【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于巡航控制，具體涉及一種自適應巡航控制方法、系統及車輛。
技術介紹
1、自適應巡航控制acc(adaptive?cruise?control)是目前汽車主動安全和智能交通系統its(intelligent?transportation?system)研究的重要方向。自適應巡航控制系統(adaptive?cruise?control,acc)采用傳感器感知車輛周圍的環境并自動調整速度，使被控車輛以安全的間距跟隨前車，從而減少了駕駛員的工作量，提高了駕駛安全性和交通流量。作為一種輔助駕駛系統，在中高檔車輛中得到了一定的應用，對于提高駕駛的安全性，降低交通事故發生率，減輕駕駛員疲勞感起到了積極作用。
2、但目前以行車安全性為單一目標的acc系統對用戶的駕駛舒適性考慮不足，尤其是現有的車間時距控制算法主要考慮跟車的安全性，沒有更好地兼顧駕乘人員的舒適性，忽略了前方車輛的差異性對車間時距的影響。因此設計一種充分考慮到前車以及駕駛員舒適性的自適應巡航控制方法顯得至關重要，這對促進自適應巡航控制系統的普及、無人駕駛的落地和智能網聯汽車的研究具有重要的理論意義及現實價值。
3、cn202010948774.2《一種多信息融合的自適應巡航控制系統及方法》公開了一種多信息融合的自適應巡航控制系統及方法。融合攝像頭、毫米波雷達、地圖、定位系統等信息，輔助駕駛員在合適的速度范圍內進行行駛，提高道路交通安全性；僅考慮相對距離、相對速度以及限速來計算車間距；沒有考慮下層控制器對期望加速度的處理。
4、cn20
技術實現思路
1、為了提高自適應巡航控制系統跟車行駛過程中的舒適性、安全性和跟隨性，本專利技術提出一種自適應巡航控制方法和系統。
2、實現本專利技術目的之一的自適應巡航控制方法，包括：
3、根據前車相對本車的位置、前車類型以及前后車的車速及本車的駕駛風格得到場強值；所述場強值用于表示本車駕駛員對周圍行車環境的關注度；
4、根據所述場強值、前車類型、前車和本車的間距、駕駛風格確定前車對本車的相互刺激強度；
5、根據前車類型、駕駛風格、所述相互刺激強度計算本車的期望加速度；所述期望加速度用于實現對車輛縱向速度的控制，從而完成車輛的自適應巡航控制。
6、所述前車類型是指基于車輛的軸距和車身長度對車輛進行的類型劃分，包括大型車輛、中型車輛或小型車輛；
7、所述駕駛風格是指車輛的一種駕駛控制模式，包括駕駛員在駕駛車輛時的心態，如謹慎型、冒進型或均衡型；
8、進一步地，所述場強值包括第一場強值，其計算方法包括：
9、
10、式中：
11、en為第一場強值；
12、vn為本車的車速；
13、vε表示因駕駛風格不同而引入的速度修正值；
14、δx表示在本車車輛坐標系中前車和本車x軸方向的間距。
15、進一步地，所述場強值包括第二場強值，其計算方法包括：
16、ρ＝δx-(1-α)δx|sinθ|
17、式中：
18、ρ為第二場強值；
19、δx表示在本車車輛坐標系中前車和本車在x軸方向的間距；
20、θ為前車在本車的車輛坐標系下的位置與坐標系原點的連線與x軸正方向形成的夾角；
21、α為設定權重。
22、進一步地，所述相互刺激強度的確定方法包括：
23、根據本車車速vn、第二場強值ρ、所述夾角θ、前車類型t計算平面心理場強度ebn。
24、根據第一場強值en、平面心理場強度ebn計算前車對于本車駕駛員的相互刺激強度fn。
25、進一步地，所述期望加速度的計算方法包括：
26、根據前車與本車的相對速度及間距、本車的車速vn、廣義期望車頭時距hexp得到期望車頭時距sh；
27、根據相互刺激強度fn、前車和本車各自的速度vn-1和vn、相對速度及間距、前車類型t、設定權重α、期望車頭時距sh計算期望加速度。
28、實現本專利技術目的之二的一種自適應巡航控制系統，包括：
29、場強獲取模塊：根據前車相對本車的位置、前車類型以及前后車的車速及本車的駕駛風格得到場強值；所述場強值用于表示本車駕駛員對周圍行車環境的關注度；
30、相互刺激強度獲取模塊：用于根據場強值、前車類型、前車和本車的間距、駕駛風格確定前車對本車的相互刺激強度；
31、期望加速度計算模塊：根據前車類型、駕駛風格、相互刺激強度計算本車的期望加速度；
32、自適應巡航控制模塊：用于根據期望加速度實現對車輛縱向速度的控制，從而完成車輛的自適應巡航控制。
33、實現本專利技術目的之三的一種車輛，包括控制器，所述控制器配置成能夠執行上述自適應巡航控制方法的任一步驟。
34、由于目前以行車安全性為單一目標的acc系統，對用戶的駕駛舒適性考慮不足，現有的車間時距控制算法主要考慮跟車的安全性，沒有更好地兼顧駕乘人員的舒適性，同時忽略了前方車輛的差異性對車間時距的影響。而本專利技術在進行車間時距控制時引入了前車類型，考慮了駕駛員心理在面對不同的前車類型時駕駛員在行駛時的緊張和焦慮程度均存在較大差異，通過基于前車類型和心理場的車間時距控制算法設計上層控制器，從而得到期望加速度，并通過設計下層車輛狀態控制器，將期望加速度轉換成車輛需要的制動壓力和節氣門開度，從而實現對車輛的控制。
35、本方法針對目前車輛間距控制算法的不足，在基于心理場的車輛間距控制算法的基礎上，引入前車類型進行上層控制器的設計，提出了一種考慮車輛安全性、舒適性的acc控制方法，使得具備acc功能的車輛能夠根據前車的類型對車間距離進行調整，提高了車輛在車輛類型復雜的工況中的安全性和舒適性。
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1.一種自適應巡航控制方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述場強值包括第一場強值，其計算方法包括：
3.如權利要求2所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述場強值包括第二場強值，其計算方法包括：
4.如權利要求3所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述相互刺激強度的確定方法包括：
5.如權利要求4所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述相互刺激強度Fn的計算方法包括：
6.如權利要求4所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述期望加速度的計算方法包括：
7.如權利要求1所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述期望加速度的計算方法包括：
8.如權利要求6所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述期望車頭時距SH的計算方法包括：
9.一種采用權利要求1所述方法的自適應巡航控制系統，其特征在于，包括：
10.一種車輛，其特征在于，包括控制器，所述控制器配置成能夠執行權利要求1至8中任一項所述的自適應巡航控制方法。
【技術特征摘要】
1.一種自適應巡航控制方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述場強值包括第一場強值，其計算方法包括：
3.如權利要求2所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述場強值包括第二場強值，其計算方法包括：
4.如權利要求3所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述相互刺激強度的確定方法包括：
5.如權利要求4所述的自適應巡航控制方法，其特征在于，所述相互刺激強度fn的計算方法包括：
6.如...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉淼，閆濤衛，汪詩煜，
申請(專利權)人：東風汽車集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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