【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及機器人控制，具體而言，涉及一種電艾灸機器人的控制方法、裝置及電艾灸機器人。
技術(shù)介紹
1、目前艾灸理療主要依靠艾灸醫(yī)師的經(jīng)驗及手法，理療效果會有所差異，并且艾灸需要排煙，對醫(yī)師的工作環(huán)境并不友好。
2、隨著智能化技術(shù)的發(fā)展，能代替醫(yī)護人員進行艾灸的艾灸機器人也越來越多。現(xiàn)有的艾灸機器人在運行過程中多使用深度相機進行位姿定位，計算量較大，且受光線影響較大，不穩(wěn)定。有些艾灸機器人會在末端加裝開關(guān)量傳感器，但是響應(yīng)較慢，精度不高。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為解決上述問題，本專利技術(shù)實施例提供一種電艾灸機器人的控制方法，所述電艾灸機器人的機械臂包括設(shè)置于末端的電艾灸裝置及激光距離傳感器，所述方法包括：獲取多個激光距離傳感器采集的與人體的距離數(shù)據(jù)；所述多個激光距離傳感器在所述機械臂的末端上以預(yù)設(shè)點為圓心的圓周上按照角度等分排布，且所述多個激光距離傳感器出射的光斑匯集于預(yù)設(shè)面積范圍內(nèi)；根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)確定所述末端的位姿實際值；所述位姿包括三個垂向自由度的數(shù)值；計算所述位姿實際值與所述末端的位姿設(shè)定值的誤差，以及根據(jù)所述誤差控制所述末端改變位姿。
2、可選地，所述多個激光距離傳感器向所述圓心傾斜設(shè)置，且各所述激光距離傳感器與所在平面的垂直線的夾角相等。
3、可選地，所述三個垂向自由度包括垂直方向高度、水平橫向轉(zhuǎn)動角度、水平縱向轉(zhuǎn)動角度。
4、可選地，所述根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)確定所述末端的位姿實際值，包括：根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)計算所述激光距離傳感器所
5、可選地，所述激光距離傳感器為三個，相鄰的兩個所述激光距離傳感器之間的夾角為120°。
6、可選地，所述各所述激光距離傳感器與所在平面的垂直線的夾角為12°。
7、可選地，所述根據(jù)所述誤差控制所述末端改變位姿，包括：基于閉環(huán)控制方法對所述誤差進行處理得到控制輸出結(jié)果，以及根據(jù)所述控制輸出結(jié)果控制所述末端改變位姿。
8、本專利技術(shù)實施例提供一種電艾灸機器人的控制裝置，所述電艾灸機器人的機械臂包括設(shè)置于末端的電艾灸裝置及激光距離傳感器，所述裝置包括：采集模塊，用于獲取多個激光距離傳感器采集的與人體的距離數(shù)據(jù)；所述多個激光距離傳感器在所述機械臂的末端上以預(yù)設(shè)點為圓心的圓周上按照角度等分排布，且所述多個激光距離傳感器出射的光斑匯集于預(yù)設(shè)面積范圍內(nèi)；計算模塊，用于根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)確定所述末端的位姿實際值；所述位姿包括三個垂向自由度的數(shù)值；控制模塊，用于計算所述位姿實際值與所述末端的位姿設(shè)定值的誤差，以及根據(jù)所述誤差控制所述末端改變位姿。
9、可選地，所述多個激光距離傳感器向所述圓心傾斜設(shè)置，且各所述激光距離傳感器與所在平面的垂直線的夾角相等。
10、本專利技術(shù)實施例提供一種電艾灸機器人，包括機械臂及控制器，所述控制器用于執(zhí)行上述電艾灸機器人的控制方法。
11、本專利技術(shù)實施例提供的電艾灸機器人的控制方法、裝置及按摩機器人，通過多個激光距離傳感器計算機械臂的位姿，上述多個激光距離傳感器在機械臂的末端的圓周上均勻排布且出射光斑匯集，可以減小投射區(qū)域面積提高計算精度，能夠快速對人體姿態(tài)的變化進行響應(yīng)，精準改變機械臂的位姿。
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1.一種電艾灸機器人的控制方法，其特征在于，所述電艾灸機器人的機械臂包括設(shè)置于末端的電艾灸裝置及激光距離傳感器，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個激光距離傳感器向所述圓心傾斜設(shè)置，且各所述激光距離傳感器與所在平面的垂直線的夾角相等。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述三個垂向自由度包括垂直方向高度、水平橫向轉(zhuǎn)動角度、水平縱向轉(zhuǎn)動角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)確定所述末端的位姿實際值，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光距離傳感器為三個，相鄰的兩個所述激光距離傳感器之間的夾角為120°。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述各所述激光距離傳感器與所在平面的垂直線的夾角為12°。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述誤差控制所述末端改變位姿，包括：
8.一種電艾灸機器人的控制裝置，其特征在于，所述電艾灸機器人的機械臂包括設(shè)置于末端的電艾灸裝置及激光距離傳感器，所述裝置包
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述多個激光距離傳感器向所述圓心傾斜設(shè)置，且各所述激光距離傳感器與所在平面的垂直線的夾角相等。
10.一種電艾灸機器人，其特征在于，包括機械臂及控制器，所述控制器用于執(zhí)行權(quán)利要求1-7任一項所述的電艾灸機器人的控制方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種電艾灸機器人的控制方法，其特征在于，所述電艾灸機器人的機械臂包括設(shè)置于末端的電艾灸裝置及激光距離傳感器，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個激光距離傳感器向所述圓心傾斜設(shè)置，且各所述激光距離傳感器與所在平面的垂直線的夾角相等。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述三個垂向自由度包括垂直方向高度、水平橫向轉(zhuǎn)動角度、水平縱向轉(zhuǎn)動角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)確定所述末端的位姿實際值，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光距離傳感器為三個，相鄰的兩個所述激光距離傳感器之間的夾角為120°。...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：別東洋，白宇珅，
申請(專利權(quán))人：北京思靈機器人科技有限責任公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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