【技術實現步驟摘要】
本技術屬于醫療器械。具體涉及一種具有滑動雙重防水結構及快換夾具的末端執行器。
技術介紹
1、末端執行器是用于手術機器人的末端工具，一方面用來裝夾電切鏡、另一方面將來自手術機器人的指令轉化為電切鏡的動作。在手術過程中需要用生理鹽水沖洗，可能由于手術過程中水壓增大，生理鹽水會順著電切鏡的縫隙滲出，電切鏡的進排水口也可能漏水。同時，電切鏡消毒滅菌的過程中也有防水要求。生理鹽水具有導電性和腐蝕性，滅菌液也具有腐蝕性，如果上述液體進入末端執行器內部，將對末端執行器內部元器件產生嚴重損壞。因此，末端執行器的防水要求是末端執行器設計的重中之重。
2、對于采用推塊推動的末端執行器來說，末端執行器推塊推動電切鏡執行器前后移動完成電切手術，推塊在末端執行器上的前后移動屬于平面動密封，是末端執行器進水的主要位置，屬于防水的重點。
3、市場在售的電切鏡品牌眾多，并且各個品牌的電切鏡或同一品牌不同型號的電切鏡的外形均不相同，進而為了適配滿足不同醫院不同電切鏡品牌型號，末端執行器的夾持位置、夾持方式均不同，末端執行器上的電切鏡夾具需要具有快速裝夾、裝夾牢固和裝夾位置精度高的特點。但當前已有的末端執行器不具有這樣的特點。
技術實現思路
1、末端執行器夾具的快換結構對于末端執行器使用體驗會有大幅度提升，提高了末端執行器對于不同型號的電切鏡的適配性，簡單方便的結構也降低了使用繁瑣結構固定電切鏡的專業門檻，便于醫護人員術前準備時的操作。當前已有的末端執行器并不具有結構簡單且防水效果好的防水結構
2、為了解決上述問題，本技術的實施例提供一種具有滑動雙重防水結構及快換夾具的末端執行器，所述具有滑動雙重防水結構及快換夾具的末端執行器02包括安裝在其一端的電切鏡01、末端執行器前夾具03、末端執行器后夾具04、攝像頭墊塊05、底板06、視角按鈕07、推塊08、光軸09、雙重防水結構件10、o型密封圈11、星型密封圈12、連接桿13、彈珠柱塞14、軸承座15、絲桿16、絲桿螺母17、聯軸器18、電機19、前夾具固定塊20。
3、根據本技術的一種實施方式，例如，光軸09與雙重防水結構件10嵌合在一起，安裝到底板06的矩形孔洞中。
4、根據本技術的一種實施方式，例如，雙重防水結構件10上表面邊緣設置密封圈安裝面1002，o型密封圈11安裝于密封圈安裝面1002上，雙重防水結構件10通過螺釘安裝在底板06上；o型密封圈11被擠壓在密封圈安裝面1002與底板06之間的空隙中，密封圈安裝面1002整個環形面上形成一個完整的密封結構，實現靜態防水。
5、根據本技術的一種實施方式，例如，雙重防水結構件10前后兩端設置兩個密封圈槽1001，星型密封圈12安裝在密封圈槽1001內，光軸09穿過星型密封圈12安裝，光軸09與前后兩個星型密封圈12緊密接觸，并且星型密封圈12被光軸09擠壓在密封圈槽1001上，在往復運動過程中，光軸09與星型密封圈12的接觸面始終緊密接觸并貼合，實現滑動防水。
6、根據本技術的一種實施方式，例如，末端執行器前夾具03、末端執行器后夾具04用于夾持固定電切鏡01；末端執行器前夾具03、末端執行器后夾具04和攝像頭墊塊05按照離電切鏡01距離由近到遠的順序安裝在底板06上。
7、根據本技術的一種實施方式，例如，末端執行器前夾具03的側壁內側具有插入導向槽0301及銷孔0303，在安裝末端執行器前夾具03時自上而下插到前夾具固定塊20上，前夾具固定塊20固定安裝在底板06上，在插入的過程中導向槽0301壓縮彈珠柱塞14向前夾具固定塊20內移動，當末端執行器前夾具03的下底面0304與底板06表面貼合時，末端執行器前夾具03安裝到位；在彈簧柱塞14的作用下，彈簧柱塞14的彈珠插入到末端執行器前夾具03的銷孔0303內，銷孔0303內部具有錐面，和彈簧柱塞14的錐面1401配合，通過錐面配合定位準確的原理保證了末端執行器前夾具03上下前后位置精度的準確性，同時，限制末端執行器前夾具03上下前后的自由度；末端執行器前夾具03的下底面0304與底板06的貼合能限制末端執行器前夾具03繞銷軸旋轉的自由度；在彈簧柱塞14的彈力的作用下限制末端執行器前夾具03左右的自由度。
8、根據本技術的一種實施方式，例如，o型密封圈11整體上呈長方形，與密封圈安裝面1002的形狀相適應，其橫截面是o型；星型密封圈12整體上呈圓形，與密封圈槽1001的形狀相適應，其橫截面是星型。
9、根據本技術的一種實施方式，例如，電機19的輸出軸與絲桿16通過聯軸器18連接，絲桿16和絲桿螺母17配合將電機的旋轉運動轉換為直線運動；光軸09穿過雙重防水結構件10與連接桿13過盈配合，連接桿13與絲桿螺母17通過螺釘連接；推塊08與光軸09連接，從而使得電機19的旋轉運動傳遞到推塊08轉換成直線往復運動；推塊08帶動電切鏡01的滑動塊運動。
10、根據本技術的一種實施方式，例如，末端執行器后夾具04具有與末端執行器前夾具03相同的結構。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種具有滑動雙重防水結構及快換夾具的末端執行器，其特征在于，所述具有滑動雙重防水結構及快換夾具的末端執行器(02)包括安裝在其一端的電切鏡(01)、末端執行器前夾具(03)、末端執行器后夾具(04)、攝像頭墊塊(05)、底板(06)、視角按鈕(07)、推塊(08)、光軸(09)、雙重防水結構件(10)、O型密封圈(11)、星型密封圈(12)、連接桿(13)、彈珠柱塞(14)、軸承座(15)、絲桿(16)、絲桿螺母(17)、聯軸器(18)、電機(19)、前夾具固定塊(20)；
2.根據權利要求1所述的具有滑動雙重防水結構及快換夾具的末端執行器，其特征在于，O型密封圈(11)整體上呈長方形，與密封圈安裝面(1002)的形狀相適應，其橫截面是O型；星型密封圈(12)整體上呈圓形，與密封圈槽(1001)的形狀相適應，其橫截面是星型。
3.根據權利要求2所述的具有滑動雙重防水結構及快換夾具的末端執行器，其特征在于，電機(19)的輸出軸與絲桿(16)通過聯軸器(18)連接，絲桿(16)和絲桿螺母(17)配合將電機的旋轉運動轉換為直線運動；光軸(09)穿過雙重防水結
4.根據權利要求3所述的具有滑動雙重防水結構及快換夾具的末端執行器，其特征在于，末端執行器后夾具(04)具有與末端執行器前夾具(03)相同的結構。
...【技術特征摘要】
1.一種具有滑動雙重防水結構及快換夾具的末端執行器，其特征在于，所述具有滑動雙重防水結構及快換夾具的末端執行器(02)包括安裝在其一端的電切鏡(01)、末端執行器前夾具(03)、末端執行器后夾具(04)、攝像頭墊塊(05)、底板(06)、視角按鈕(07)、推塊(08)、光軸(09)、雙重防水結構件(10)、o型密封圈(11)、星型密封圈(12)、連接桿(13)、彈珠柱塞(14)、軸承座(15)、絲桿(16)、絲桿螺母(17)、聯軸器(18)、電機(19)、前夾具固定塊(20)；
2.根據權利要求1所述的具有滑動雙重防水結構及快換夾具的末端執行器，其特征在于，o型密封圈(11)整體上呈長方形，與密封圈安裝面(1002)的形狀相適應，其橫截面是o型；星型密封圈(12)整體上呈...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李漢忠，羅榕，
申請(專利權)人：北京科鵬醫療器械有限公司，
類型：新型
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。