【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及光伏清洗，尤其涉及一種光伏面板清洗裝置。
技術(shù)介紹
1、當(dāng)前的光伏清洗機(jī)器人有兩種形式，第一，大量投放光伏清洗機(jī)器人，每排光伏面板投放一臺(tái)，且需要在光伏面板串與串之間增設(shè)軌道。第二，通過無人運(yùn)維車攜帶機(jī)械臂，機(jī)械臂抓取清洗機(jī)器人來投放到光伏面板上和從光伏面板上回收到車身上。
2、第一種方案存在以下問題，需要改造現(xiàn)有光伏電站，增設(shè)軌道，投入巨大，且改造困難；大量投放光伏清洗機(jī)器人，投入成本高，光伏清洗機(jī)器人獨(dú)立運(yùn)行，故障率高，清洗機(jī)器人自身的維護(hù)困難。第二種方案存在以下問題，光機(jī)械臂抓取光伏清洗機(jī)器人屬于硬連接，投放到光伏面板過程中，為避免清洗機(jī)器人磕到或損壞光伏面板，對(duì)機(jī)械臂的投放精度要求極高，否則對(duì)光伏的危險(xiǎn)性較大；且抓取過程與精確對(duì)準(zhǔn)，比較耗時(shí)，降低了光伏清洗機(jī)器人的工作效率。
3、針對(duì)上述問題如專利文獻(xiàn)cn115940787a中公開了一種無人化光伏面板跨排清洗設(shè)備，清洗機(jī)器人通過鋼絲繩進(jìn)行柔性吊裝在吊臂上。上述方案中柔性連接裝置使用頻次極高，柔性連接裝置的承載能力、安全性和可靠性在整個(gè)系統(tǒng)中占有極其重要的分量。但鋼絲在使用中存在磨損問題，長(zhǎng)久使用可靠性差，且鋼絲需專門的預(yù)緊裝置，否則鋼絲松弛后不可控，會(huì)產(chǎn)成纏繞或其他不可預(yù)知的風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)光伏面板和設(shè)備自身危害極大。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本技術(shù)要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種光伏面板清洗裝置，能提升結(jié)構(gòu)的可靠性，減少放置清洗機(jī)器人的過程中對(duì)光伏面板造成損害的概率。
2、為解
3、作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)：
4、所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和傳動(dòng)輪，所述傳動(dòng)輪固定連接在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，所述傳動(dòng)輪上設(shè)有在能與鋼鏈各節(jié)段嚙合連接的嚙合槽；所述鋼鏈包括分布在傳動(dòng)輪徑向兩側(cè)的一自由端和一連接端，所述連接端與清理機(jī)器人固定連接且通過傳動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)能進(jìn)行回收或放出。
5、所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在傳動(dòng)輪下方的第一導(dǎo)向塊，所述第一導(dǎo)向塊上位于鋼鏈的下方設(shè)有供所述連接端穿過的第一導(dǎo)向通孔和供所述自由端穿過的第二導(dǎo)向通孔；所述輸出軸上還套接有兩安裝板，兩所述安裝板分布在傳動(dòng)輪軸向的兩側(cè)，所述第一導(dǎo)向塊與安裝板固定連接。
6、所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在第一導(dǎo)向塊上方的第二導(dǎo)向塊，所述第二導(dǎo)向塊上設(shè)置有在鋼鏈與驅(qū)動(dòng)輪嚙合時(shí)能對(duì)鋼鏈進(jìn)行糾偏的導(dǎo)向斜面，所述第二導(dǎo)向塊與安裝板固定連接。
7、所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為液壓馬達(dá)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸的末端設(shè)置有角度傳感器。
8、所述柔性連接機(jī)構(gòu)至少設(shè)有兩組，沿所述清洗機(jī)器人的長(zhǎng)度方向?qū)ΨQ分布。
9、所述運(yùn)載車為無人車規(guī)級(jí)底盤車，所述吊臂為線控液壓吊臂。
10、所述底盤車上設(shè)有激光雷達(dá)、陀螺儀、相機(jī)和實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)定位系統(tǒng)中的至少一種。
11、一種光伏面板清洗方法，通過上述的光伏面板清洗裝置進(jìn)行，所述光伏面板包括若干并排設(shè)置的光伏面板排，包括以下步驟：
12、s1：清洗機(jī)器人放置在運(yùn)載車上，運(yùn)輸至要清洗的光伏面板排附近。
13、s2：收緊鋼鏈的連接端，使清洗機(jī)器人與吊臂處于硬性連接的狀態(tài)，通過吊臂將清洗機(jī)器人送到光伏面板上方。
14、s3：逐漸放開鋼梁的連接端，使清洗機(jī)器人緩慢下降到光伏面板上。
15、s4：清洗機(jī)器人在光伏面板上清洗作業(yè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，底盤車跟隨清洗機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，柔性連接裝置將鋼鏈放出適當(dāng)余量以補(bǔ)償?shù)妆P車與清洗機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的位置偏差。
16、s5：當(dāng)清洗機(jī)器人清掃到光伏面板排末端時(shí)，吊臂末端的柔性連接機(jī)構(gòu)緩慢收緊將清洗機(jī)器人從光伏面板上收起，直至收緊，使清洗機(jī)器人與吊臂達(dá)到硬性連接，吊臂動(dòng)作將清洗機(jī)器人收納到運(yùn)載車上，并放置好。
17、s6：運(yùn)載車運(yùn)動(dòng)到下一排光伏面板位置，循環(huán)步驟1-5進(jìn)行清洗作業(yè)，直至任務(wù)結(jié)束。
18、所述光伏面板排包括由若干光伏面板緊密排布組成的光伏面板組串，所述光伏面板排內(nèi)的各光伏面板組串間隔設(shè)置，步驟s5還包括以下步驟：
19、s51：當(dāng)清洗機(jī)器人清掃到光伏面板組串的邊緣時(shí)，鋼鏈的連接端緩慢收緊，將清洗機(jī)器人從光伏面板上收起；然后運(yùn)載車走到下一光伏面板組串的邊緣，再次緩慢松開柔性連接機(jī)構(gòu)，將清洗機(jī)器人投放的下一光伏面板組串上進(jìn)行清掃作業(yè)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)在于：
20、本技術(shù)提出了一種光伏面板清洗裝置，吊臂與清洗機(jī)器人通過柔性連接機(jī)構(gòu)進(jìn)行柔性不分離連接，在清洗機(jī)器人投放和回收時(shí)，對(duì)吊臂的精度要求低，可保障光伏面板的安全，且降低了吊臂與清洗機(jī)器人對(duì)準(zhǔn)的要求，可快速將清洗機(jī)器人投放和回收，提高的整套系統(tǒng)的清理效率。通過采用鋼鏈連接吊臂和清洗機(jī)器人，在吊臂末端安裝有鋼鏈驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，可驅(qū)動(dòng)鋼鏈回收和釋放，由于鋼鏈在使用中不存在形變和磨損，且鋼鏈自身承載能力強(qiáng)，故具有較高的安全性。同時(shí)，由于鋼鏈具有一定自重和靈活性，在鋼鏈被放出多余的余量達(dá)到松弛狀態(tài)時(shí)，鋼鏈也不會(huì)產(chǎn)生纏繞和扭曲打結(jié)的問題，進(jìn)一步增強(qiáng)了柔性連接結(jié)構(gòu)的可靠性，大大減少了清洗過程中放置清洗機(jī)器人對(duì)光伏面板造成損害的概率。
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1.一種光伏面板清洗裝置，其特征在于：包括運(yùn)載車(1)、吊臂(2)和清洗機(jī)器人(3)，所述吊臂(2)設(shè)置在運(yùn)載車(1)上，所述清洗機(jī)器人(3)通過柔性連接機(jī)構(gòu)吊裝在吊臂(2)的末端；所述柔性連接機(jī)構(gòu)包括與清洗機(jī)器人(3)固定連接的鋼鏈(41)和用于驅(qū)動(dòng)鋼鏈(41)回收和釋放的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(42)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏面板清洗裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(42)包括輸出軸(421)和與鋼鏈(41)傳動(dòng)連接的傳動(dòng)輪(43)，所述傳動(dòng)輪(43)固定連接在輸出軸(421)上；所述鋼鏈(41)包括連環(huán)鏈接的第一金屬環(huán)(413)和第二金屬環(huán)(414)，所述傳動(dòng)輪(43)上設(shè)有能使第一金屬環(huán)(413)和第二金屬環(huán)(414)的中心面相互垂直的嚙合連接在傳動(dòng)輪(43)上的嚙合槽，所述嚙合槽包括相鄰設(shè)置的第一嚙合槽(431)和第二嚙合槽(432)，所述第一金屬環(huán)(413)與第一嚙合槽(431)嚙合連接，所述第二金屬環(huán)(414)與第二嚙合槽(432)嚙合連接；所述鋼鏈(41)還包括分布在傳動(dòng)輪(43)徑向兩側(cè)的一自由端(412)和一連接端(411)，所述連接端(411)與清理機(jī)器人
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的光伏面板清洗裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(42)還包括設(shè)置在傳動(dòng)輪(43)下方的第一導(dǎo)向塊(44)，所述第一導(dǎo)向塊(44)上位于鋼鏈(41)的下方設(shè)有供所述連接端(411)穿過的第一導(dǎo)向通孔(441)和供所述自由端(412)穿過的第二導(dǎo)向通孔(442)；所述輸出軸(421)上還套接有兩安裝板(46)，兩所述安裝板(46)分布在傳動(dòng)輪(43)軸向的兩側(cè)，所述第一導(dǎo)向塊(44)與安裝板(46)固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的光伏面板清洗裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(42)還包括設(shè)置在第一導(dǎo)向塊(44)上方的第二導(dǎo)向塊(45)，所述第二導(dǎo)向塊(45)包括能使第一金屬環(huán)(413)穿過的第一導(dǎo)向槽(452)和能使第二金屬環(huán)(414)中心面垂直第一金屬環(huán)(413)中心面穿過的第二導(dǎo)向槽(453)；所述第二導(dǎo)向塊(45)還包括能對(duì)第一金屬環(huán)(413)和第二金屬環(huán)(414)進(jìn)行糾偏使第二金屬環(huán)(414)與第一金屬環(huán)(413)中心面相互垂直穿過第二導(dǎo)向塊(45)的導(dǎo)向斜面(451)；所述第二導(dǎo)向塊(45)與安裝板(46)固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一項(xiàng)所述的光伏面板清洗裝置，其特征在于：所述柔性連接機(jī)構(gòu)設(shè)有三組且呈等腰三角分布在所述清洗機(jī)器人(3)的上方。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的光伏面板清洗裝置，其特征在于：所述吊臂(2)的末端固定連接有一用于收納鋼鏈(41)自由端(412)的收納箱(5)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(42)固定連接在收納箱(5)的頂部，所述收納箱(5)的底部設(shè)有供鋼鏈(41)連接端(411)穿過的第三通孔(51)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的光伏面板清洗裝置，其特征在于：所述運(yùn)載車(1)為無人車規(guī)級(jí)底盤車，所述吊臂(2)為線控液壓吊臂(2)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的光伏面板清洗裝置，其特征在于：所述底盤車上設(shè)有激光雷達(dá)、陀螺儀、相機(jī)和實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)定位系統(tǒng)中的至少一種。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種光伏面板清洗裝置，其特征在于：包括運(yùn)載車(1)、吊臂(2)和清洗機(jī)器人(3)，所述吊臂(2)設(shè)置在運(yùn)載車(1)上，所述清洗機(jī)器人(3)通過柔性連接機(jī)構(gòu)吊裝在吊臂(2)的末端；所述柔性連接機(jī)構(gòu)包括與清洗機(jī)器人(3)固定連接的鋼鏈(41)和用于驅(qū)動(dòng)鋼鏈(41)回收和釋放的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(42)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏面板清洗裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(42)包括輸出軸(421)和與鋼鏈(41)傳動(dòng)連接的傳動(dòng)輪(43)，所述傳動(dòng)輪(43)固定連接在輸出軸(421)上；所述鋼鏈(41)包括連環(huán)鏈接的第一金屬環(huán)(413)和第二金屬環(huán)(414)，所述傳動(dòng)輪(43)上設(shè)有能使第一金屬環(huán)(413)和第二金屬環(huán)(414)的中心面相互垂直的嚙合連接在傳動(dòng)輪(43)上的嚙合槽，所述嚙合槽包括相鄰設(shè)置的第一嚙合槽(431)和第二嚙合槽(432)，所述第一金屬環(huán)(413)與第一嚙合槽(431)嚙合連接，所述第二金屬環(huán)(414)與第二嚙合槽(432)嚙合連接；所述鋼鏈(41)還包括分布在傳動(dòng)輪(43)徑向兩側(cè)的一自由端(412)和一連接端(411)，所述連接端(411)與清理機(jī)器人固定連接且通過傳動(dòng)輪(43)的驅(qū)動(dòng)能進(jìn)行回收或放出，所述輸出軸(421)的末端設(shè)置有角度傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的光伏面板清洗裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(42)還包括設(shè)置在傳動(dòng)輪(43)下方的第一導(dǎo)向塊(44)，所述第一導(dǎo)向塊(44)上位于鋼鏈(41)的下方設(shè)有供所述連接端(411)穿過的第一導(dǎo)向通孔(441)和供所述自由端(412)穿過的第二導(dǎo)向通孔(442)；所述輸出...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王鋒利，凌星海，楊波，陳軍健，蔣鵑陽(yáng)，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：湖南墨達(dá)智能科技有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：
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