【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人，特別是涉及一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人。
技術介紹
1、近年來,在制造業中以智能設備代替人力,從而提高生產效率與制造質量,已成行業的全球革新趨勢；智能設備作為工業架構中的基礎設施,需具有超越人眼與人腦的功能，來完成原來人力對應的工作。在很多制造業大型機械零部件中,都需要用到大量螺絲來固定機構,以往工廠都依靠安排大量工人來完成打螺絲和檢查工作,不僅效率低下、成本高,而且螺絲漏打不良高發,嚴重影響產品質量。在這樣的背景下,有些自動化設備公司開發出了自動打螺絲與檢查設備,設備先自動將螺絲打入螺絲孔,然后用工業相機拍照處理,視覺軟件判斷是否存在漏打不良。
2、相關專利公開號為：cn111250972b的中國專利，公開了自動擰螺釘機器人，采用輪式驅動、內壁導向方式，具備一個三自由度平移機械手和自動擰螺釘機構，并在前部安裝有攝像頭和光源，通過幾何特征識定位螺釘的位置，自動完成螺釘擰緊作業并達到設定的扭矩，可實現箱體內擰螺釘作業過程的自動化，從而將工人從狹窄空間的惡劣作業中解放出來，提高生產效率和質量。
3、上述現有技術中的自動擰螺釘機器人在使用時雖然可以對螺釘進行旋擰，但在使用過程中無法根據現場的螺釘型號或者螺釘大小來調節適配的螺絲刀，在復雜環境下使用時該旋擰機器人需要頻繁通過手動來進行螺絲刀的更換，導致其工作效率低下，為此我們提出一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人。
技術實現思路
1、針對上述問題，本專利技術提供了一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器
2、本專利技術的技術方案是：一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，包括空心板和固定連接于空心板底部的驅動滾輪，所述空心板內部設置有調節組件，所述空心板頂部固定連接有配重座，所述配重座頂部設置有控制臺，所述空心板頂部設置有盒體，所述盒體頂部設置有罩體，所述盒體內側設置有用于螺釘安裝的螺釘旋擰機構；
3、所述螺釘旋擰機構包括旋擰驅動組件和型號更換組件，所述旋擰驅動組件用于在對螺釘進行旋擰時提供持續旋轉且向下的動力，所述型號更換組件用于在進行螺釘旋擰時更換旋轉結構的大小和型號；
4、所述控制臺內部設置有螺釘檢測定位系統，所述螺釘檢測定位系統包括硬件和軟件，用于在工業中螺釘的旋擰，所述硬件包括相機系統和圖像處理用計算機，軟件包括軟件主要為圖像處理算法和螺釘檢測算法。
5、在進一步的技術方案中，所述旋擰驅動組件包括設置于罩體內側的移動板，所述移動板頂部固定連接有氣缸，所述移動板頂部固定連接有步進電機，所述移動板底部通過軸承活動連接有轉桿，所述轉桿底端固定連接有u形座，所述u形座內側設置有切換環，所述切換環外側設置有不同型號和類型的螺絲刀。
6、在進一步的技術方案中，所述氣缸固定連接于罩體內頂部，所述罩體內頂部固定連接有豎桿，所述豎桿底端貫穿于移動板并與移動板滑動連接，所述轉桿外側通過軸承活動連接有u形支架，所述u形支架固定連接于移動板底部。
7、在進一步的技術方案中，所述步進電機通過輸出軸固定連接有主動齒輪，所述轉桿頂端固定連接有從動齒輪，所述主動齒輪外側與從動齒輪外側相嚙合。
8、在進一步的技術方案中，所述型號更換組件包括固定連接于盒體內側的驅動電機，所述驅動電機通過輸出軸固定連接有矩形桿，所述矩形桿外側滑動連接有矩形管，所述切換環內側固定連接有傳動桿，所述傳動桿左端固定連接有矩形塊。
9、在進一步的技術方案中，所述矩形管右端貫穿于盒體右側并延伸至盒體外，所述矩形塊滑動連接在矩形管內側，所述矩形管外側通過軸承活動連接有限位板，所述盒體內右側固定連接有電動伸縮桿，所述限位板固定連接在電動伸縮桿的伸縮端，所述盒體內頂部固定連接有配重塊。
10、在進一步的技術方案中，所述傳動桿通過軸承活動連接在u形座內側，所述傳動桿左右兩端分別貫穿于u形座的一側，所述u形座右側固定連接有固定塊，所述固定塊底部固定連接有拉簧，所述拉簧底端固定連接有u形條，所述u形條內底部固定連接有限位塊。
11、在進一步的技術方案中，所述傳動桿外側開設有限位孔，所述限位孔呈十字交叉狀分布在傳動桿外側，所述u形條頂部固定連接有滑竿，所述滑竿頂端貫穿于固定塊并與固定塊滑動連接，所述u形架底部固定連接有推桿。
12、在進一步的技術方案中，所述調節組件包括通過軸承活動連接于空心板內側的螺紋桿，所述螺紋桿外側螺紋連接有移動塊，所述空心板左側固定連接有伺服電機，所述空心板頂部開設有貫穿的活動槽。
13、在進一步的技術方案中，所述螺紋桿左端貫穿于空心板左側并與伺服電機輸出軸固定連接，所述移動塊固定連接于盒體底部，所述空心板底部開設有滑槽，所述移動塊底部固定連接有滑塊，所述滑塊滑動連接在滑槽內側。
14、本專利技術的有益效果是：
15、1、本專利技術設置步進電機、氣缸、轉桿、移動板和切換環外側的螺絲刀，在使用時可以通過步進電機帶動螺絲刀對螺釘進行旋擰，從而方便螺釘的安裝和拆卸，通過相機可以精準的找到螺釘的位置，無需工人手動操作，極大的提高了螺釘旋擰的工作效率。
16、2、本專利技術設置驅動電機、矩形桿、矩形管、電動伸縮桿、矩形塊和傳動桿，在使用時可以通過驅動電機帶動傳動桿轉動，傳動桿轉動對切換環外側的螺絲刀的類型和大小進行調節，使其可以根據相機了解到螺釘的類型，從而更換到與之向匹配的螺絲刀，無需手動更換螺絲刀，進一步的提高了該旋擰機器人對螺釘的安裝或者拆卸效率。
17、3、本專利技術通過設置伺服電機、螺紋桿和移動塊，在使用時可以根據需要進行旋擰螺釘的位置對盒體整體的位置進行調節，從而使該螺釘旋擰機器人可以對不同位置的螺釘進行旋擰，此外，在使用結束或者整體移動時可以將螺絲刀等結構收納至空心板上方，從而對其進行保護，避免其在不使用時出現損壞的現象。
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1.一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，包括空心板(1)和固定連接于空心板(1)底部的驅動滾輪(3)，其特征在于：所述空心板(1)內部設置有調節組件，所述空心板(1)頂部固定連接有配重座(4)，所述配重座(4)頂部設置有控制臺(5)，所述空心板(1)頂部設置有盒體(10)，所述盒體(10)頂部設置有罩體(6)，所述盒體(10)內側設置有用于螺釘安裝的螺釘旋擰機構；
2.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，其特征在于：所述旋擰驅動組件包括設置于罩體(6)內側的移動板(8)，所述移動板(8)頂部固定連接有氣缸(7)，所述移動板(8)頂部固定連接有步進電機(22)，所述移動板(8)底部通過軸承活動連接有轉桿，所述轉桿底端固定連接有U形座(14)，所述U形座(14)內側設置有切換環(31)，所述切換環(31)外側設置有不同型號和類型的螺絲刀(29)。
3.根據權利要求2所述的一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，其特征在于：所述氣缸(7)固定連接于罩體(6)內頂部，所述罩體(6)內頂部固定連接有豎桿(23)，所述豎桿(23)底端貫穿于移動板(8)并與移
4.根據權利要求2所述的一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，其特征在于：所述步進電機(22)通過輸出軸固定連接有主動齒輪(17)，所述轉桿頂端固定連接有從動齒輪(16)，所述主動齒輪(17)外側與從動齒輪(16)外側相嚙合。
5.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，其特征在于：所述型號更換組件包括固定連接于盒體(10)內側的驅動電機(33)，所述驅動電機(33)通過輸出軸固定連接有矩形桿(34)，所述矩形桿(34)外側滑動連接有矩形管(19)，切換環(31)內側固定連接有傳動桿(20)，所述傳動桿(20)左端固定連接有矩形塊(30)。
6.根據權利要求5所述的一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，其特征在于：所述矩形管(19)右端貫穿于盒體(10)右側并延伸至盒體(10)外，所述矩形塊(30)滑動連接在矩形管(19)內側，所述矩形管(19)外側通過軸承活動連接有限位板(36)，所述盒體(10)內右側固定連接有電動伸縮桿(35)，所述限位板(36)固定連接在電動伸縮桿(35)的伸縮端，所述盒體(10)內頂部固定連接有配重塊(32)。
7.根據權利要求5所述的一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，其特征在于：所述傳動桿(20)通過軸承活動連接在U形座(14)內側，所述傳動桿(20)左右兩端分別貫穿于U形座(14)的一側，所述U形座(14)右側固定連接有固定塊(25)，所述固定塊(25)底部固定連接有拉簧(26)，所述拉簧(26)底端固定連接有U形條(9)，所述U形條(9)內底部固定連接有限位塊(28)。
8.根據權利要求5所述的一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，其特征在于：所述傳動桿(20)外側開設有限位孔(27)，所述限位孔(27)呈十字交叉狀分布在傳動桿(20)外側，所述U形條(9)頂部固定連接有滑竿(24)，所述滑竿(24)頂端貫穿于固定塊(25)并與固定塊(25)滑動連接，所述U形架底部固定連接有推桿(21)。
9.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，其特征在于：所述調節組件包括通過軸承活動連接于空心板(1)內側的螺紋桿，所述螺紋桿外側螺紋連接有移動塊(12)，所述空心板(1)左側固定連接有伺服電機(2)，所述空心板(1)頂部開設有貫穿的活動槽(13)。
10.根據權利要求9所述的一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，其特征在于：所述螺紋桿左端貫穿于空心板(1)左側并與伺服電機(2)輸出軸固定連接，所述移動塊(12)固定連接于盒體(10)底部，所述空心板(1)底部開設有滑槽(11)，所述移動塊(12)底部固定連接有滑塊(18)，所述滑塊(18)滑動連接在滑槽(11)內側。
...【技術特征摘要】
1.一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，包括空心板(1)和固定連接于空心板(1)底部的驅動滾輪(3)，其特征在于：所述空心板(1)內部設置有調節組件，所述空心板(1)頂部固定連接有配重座(4)，所述配重座(4)頂部設置有控制臺(5)，所述空心板(1)頂部設置有盒體(10)，所述盒體(10)頂部設置有罩體(6)，所述盒體(10)內側設置有用于螺釘安裝的螺釘旋擰機構；
2.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，其特征在于：所述旋擰驅動組件包括設置于罩體(6)內側的移動板(8)，所述移動板(8)頂部固定連接有氣缸(7)，所述移動板(8)頂部固定連接有步進電機(22)，所述移動板(8)底部通過軸承活動連接有轉桿，所述轉桿底端固定連接有u形座(14)，所述u形座(14)內側設置有切換環(31)，所述切換環(31)外側設置有不同型號和類型的螺絲刀(29)。
3.根據權利要求2所述的一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，其特征在于：所述氣缸(7)固定連接于罩體(6)內頂部，所述罩體(6)內頂部固定連接有豎桿(23)，所述豎桿(23)底端貫穿于移動板(8)并與移動板(8)滑動連接，所述轉桿外側通過軸承活動連接有u形支架(15)，所述u形支架(15)固定連接于移動板(8)底部。
4.根據權利要求2所述的一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，其特征在于：所述步進電機(22)通過輸出軸固定連接有主動齒輪(17)，所述轉桿頂端固定連接有從動齒輪(16)，所述主動齒輪(17)外側與從動齒輪(16)外側相嚙合。
5.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的螺釘旋擰機器人，其特征在于：所述型號更換組件包括固定連接于盒體(10)內側的驅動電機(33)，所述驅動電機(33)通過輸出軸固定連接有矩形桿(34)，所述矩形桿(34)外側滑動連接有矩形管(19)，切換環(31)內側固定連接有傳動桿(20)，所述傳動桿(20)左端固定連接有矩形塊(30)。
6.根據權...
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