【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)屬于機械手，具體是指一種用于拾取磚塊的機械手及其使用方法。
技術(shù)介紹
1、磚塊在燒制完成之后，由于溫度仍然較高，因此需要通過機械手將紅磚取出，為了燒制的時候受熱均勻，相鄰的磚塊不能緊貼在一起。
2、因此在批量拾取時，首先需要將磚塊擠壓貼緊，消除同列磚塊的相鄰間隙，這個過程一般通過兩端的擋板推動進行，這就導致單列的磚塊數(shù)量不可能太多，否則兩端的推動裝置會存在較大的摩擦阻力，這個阻力雖然不至于突破設(shè)備的機械強度，但很可能造成最外側(cè)的磚塊發(fā)生崩斷損毀。
3、目前的機械手，多是先從一列的兩端夾緊、消除磚塊的間隙，然后再從側(cè)面夾緊，以保證拾取過程中的穩(wěn)定性；步驟繁瑣，而且由于拾取部位設(shè)計成了兩個軸向運動，因此總重量、電機規(guī)格、聯(lián)動控制等方面都會帶來一定的負面影響。
4、如果帶著間隙直接從側(cè)面夾持的話，一方面占用空間較大、進一步增加設(shè)備重量，另一方面由于磚塊兩面懸空，導致夾持不穩(wěn)；并且在拾取放下之后的下一道工序中，還是需要再對磚塊進行集中。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、針對上述情況，為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本專利技術(shù)提出了一種通過側(cè)面可變形的夾緊機構(gòu)，在夾緊的同時能夠消除磚塊的間隙的、用于拾取磚塊的機械手及其使用方法；為了簡化工藝步驟，本專利技術(shù)利用剪叉式結(jié)構(gòu)能夠同步伸縮的特點，在側(cè)面夾持的同時還能消除同列磚塊之間的間隙，并且由于驅(qū)動磚塊運動的力作用在每一個磚塊上，因此不會因為力的疊加導致外側(cè)磚塊崩斷，從而大大提高了單列夾持數(shù)量的上限；不僅如此，本專利技術(shù)還通
2、本專利技術(shù)采取的技術(shù)方案如下：本專利技術(shù)提出了一種用于拾取磚塊的機械手，包括機械手主體組件，所述機械手主體組件包括機械手立柱、機械手懸臂部、機械手拾取部和吊裝架組件，所述機械手懸臂部設(shè)于機械手立柱上，所述機械手拾取部設(shè)于機械手懸臂部上，所述吊裝架組件設(shè)于機械手拾取部上，通過機械手主體組件的運動，能夠在夾持拾取磚塊之后，將其從燒制位置轉(zhuǎn)移至存放位置；還包括側(cè)面夾持拾取機構(gòu)、剪叉式夾取收縮機構(gòu)和放料收縮機構(gòu)，所述側(cè)面夾持拾取機構(gòu)、剪叉式夾取收縮機構(gòu)和放料收縮機構(gòu)設(shè)于吊裝架組件上；所述側(cè)面夾持拾取機構(gòu)設(shè)于機械手主體組件上，所述剪叉式夾取收縮機構(gòu)陣列設(shè)于側(cè)面夾持拾取機構(gòu)的兩側(cè)，所述放料收縮機構(gòu)設(shè)于兩組側(cè)面夾持拾取機構(gòu)之間；
3、陣列設(shè)置的多組側(cè)面夾持拾取機構(gòu)、剪叉式夾取收縮機構(gòu)和放料收縮機構(gòu)，一方面能夠在拾取時消除同一列磚塊之間的間隙，使得夾持搬運的過程更加穩(wěn)定，另一方面則可以在釋放磚塊時拉近各列磚塊之間的間距，從而減小后續(xù)碼垛工序中的難度和工作量。
4、進一步地，所述側(cè)面夾持拾取機構(gòu)包括拾取架組件和夾持驅(qū)動組件，所述拾取架組件設(shè)于吊裝架組件上，所述夾持驅(qū)動組件設(shè)于拾取架組件上；
5、作為優(yōu)選地，所述拾取架組件包括拾取機架、滑動夾緊板和導向軌道，所述拾取機架設(shè)于吊裝架組件上，所述滑動夾緊板卡合滑動設(shè)于拾取機架的兩側(cè)，所述滑動夾緊板的內(nèi)側(cè)設(shè)置有導向軌道。
6、通過位于磚塊兩側(cè)的，可以朝向中間同步收縮的滑動夾緊板，能夠從磚塊的兩端對整列磚塊進行同步夾取，從而將其從燒制工位轉(zhuǎn)移出來。
7、作為本專利技術(shù)的進一步優(yōu)選，所述夾持驅(qū)動組件包括驅(qū)動缸座、驅(qū)動液壓缸、夾板推桿和同步彈簧，所述驅(qū)動缸座設(shè)于拾取機架上，所述驅(qū)動液壓缸卡合設(shè)于驅(qū)動缸座中，所述夾板推桿卡合滑動設(shè)于驅(qū)動液壓缸中，所述夾板推桿對稱設(shè)有驅(qū)動液壓缸的兩端，驅(qū)動液壓缸的內(nèi)部被夾板推桿分隔為位于中間的驅(qū)動腔和位于兩端的隨動腔，所述同步彈簧設(shè)于驅(qū)動液壓缸的端部與夾板推桿的活塞之間，兩個夾板推桿在同步彈簧的作用下同步伸縮。
8、通過夾持驅(qū)動組件能夠使得兩側(cè)的滑動夾緊板在液壓驅(qū)動時能夠同步靠近和遠離，進而對整列的磚塊進行收縮和夾持固定。
9、進一步地，所述剪叉式夾取收縮機構(gòu)包括預緊觸發(fā)組件和剪叉式收緊組件，所述預緊觸發(fā)組件陣列設(shè)有若干組，所述剪叉式收緊組件設(shè)于預緊觸發(fā)組件之間。
10、作為優(yōu)選地，所述預緊觸發(fā)組件包括滑動豎板、橫向推桿和鉸接連桿，所述滑動豎板上設(shè)有滑鎖塊部，位于中間位置的所述滑動豎板通過滑鎖塊部固定在導向軌道上，其余滑動豎板通過滑鎖塊部卡合滑動設(shè)于導向軌道上，所述滑動豎板的內(nèi)壁上設(shè)有橫向滑槽和縱向滑槽，所述橫向推桿卡合滑動設(shè)于橫向滑槽中，所述鉸接連桿鉸接于橫向推桿的末端。
11、作為本專利技術(shù)的進一步優(yōu)選，所述剪叉式收緊組件包括縱向滑塊、滑塊復位彈簧和剪叉式連桿，所述縱向滑塊卡合滑動設(shè)于縱向滑槽的兩端，所述滑塊復位彈簧設(shè)于縱向滑槽的內(nèi)壁與縱向滑塊之間，所述縱向滑塊上還設(shè)有懸臂式銷軸部，所述剪叉式連桿的端部鉸接于懸臂式銷軸部上，交叉的兩個所述剪叉式連桿之間鉸接。
12、預緊觸發(fā)組件在滑動夾緊板收縮的同時，一方面能夠保持橫向推桿與磚塊的擠壓接觸，另一方面還能夠通過鉸接連桿控制兩個縱向滑塊相互遠離，根據(jù)剪叉式結(jié)構(gòu)的特性，縱向滑塊相互遠離的同時，各個滑動豎板會相互靠近，并且各組相鄰滑動豎板之間的靠近幅度是相同的，從而避免收縮阻力作用在單一磚塊上造成磚塊的毀損。
13、進一步地，所述放料收縮機構(gòu)包括液力管道、整列收縮組件和安裝座組件，所述液力管道由匯流管道、驅(qū)動管道和回流管道組成，所述回流管道上設(shè)有單向閥，所述安裝座組件設(shè)于拾取機架上，所述整列收縮組件設(shè)于安裝座組件中。
14、作為優(yōu)選地，所述安裝座組件包括缸體安裝座和推桿安裝座，同組的所述缸體安裝座和推桿安裝座分別設(shè)于相鄰的兩個拾取機架上。
15、作為本專利技術(shù)的進一步優(yōu)選，所述整列收縮組件包括收縮缸體、收縮桿和回流彈簧，所述收縮缸體卡合設(shè)于缸體安裝座中，所述收縮缸體的尾部設(shè)有均壓孔，所述收縮桿卡合滑動設(shè)于收縮缸體中，所述收縮缸體的末端設(shè)有活塞部，所述活塞部上環(huán)形均布設(shè)有阻力回流孔，所述回流彈簧設(shè)于活塞部和收縮缸體之間。
16、所述匯流管道設(shè)于驅(qū)動液壓缸的兩端，所述驅(qū)動管道設(shè)于收縮缸體的前端，所述回流管道設(shè)于收縮缸體的末端底部。
17、通過液力管道的聯(lián)動，能夠使收縮桿在夾板推桿伸出時跟隨著回縮至收縮缸體中，隨后收縮桿自由、緩慢地伸出復位，當夾板推桿主動回縮時則不回引起整列收縮組件的動作。
18、進一步地，所述吊裝架組件包括吊裝機架、導向滑桿和吊裝滑鎖板，所述吊裝機架設(shè)于機械手拾取部上，所述導向滑桿設(shè)于吊裝機架的下方，位于端部的一個拾取機架上的吊裝滑鎖板固接于導向滑桿上，其余的拾取機架上的吊裝滑鎖板卡合滑動設(shè)于導向滑桿上，所述拾取機架固接于吊裝滑鎖板上。
19、本方案還提出了一種用于拾取磚塊的機械手的使用方法，主要包括如下步驟：
20、步驟一：通過機械手懸臂部和機械手拾取部的運動將吊裝架組件運動到燒制完成的磚塊的上方，然后通過機械手立柱的下降將磚塊置于張開的側(cè)面夾持拾取機構(gòu)的下方，同時使得橫向推桿正對著磚塊的端面；
21、步驟二：通過抽取驅(qū)本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種用于拾取磚塊的機械手，包括機械手主體組件（4），所述機械手主體組件（4）包括機械手立柱（42）、機械手懸臂部（43）、機械手拾取部（44）和吊裝架組件（45），所述機械手懸臂部（43）設(shè)于機械手立柱（42）上，所述機械手拾取部（44）設(shè)于機械手懸臂部（43）上，所述吊裝架組件（45）設(shè)于機械手拾取部（44）上，其特征在于：還包括側(cè)面夾持拾取機構(gòu)（1）、剪叉式夾取收縮機構(gòu)（2）和放料收縮機構(gòu)（3），所述側(cè)面夾持拾取機構(gòu)（1）、剪叉式夾取收縮機構(gòu)（2）和放料收縮機構(gòu)（3）設(shè)于吊裝架組件（45）上；所述側(cè)面夾持拾取機構(gòu)（1）設(shè)于機械手主體組件（4）上，所述剪叉式夾取收縮機構(gòu)（2）陣列設(shè)于側(cè)面夾持拾取機構(gòu)（1）的兩側(cè)，所述放料收縮機構(gòu)（3）設(shè)于兩組側(cè)面夾持拾取機構(gòu)（1）之間；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于拾取磚塊的機械手，其特征在于：所述夾持驅(qū)動組件（6）包括驅(qū)動缸座（10）、驅(qū)動液壓缸（11）、夾板推桿（12）和同步彈簧（13），所述驅(qū)動缸座（10）設(shè)于拾取機架（7）上，所述驅(qū)動液壓缸（11）卡合設(shè)于驅(qū)動缸座（10）中，所述夾板推桿（12）卡合滑動設(shè)于驅(qū)動液壓缸
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于拾取磚塊的機械手，其特征在于：所述剪叉式夾取收縮機構(gòu)（2）包括預緊觸發(fā)組件（16）和剪叉式收緊組件（17），所述預緊觸發(fā)組件（16）陣列設(shè)有若干組，所述剪叉式收緊組件（17）設(shè)于預緊觸發(fā)組件（16）之間；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于拾取磚塊的機械手，其特征在于：所述剪叉式收緊組件（17）包括縱向滑塊（21）、滑塊復位彈簧（22）和剪叉式連桿（23），所述縱向滑塊（21）卡合滑動設(shè)于縱向滑槽（26）的兩端，所述滑塊復位彈簧（22）設(shè)于縱向滑槽（26）的內(nèi)壁與縱向滑塊（21）之間，所述縱向滑塊（21）上還設(shè)有懸臂式銷軸部（27），所述剪叉式連桿（23）的端部鉸接于懸臂式銷軸部（27）上，交叉的兩個所述剪叉式連桿（23）之間鉸接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于拾取磚塊的機械手，其特征在于：所述放料收縮機構(gòu)（3）包括液力管道（28）、整列收縮組件（29）和安裝座組件（30），所述液力管道（28）由匯流管道（31）、驅(qū)動管道（32）和回流管道（33）組成，所述回流管道（33）上設(shè)有單向閥（34），所述安裝座組件（30）設(shè)于拾取機架（7）上，所述整列收縮組件（29）設(shè)于安裝座組件（30）中。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于拾取磚塊的機械手，其特征在于：所述安裝座組件（30）包括缸體安裝座（38）和推桿安裝座（39），同組的所述缸體安裝座（38）和推桿安裝座（39）分別設(shè)于相鄰的兩個拾取機架（7）上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于拾取磚塊的機械手，其特征在于：所述整列收縮組件（29）包括收縮缸體（35）、收縮桿（36）和回流彈簧（37），所述收縮缸體（35）卡合設(shè)于缸體安裝座（38）中，所述收縮缸體（35）的尾部設(shè)有均壓孔（49），所述收縮桿（36）卡合滑動設(shè)于收縮缸體（35）中，所述收縮缸體（35）的末端設(shè)有活塞部（40），所述活塞部（40）上環(huán)形均布設(shè)有阻力回流孔（41），所述回流彈簧（37）設(shè)于活塞部（40）和收縮缸體（35）之間。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于拾取磚塊的機械手，其特征在于：所述匯流管道（31）設(shè)于驅(qū)動液壓缸（11）的兩端，所述驅(qū)動管道（32）設(shè)于收縮缸體（35）的前端，所述回流管道（33）設(shè)于收縮缸體（35）的末端底部。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種用于拾取磚塊的機械手，其特征在于：所述吊裝架組件（45）包括吊裝機架（46）、導向滑桿（47）和吊裝滑鎖板（48），所述吊裝機架（46）設(shè)于機械手拾取部（44）上，所述導向滑桿（47）設(shè)于吊裝機架（46）的下方，位于端部的一個拾取機架（7）上的吊裝滑鎖板（48）固接于導向滑桿（47）上，其余的拾取機架（7）上的吊裝滑鎖板（48）卡合滑動設(shè)于導向滑桿（47）上，所述拾取機架（7）固接于吊裝滑鎖板（48）上。
10.一種根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于拾取磚塊的機械手的使用方法，其特征在于，包括如下步驟：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于拾取磚塊的機械手，包括機械手主體組件（4），所述機械手主體組件（4）包括機械手立柱（42）、機械手懸臂部（43）、機械手拾取部（44）和吊裝架組件（45），所述機械手懸臂部（43）設(shè)于機械手立柱（42）上，所述機械手拾取部（44）設(shè)于機械手懸臂部（43）上，所述吊裝架組件（45）設(shè)于機械手拾取部（44）上，其特征在于：還包括側(cè)面夾持拾取機構(gòu)（1）、剪叉式夾取收縮機構(gòu)（2）和放料收縮機構(gòu)（3），所述側(cè)面夾持拾取機構(gòu)（1）、剪叉式夾取收縮機構(gòu)（2）和放料收縮機構(gòu)（3）設(shè)于吊裝架組件（45）上；所述側(cè)面夾持拾取機構(gòu)（1）設(shè)于機械手主體組件（4）上，所述剪叉式夾取收縮機構(gòu)（2）陣列設(shè)于側(cè)面夾持拾取機構(gòu)（1）的兩側(cè)，所述放料收縮機構(gòu)（3）設(shè)于兩組側(cè)面夾持拾取機構(gòu)（1）之間；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于拾取磚塊的機械手，其特征在于：所述夾持驅(qū)動組件（6）包括驅(qū)動缸座（10）、驅(qū)動液壓缸（11）、夾板推桿（12）和同步彈簧（13），所述驅(qū)動缸座（10）設(shè)于拾取機架（7）上，所述驅(qū)動液壓缸（11）卡合設(shè)于驅(qū)動缸座（10）中，所述夾板推桿（12）卡合滑動設(shè)于驅(qū)動液壓缸（11）中，所述夾板推桿（12）對稱設(shè)有驅(qū)動液壓缸（11）的兩端，驅(qū)動液壓缸（11）的內(nèi)部被夾板推桿（12）分隔為位于中間的驅(qū)動腔（14）和位于兩端的隨動腔（15），所述同步彈簧（13）設(shè)于驅(qū)動液壓缸（11）的端部與夾板推桿（12）的活塞之間，兩個夾板推桿（12）在同步彈簧（13）的作用下同步伸縮。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于拾取磚塊的機械手，其特征在于：所述剪叉式夾取收縮機構(gòu)（2）包括預緊觸發(fā)組件（16）和剪叉式收緊組件（17），所述預緊觸發(fā)組件（16）陣列設(shè)有若干組，所述剪叉式收緊組件（17）設(shè)于預緊觸發(fā)組件（16）之間；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于拾取磚塊的機械手，其特征在于：所述剪叉式收緊組件（17）包括縱向滑塊（21）、滑塊復位彈簧（22）和剪叉式連桿（23），所述縱向滑塊（21）卡合滑動設(shè)于縱向滑槽（26）的兩端，所述滑塊復位彈簧（22）設(shè)于縱向滑槽（26）的內(nèi)壁與縱向滑塊（21）之間，所述縱向滑塊（21）上還設(shè)有懸臂式銷軸部（27），所述剪叉式連桿（23）的端部...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：蔡昊宸，陳黨林，
申請(專利權(quán))人：東臺市廣山磚瓦廠有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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