【技術實現步驟摘要】
本技術涉及醫療器械，特別涉及一種手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺。
技術介紹
1、主從式手術機器人系統中，醫生(操作者)坐在主端控制臺側雙手操作手柄，手術部位的影像通過內窺鏡傳輸至顯示器中，醫生在顯示器中的圖像引導下，控制手柄移動進而操作從端機械手運動。相對于傳統的開放式手術或者手持微創器械手術的方式，主從式手術機器人系統使醫生不用長時間站立在手術臺側，可以坐在主端控制臺側操作手柄，通過遙操作方式控制從端機械手執行手術操作。因而，由于操作方式的改變，醫生因為肢體動作緊張以及操作過程的心理波動，導致操作疲勞，從而影響手術質量。
2、現有技術中，主要通過相機采集相關的圖像數據，來對操作疲勞進行判斷，該種疲勞判斷方式不夠準確。經檢索，已有大量的關于操作疲勞的判斷方法，這些判斷方法需要結合操作者的位姿還有關鍵肌肉的肌電信號進行判斷，當下的主從式手術機器人系統中的疲勞檢測系統當中無法采集與檢測到足夠多的信號數據，因此對于操作疲勞的判斷準確性還有待提高。如何在主從式手術機器人系統中采集到更多的信號數據，是當下亟需要解決的技術問題。
技術實現思路
1、本技術的目的在于提供一種手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，通過采集和檢測更多的操作者在操作狀態下的信號數據，以輔助對操作疲勞的判斷。
2、為了達到上述目的，本技術提供一種手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其采用的技術方案如下：
3、一種手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，包括主端控制
4、相機組件，用于采集面部圖像以及面部溫度分布信號，設置于顯示器的上端；
5、上肢傳感組件，用于采集上肢位姿信號以及上肢肌肉的肌電信號；
6、下肢傳感組件，用于采集下肢位姿信號以及下肢肌肉的肌電信號軀干傳感組件，用于采集軀干位姿信號以及軀干肌肉的肌電信號；
7、坐位傳感組件，用于采集坐位壓力信號；
8、足底傳感組件，用于采集足底壓力信號。
9、進一步地，所述主端控制臺上設置有支撐桿，所述支撐桿上安裝有所述顯示器。
10、進一步地，所述相機組件包括紅外相機和普通相機。
11、進一步地，所述上肢傳感組件包括上肢慣性傳感器和上肢肌電傳感器。
12、進一步地，所述上肢傳感組件設置為四個，分別設置于上肢的肱二頭肌和肱三頭肌位置。
13、進一步地，所述下肢傳感組件包括下肢慣性傳感器和下肢肌電傳感器。
14、進一步地，所述下肢傳感組件設置為四個，分別設置于下肢的三角肌和豎脊肌位置。
15、進一步地，所述軀干傳感組件包括軀干慣性傳感器和軀干肌電傳感器。
16、進一步地，所述坐位傳感組件為薄膜式壓力傳感器，設置于座體上。
17、進一步地，所述足底傳感組件為足底壓力傳感器，設置于足底。
18、本技術的有益效果是：根據本技術的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，在設置相機組件的基礎上，通過多傳感組件的設置，以采集到操作者的面部溫度分布數據、位姿信號數據、肌肉的肌電信號數據、足底壓力數據以及坐位壓力數據，從而可以輔助提高疲勞程度的監測準確度，確保手術操作安全。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，包括主端控制臺、顯示器以及傳感部件，所述主端控制臺上設置所述顯示器，所述傳感部件包括：
2.如權利要求1所述的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，所述主端控制臺上設置有支撐桿，所述支撐桿上安裝有所述顯示器。
3.如權利要求1所述的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，所述相機組件包括紅外相機和普通相機。
4.如權利要求1所述的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，所述上肢傳感組件包括上肢慣性傳感器和上肢肌電傳感器。
5.如權利要求4所述的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，所述上肢傳感組件設置為四個，分別設置于上肢的肱二頭肌和肱三頭肌位置。
6.如權利要求1所述的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，所述下肢傳感組件包括下肢慣性傳感器和下肢肌電傳感器。
7.如權利要求6所述的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，所述下肢傳感組件設置為四個，分別設置于
8.如權利要求1所述的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，所述軀干傳感組件包括軀干慣性傳感器和軀干肌電傳感器。
9.如權利要求1所述的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，所述坐位傳感組件為薄膜式壓力傳感器，設置于座體上。
10.如權利要求1所述的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，所述足底傳感組件為足底壓力傳感器，設置于足底。
...【技術特征摘要】
1.一種手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，包括主端控制臺、顯示器以及傳感部件，所述主端控制臺上設置所述顯示器，所述傳感部件包括：
2.如權利要求1所述的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，所述主端控制臺上設置有支撐桿，所述支撐桿上安裝有所述顯示器。
3.如權利要求1所述的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，所述相機組件包括紅外相機和普通相機。
4.如權利要求1所述的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，所述上肢傳感組件包括上肢慣性傳感器和上肢肌電傳感器。
5.如權利要求4所述的手術機器人操作者多模態信息采集與檢測平臺，其特征在于，所述上肢傳感組件設置為四個，分別設置于上肢的肱二頭肌和肱三頭肌位...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉銓權，吳正治，董佳祥，劉琦，盧永田，夏榮，趙學智，張治，劉臻，
申請(專利權)人：深圳市第二人民醫院深圳市轉化醫學研究院，
類型：新型
國別省市：
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