【技術實現步驟摘要】
本申請涉及rtk定位，尤其涉及智能移動終端的rtk定位方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、現有的智能移動設備的定位功能一般都還是基于普通的gps，如gps、bds、glonass、galileo等的定位功能，主要用于這些設備在移動過程中的導航作用，精度上的誤差通常在10米以上，甚至幾十米不等，不足以滿足測繪等特殊行業里的應用場景的需要。
2、在傳統rtk(real-time?kinematic，實時動態差分)定位測試中，rtk接收機用來接收衛星信號，并計算位置坐標，移動終端設備用來接收rtk信號，并顯示實時位置信息和處理使用這些位置信息，通常是rtk接收機和移動終端設備通過有線或者無線的藍牙連接，或是通過wifi連接。然而rtk接收機和移動終端設備之間存在數據通信適配以及使用便利性的問題，若rtk接收機和移動終端設備采用有線連接，則傳輸穩定性相對好一些，但在戶外移動使用時不方便，若使用wifi或藍牙來連接rtk接收機和移動終端設備，則移動上相對方便，但存在數據連接上的不穩定性，容易受到其他因素的影響。此外，rtk接收機和移動終端分開設置，存在便攜性的問題，尤其是工作環境在野外的情況下，難以具有優勢。
3、上述內容僅用于輔助理解本專利技術的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種智能移動終端的rtk定位方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術中智能移動設備的定位精度較低的技術問題。
2、
3、在所述外置rtk模塊接收到衛星發射的調制信號后，獲取所述待定位終端與所述衛星之間的偽距與載波相位；
4、基于所述待定位終端的偽距，確定消除觀測誤差后的目標偽距差分方程，所述觀測誤差至少包括接收鐘差影響誤差、衛星鐘差影響誤差、電離層影響誤差以及對流層影響誤差；
5、基于所述待定位終端的載波相位，確定消除所述觀測誤差后的目標相位差分方程；
6、基于所述目標偽距差分方程與所述目標相位差分方程，解算出所述參考終端與所述待定位終端的坐標差值；
7、基于所述坐標差值與所述參考終端的坐標，得到所述待定位終端的坐標。
8、在一實施例中，所述基于所述待定位終端的偽距，確定消除觀測誤差后的目標偽距差分方程的步驟包括：
9、獲取偽距、觀測誤差、衛星坐標、待定位終端的坐標以及參考終端的坐標之間的第一對應關系；
10、根據所述第一對應關系，確定至少兩個待定位終端對應的偽距觀測方程；
11、將所述至少兩個待定位終端對應的偽距觀測方程進行做差處理，消除所述觀測誤差，得到偽距、衛星坐標以及待定位終端與參考終端的坐標差值之間的第二對應關系；
12、根據所述待定位終端的偽距以及所述第二對應關系，確定所述目標偽距差分方程。
13、在一實施例中，所述根據所述第一對應關系，確定至少兩個待定位終端對應的偽距觀測方程的步驟包括：
14、根據所述第一對應關系，確定第一待定位終端對于第一衛星的第一偽距觀測方程；
15、根據所述第一對應關系，確定第二待定位終端對于第一衛星的第二偽距觀測方程；
16、根據所述第一對應關系，確定第一待定位終端對于第二衛星的第三偽距觀測方程；
17、根據所述第一對應關系，確定第二待定位終端對于第二衛星的第四偽距觀測方程。
18、在一實施例中，所述將所述至少兩個待定位終端對應的偽距觀測方程進行做差處理，消除所述觀測誤差，得到偽距、衛星坐標以及待定位終端與參考終端的坐標差值之間的第二對應關系的步驟包括：
19、對所述第一偽距觀測方程與所述第二偽距觀測方程進行做差處理，消除所述衛星鐘差影響誤差，并削弱所述電離層影響誤差與所述對流層影響誤差，得到第一偽距差分方程；
20、對所述第三偽距觀測方程與所述第四偽距觀測方程進行做差處理，消除所述衛星鐘差影響誤差，并削弱所述電離層影響誤差與所述對流層影響誤差，得到第二偽距差分方程；
21、對所述第一偽距差分方程與所述第二偽距差分方程進行做差處理，消除所述電離層影響誤差、所述對流層影響誤差以及所述接收鐘差影響誤差，得到所述第二對應關系。
22、在一實施例中，所述基于所述待定位終端的載波相位，確定消除所述觀測誤差后的目標相位差分方程的步驟包括：
23、獲取載波相位、模糊度、觀測誤差、衛星坐標、待定位終端的坐標以及參考終端的坐標之間的第三對應關系；
24、根據所述第三對應關系，確定至少兩個待定位終端對應的載波相位觀測方程；
25、將所述至少兩個待定位終端對應的載波相位觀測方程進行做差處理，消除所述觀測誤差，得到載波相位、模糊度、衛星坐標以及待定位終端與參考終端的坐標差值之間的第四對應關系；
26、解算出所述待定位終端的載波相位對應的模糊度；
27、根據所述待定位終端的載波相位、所述模糊度以及所述第四對應關系，確定所述目標相位差分方程。
28、在一實施例中，所述根據所述第三對應關系，確定至少兩個待定位終端對應的載波相位觀測方程的步驟包括：
29、根據所述第三對應關系，確定第一待定位終端對于第一衛星的第一載波相位觀測方程；
30、根據所述第三對應關系，確定第二待定位終端對于第一衛星的第二載波相位觀測方程；
31、根據所述第三對應關系，確定第一待定位終端對于第二衛星的第三載波相位觀測方程；
32、根據所述第三對應關系，確定第二待定位終端對于第二衛星的第四載波相位觀測方程。
33、在一實施例中，所述將所述至少兩個待定位終端對應的載波相位觀測方程進行做差處理，消除所述觀測誤差，得到載波相位、模糊度、衛星坐標以及待定位終端與參考終端的坐標差值之間的第四對應關系的步驟包括：
34、對所述第一載波相位觀測方程與所述第二載波相位觀測方程進行做差處理，消除所述衛星鐘差影響誤差，并削弱所述電離層影響誤差與所述對流層影響誤差，得到第一相位差分方程；
35、對所述第三載波相位觀測方程與所述第四載波相位觀測方程進行做差處理，消除所述衛星鐘差影響誤差，并削弱所述電離層影響誤差與所述對流層影響誤差，得到第二相位差分方程；
36、對所述第一相位差分方程與所述第二相位差分方程進行做差處理，消除所述電離層影響誤差、所述對流層影響誤差以及所述接收鐘差影響誤差，得到所述第四對應關系。
37、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種智能移動終端的rtk定位裝置，所述智能移動終端的rtk定位裝置包括：
38、獲取模塊，用于在外置rtk模塊接收到衛星發射的調制信號后，獲取待定位終端與所述衛星之間的偽距與載波相位；
39、差分模塊，用于基于所述待定位終端的偽距，確定消本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種智能移動終端的RTK定位方法，其特征在于，所述智能移動終端包括參考終端與待定位終端，所述待定位終端通過串口連接至外置RTK模塊，所述的方法，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待定位終端的偽距，確定消除觀測誤差后的目標偽距差分方程的步驟包括：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一對應關系，確定至少兩個待定位終端對應的偽距觀測方程的步驟包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述至少兩個待定位終端對應的偽距觀測方程進行做差處理，消除所述觀測誤差，得到偽距、衛星坐標以及待定位終端與參考終端的坐標差值之間的第二對應關系的步驟包括：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待定位終端的載波相位，確定消除所述觀測誤差后的目標相位差分方程的步驟包括：
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述第三對應關系，確定至少兩個待定位終端對應的載波相位觀測方程的步驟包括：
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述至少兩個待定位終端對應
8.一種智能移動終端的RTK定位裝置，其特征在于，所述智能移動終端的RTK定位裝置，包括：
9.一種智能移動終端的RTK定位設備，其特征在于，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如權利要求1至7中任一項所述的智能移動終端的RTK定位方法的步驟。
10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的智能移動終端的RTK定位方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種智能移動終端的rtk定位方法，其特征在于，所述智能移動終端包括參考終端與待定位終端，所述待定位終端通過串口連接至外置rtk模塊，所述的方法，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待定位終端的偽距，確定消除觀測誤差后的目標偽距差分方程的步驟包括：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一對應關系，確定至少兩個待定位終端對應的偽距觀測方程的步驟包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述至少兩個待定位終端對應的偽距觀測方程進行做差處理，消除所述觀測誤差，得到偽距、衛星坐標以及待定位終端與參考終端的坐標差值之間的第二對應關系的步驟包括：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待定位終端的載波相位，確定消除所述觀測誤差后的目標相位差分方程的步驟包括：
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述第三對...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳國峰，厲涵，竺明君，
申請(專利權)人：無錫宇寧智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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