【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及雷達數據處理領域，尤其涉及一種面向航跡的多假設跟蹤方法、裝置、設備及介質。
技術介紹
1、在高密度雜波環境下進行多目標跟蹤時，對于雷達探測區域內存在的某些不屬于目標航跡的點跡，雷達會對其進行報告從而造成大量雜波點，在數據關聯時容易發生沖突。傳統的多假設跟蹤方法(multiple?hypothesis?tracking，mht)是形成假設航跡以延遲做決定來解決關聯沖突的方法，是一種基于多個掃描周期量測，進行數據互聯的技術，數據關聯的結果不僅依賴當前掃描周期而且依賴歷史量測，把多個假設往后傳遞，讓后續的觀測數據解決這種不確定性和關聯沖突，是一種延遲策略邏輯，本質上是一個最大后驗估計，考慮測量來源于目標、虛假目標和新目標等各種可能的情況，構造面向測量的關聯假設樹，利用貝葉斯后驗概率的傳遞特性，不斷刪除小概率假設，合并相同目標假設，以實現多目標的數據關聯與跟蹤。
2、傳統的多假設跟蹤方法在工程應用中存在以下問題：1)算法實現所需的計算機緩存和計算量巨大；2)假設的生成過程和航跡合并刪除的核心算法較復雜，實際項目中應用較困難。
技術實現思路
1、有鑒于此，有必要提供一種面向航跡的多假設跟蹤方法、裝置、設備及介質，用以解決傳統的多假設跟蹤方法的計算量過大，難以應用于實際雷達裝備的問題。
2、為了解決上述問題，第一方面，本專利技術提供一種面向航跡的多假設跟蹤方法，包括：
3、獲取所述主航跡的次臨近關聯點，基于所述次臨近關聯點建立所述主航跡的假設航
4、對所述假設航跡的關聯點進行查找；
5、若查找到所述假設航跡的關聯點，則根據所述關聯點的位置信息，使用擴展卡爾曼濾波算法更新所述假設航跡的位置。
6、優選的，在對所述假設航跡的關聯點進行查找后，所述方法還包括：
7、若未查找到所述假設航跡的關聯點，且預設時段內在所述假設航跡的波門內未獲取到新的觀測數據，則外推所述假設航跡的位置。
8、優選的，在建立主航跡的假設航跡之前，所述方法還包括：
9、遍歷航跡列表的每一航跡節點，判斷所述航跡節點是否為尾部節點；
10、若所述航跡節點不是尾部節點，則判斷所述航跡節點是否處于雜波區域；
11、若所述航跡節點處于雜波區域，則將所述航跡節點作為主航跡，進行多假設跟蹤。
12、優選的，所述建立主航跡的假設航跡，具體包括：
13、對于已完成關聯的主航跡，通過最鄰近關聯方法獲取所述主航跡的次臨近關聯點。
14、優選的，對所述假設航跡的關聯點進行查找，具體包括：
15、采用最鄰近關聯方法，查找與所述假設航跡距離最近的觀測數據，作為假設航跡的關聯點。
16、優選的，所述方法還包括：
17、對所述主航跡的關聯點進行查找，若查找到所述主航跡的關聯點，則根據主航跡關聯點的位置信息，使用擴展卡爾曼濾波算法更新所述主航跡的位置；
18、若未查找到所述主航跡的關聯點，且預設時段內在所述主航跡的波門內未獲取到新的觀測數據，則外推所述主航跡的位置；
19、若所述主航跡的連續外推次數超過預設次數閾值，且所述假設航跡滿足預設條件，則將所述假設航跡代替主航跡，對所述假設航跡進行目標跟蹤。
20、優選的，所述方法還包括：
21、獲取假設航跡報文時間與航跡最新更新的時間差值，若所述時間差值大于預先計算的歷史航跡平均更新時間，則外推所述假設航跡；
22、若所述假設航跡的外推次數超過預設次數閾值，則刪除所述假設航跡；
23、對狀態相同的多個假設航跡進行合并。
24、第二方面，本專利技術還提供一種面向航跡的多假設跟蹤裝置，包括：
25、假設航跡模塊，用于建立主航跡的假設航跡；
26、關聯模塊，用于獲取所述主航跡的次臨近關聯點，基于所述次臨近關聯點建立所述主航跡的假設航跡，并在航跡列表中刪除所述次臨近關聯點；
27、航跡更新模塊，用于若查找到所述假設航跡的關聯點，則根據所述關聯點的位置信息，使用擴展卡爾曼濾波算法更新所述假設航跡的位置。
28、第三方面，本專利技術還提供了一種電子設備，包括存儲器和處理器，其中，
29、所述存儲器，用于存儲程序；
30、所述處理器，與所述存儲器耦合，用于執行所述存儲器中存儲的所述程序，以實現上述任意一種實現方式中所述的一種面向航跡的多假設跟蹤方法中的步驟。
31、第四方面，本專利技術還提供了一種計算機可讀存儲介質，用于存儲計算機可讀取的程序或指令，所述程序或指令被處理器執行時能夠實現上述任意一種實現方式中所述的一種面向航跡的多假設跟蹤方法中的步驟。
32、采用上述實施例的有益效果是：本專利技術提供的面向航跡的多假設跟蹤方法，為確認航跡假設關聯可行的點跡，新建備份的假設航跡，采用擴展卡爾曼濾波方法維持主航跡和假設航跡，用假設航跡輔助主航跡進行跟蹤，實現對目標的穩定跟蹤，提高雷達在高密集雜波下跟蹤多目標的能力。本專利技術將次臨近關聯點用于假設航跡的新建后，在航跡列表中刪除臨近關聯點，有助于降低系統緩存，從而減小了計算壓力。
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1.一種面向航跡的多假設跟蹤方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的面向航跡的多假設跟蹤方法，其特征在于，在對所述假設航跡的關聯點進行查找后，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的面向航跡的多假設跟蹤方法，其特征在于，在建立主航跡的假設航跡之前，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的面向航跡的多假設跟蹤方法，其特征在于，所述建立主航跡的假設航跡，具體包括：
5.根據權利要求1所述的面向航跡的多假設跟蹤方法，其特征在于，對所述假設航跡的關聯點進行查找，具體包括：
6.根據權利要求1所述的面向航跡的多假設跟蹤方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求3所述的面向航跡的多假設跟蹤方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種面向航跡的多假設跟蹤裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，用于存儲計算機可讀取的程序或指令，所述程序或指令被處理器執行時能夠實現上述權利要求1至7中任意一項所述的一種面向航跡的多假設跟
...【技術特征摘要】
1.一種面向航跡的多假設跟蹤方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的面向航跡的多假設跟蹤方法，其特征在于，在對所述假設航跡的關聯點進行查找后，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的面向航跡的多假設跟蹤方法，其特征在于，在建立主航跡的假設航跡之前，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的面向航跡的多假設跟蹤方法，其特征在于，所述建立主航跡的假設航跡，具體包括：
5.根據權利要求1所述的面向航跡的多假設跟蹤方法，其特征在于，對所述假設航跡的關...
【專利技術屬性】
技術研發人員：蔡樂，張靚，薛貞，
申請(專利權)人：航天南湖電子信息技術股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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