供油曲線校準系統中計算機的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉凱，李玉龍，孫昕，徐煒明，寧晨曦，
申請(專利權)人：西北工業大學，
類型：發明
國別省市：
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