【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及用于在醫(yī)療保健環(huán)境中控制多機(jī)器人機(jī)群的系統(tǒng)和方法
技術(shù)介紹
1、移動(dòng)機(jī)器人可以提高醫(yī)療保健環(huán)境(如，醫(yī)院)中的運(yùn)送效率，從而提高醫(yī)務(wù)人員的工作效率。然而，當(dāng)將移動(dòng)機(jī)器人機(jī)群應(yīng)用于醫(yī)療保健環(huán)境中時(shí)，會(huì)遇到一些挑戰(zhàn)。
2、第一，醫(yī)療保健環(huán)境運(yùn)行在嚴(yán)格的安全協(xié)議和功能之下。為物流系統(tǒng)或戶外環(huán)境設(shè)計(jì)的現(xiàn)有機(jī)群控制系統(tǒng)無(wú)法滿足醫(yī)療保健環(huán)境的安全要求。例如，應(yīng)用于倉(cāng)庫(kù)物流系統(tǒng)的機(jī)群交通規(guī)則沒(méi)有按照醫(yī)療緊急情況下的協(xié)議和路線規(guī)劃而設(shè)計(jì)。如果將其應(yīng)用于醫(yī)院，尤其是應(yīng)用于急診室或手術(shù)室，會(huì)存在諸多問(wèn)題。第二，目前還沒(méi)有可為安全可靠的機(jī)器人機(jī)群管理系統(tǒng)提供規(guī)則的既定標(biāo)準(zhǔn)。現(xiàn)有的機(jī)群管理系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)與整個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)有關(guān)，例如操作系統(tǒng)、任務(wù)調(diào)度器、機(jī)器人控制器等。第三，現(xiàn)有的機(jī)器人控制系統(tǒng)專注于單個(gè)機(jī)器人的導(dǎo)航、障礙物檢測(cè)以及路徑規(guī)劃的能力。這些系統(tǒng)沒(méi)有考慮在室內(nèi)醫(yī)療保健環(huán)境中整合多種類型的機(jī)器人。
3、因此，需要有一種能夠在醫(yī)療保健環(huán)境中控制多機(jī)器人機(jī)群且在醫(yī)療緊急情況下能夠執(zhí)行既定協(xié)議的系統(tǒng)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)實(shí)施例一方面提供了一種在醫(yī)療保健環(huán)境中通過(guò)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備執(zhí)行的用于多機(jī)器人機(jī)群控制的方法，所述多機(jī)器人機(jī)群包括多個(gè)機(jī)器人。在所述多機(jī)器人機(jī)群的正常操作模式期間，針對(duì)所述多個(gè)機(jī)器人中的每一個(gè)機(jī)器人，所述方法可以包括：通過(guò)處理器估計(jì)機(jī)器人到達(dá)最終目標(biāo)的路徑。在所述多機(jī)器人機(jī)群的正常操作模式期間，針對(duì)所述多個(gè)機(jī)器人中的每一個(gè)機(jī)器人，所述方法可以包括：通過(guò)所述處理器基于
2、本申請(qǐng)實(shí)施例另一方面提供了一種用于多機(jī)器人機(jī)群控制的設(shè)備，所述多機(jī)器人機(jī)群包括多個(gè)機(jī)器人。所述設(shè)備可以包括：處理器以及存儲(chǔ)有多個(gè)指令的存儲(chǔ)器。所述多個(gè)指令在被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器，在所述多機(jī)器人機(jī)群的正常操作模式期間，針對(duì)所述多個(gè)機(jī)器人中的每一個(gè)機(jī)器人，估計(jì)機(jī)器人到達(dá)最終目標(biāo)的路徑。所述多個(gè)指令在被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器，在所述多機(jī)器人機(jī)群的正常操作模式期間，針對(duì)所述多個(gè)機(jī)器人中的每一個(gè)機(jī)器人，基于估計(jì)出的到達(dá)所述最終目標(biāo)的路徑，確定所述機(jī)器人是否要穿越交叉區(qū)域。所述多個(gè)指令在被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器，在所述多機(jī)器人機(jī)群的正常操作模式期間，針對(duì)所述多個(gè)機(jī)器人中的每一個(gè)機(jī)器人，在確定所述機(jī)器人要穿越所述交叉區(qū)域時(shí)，更新所述機(jī)器人的停止列表，以使得所述停止列表包括所述交叉區(qū)域?qū)?yīng)的停止點(diǎn)。所述多個(gè)指令在被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器，在所述多機(jī)器人機(jī)群的正常操作模式期間，針對(duì)所述多個(gè)機(jī)器人中的每一個(gè)機(jī)器人，控制所述機(jī)器人移動(dòng)到并停在所述交叉區(qū)域?qū)?yīng)的所述停止點(diǎn)上，直到所述多機(jī)器人機(jī)群中先于所述機(jī)器人到達(dá)所述交叉區(qū)域的任何其他機(jī)器人離開所述交叉區(qū)域。
3、本申請(qǐng)實(shí)施例再一方面提供了一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有用于多機(jī)器人機(jī)群控制的多個(gè)指令，所述多機(jī)器人機(jī)群包括多個(gè)機(jī)器人。所述多個(gè)指令在被至少一個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述一種在醫(yī)療保健環(huán)境中通過(guò)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備執(zhí)行的用于多機(jī)器人機(jī)群控制的方法中的各步驟。
4、應(yīng)當(dāng)理解的是，上述的一般性描述和以下的詳細(xì)描述都只是示例性的和解釋性的，并不構(gòu)成對(duì)本專利技術(shù)的限制。
本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種在醫(yī)療保健環(huán)境中通過(guò)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備執(zhí)行的用于多機(jī)器人機(jī)群控制的方法，所述多機(jī)器人機(jī)群包括多個(gè)機(jī)器人，其特征在于，所述方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述機(jī)器人停在所述交叉區(qū)域?qū)?yīng)的所述停止點(diǎn)上，直到所述多機(jī)器人機(jī)群中先于所述機(jī)器人到達(dá)所述交叉區(qū)域的任何其他機(jī)器人離開所述交叉區(qū)域，包括：
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述機(jī)器人停在所述交叉區(qū)域?qū)?yīng)的所述停止點(diǎn)上，直到所述多機(jī)器人機(jī)群中先于所述機(jī)器人到達(dá)所述交叉區(qū)域的任何其他機(jī)器人離開所述交叉區(qū)域，包括：
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種用于多機(jī)器人機(jī)群控制的設(shè)備，所述多機(jī)器人機(jī)群包括多個(gè)機(jī)器人，其特征在于，所述設(shè)備包括：
9.如權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，使得所述處理器，控制所述機(jī)器人停
10.一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有用于多機(jī)器人機(jī)群控制的多個(gè)指令，所述多機(jī)器人機(jī)群包括多個(gè)機(jī)器人，所述多個(gè)指令在被至少一個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中的任一項(xiàng)所述的方法中的各步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種在醫(yī)療保健環(huán)境中通過(guò)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備執(zhí)行的用于多機(jī)器人機(jī)群控制的方法，所述多機(jī)器人機(jī)群包括多個(gè)機(jī)器人，其特征在于，所述方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述機(jī)器人停在所述交叉區(qū)域?qū)?yīng)的所述停止點(diǎn)上，直到所述多機(jī)器人機(jī)群中先于所述機(jī)器人到達(dá)所述交叉區(qū)域的任何其他機(jī)器人離開所述交叉區(qū)域，包括：
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述機(jī)器人停在所述交叉區(qū)域?qū)?yīng)的所述停止點(diǎn)上，直到所述多機(jī)器人機(jī)群中先于所述機(jī)器人到達(dá)所述交叉區(qū)域的任何其他機(jī)器人離開所述交叉區(qū)域，包括：
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.如...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉志鵬，杜華光，趙方韻，張呈昆，譚歡，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：優(yōu)創(chuàng)未來(lái)美國(guó)公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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