【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及滑翔機，尤其涉及一種水下滑翔機穩心高調整方法。
技術介紹
1、水下滑翔機是一種自主式水下航行器，其利用凈浮力和姿態角調整獲得推進力，能源消耗極小，只在調整凈浮力和姿態角時消耗少量能源，具有長達數月的續航能力，能達到數千公里的航程。水下滑翔機可攜帶ctd(溫度、鹽度、深度)傳感器等儀器設備，執行海洋中溫度、鹽度和深度等海洋環境參數的長時間連續探測和監測作業，航程一般在數百千米以上，連續工作時間長達幾十天甚至數月。
2、水下滑翔機通過調節姿態調節模塊可以實現水下滑翔機的工作模式切換，這就要求姿態調節模塊的偏心質量塊偏心占比值為整機穩心高的1/2，因此，在水下滑翔機工作之前，需要通過測量出整機的穩心高和姿態調節模塊的偏心質量塊偏心占比值，并進行調整，以實現姿態調節模塊的偏心質量塊偏心占比值為整機穩心高的1/2。
3、現有技術中，實現姿態調節模塊的偏心質量塊偏心占比值為整機穩心高的1/2的調整過程僅根據經驗進行粗略的調整，調整結果的準確性不佳。
技術實現思路
1、為了解決現有技術中存在的上述問題，本專利技術提供了一種水下滑翔機穩心高調整方法。本專利技術要解決的技術問題通過以下技術方案實現：
2、本專利技術實施例第一方面提供一種水下滑翔機穩心高調整方法，包括以下步驟：
3、將滑翔機整機配平，并稱出整機總質量；
4、將兩個繩套套在滑翔機的機頭和機尾，并將滑翔機垂釣在水池中水面以下；
5、將輔助質量塊懸掛在所述
6、取下所述輔助質量塊，并使所述滑翔機靜止平穩；
7、操控電池包轉動，根據所述電池包的滾轉角度和整機橫滾角度，確定姿態調節模塊的偏心質量塊偏心占比當前整機第一偏心值和所述偏心質量塊以外的質量偏心占比當前整機第二偏心值；
8、根據所述當前整機第一偏心值和所述當前整機第二偏心值確定調整重量和調整方向；
9、根據所述調整重量和所述調整方向調整外部調整質量塊，以使姿態調節模塊的偏心質量塊偏心占比整機第一偏心值為所述整機穩心高的二分之一。
10、在本專利技術的一個實施例中，所述輔助質量塊包括多個質量不同的輔助塊；
11、所述將輔助質量塊懸掛在所述滑翔機的一側，根據所述輔助質量塊的質量、所述滑翔機的旋轉角度和所述整機總質量確定滑翔機的整機穩心高，包括：
12、將每個輔助塊懸掛在所述滑翔機的一側，根據每個所述輔助塊的質量、每個旋轉角度和所述整機總質量確定滑翔機的每個穩心高；
13、計算多個穩心高的平均值，得到整機穩心高。
14、在本專利技術的一個實施例中，所述操控電池包轉動，根據所述電池包的滾轉角度和整機橫滾角度，確定姿態調節模塊的偏心質量塊偏心占比當前整機第一偏心值和所述偏心質量塊以外的質量偏心占比當前整機第二偏心值，包括：
15、操控電池包轉動多次；
16、根據電池包每次轉動的滾轉角度和整機橫滾角度，確定每次姿態調節模塊的偏心質量塊偏心占比當前整機第一偏心值和每次的所述偏心質量塊以外的質量偏心占比當前整機第二偏心值；
17、計算多次的姿態調節模塊的偏心質量塊偏心占比當前整機第一偏心值的平均值，作為當前整機第一偏心值；
18、計算多次的所述偏心質量塊以外的質量偏心占比當前整機第二偏心值的平均值，作為當前整機第二偏心值。
19、在本專利技術的一個實施例中，所述根據所述調整重量和所述調整方向調整外部調整質量塊，包括：
20、若調整重量為正值，則將所述滑翔機上側的重量為調整重量的絕對值的外部調整質量塊移動到滑翔機的下側；
21、若調整重量為負值，則將所述滑翔機下側的重量為調整重量的絕對值的外部調整質量塊移動到滑翔機的上側。
22、在本專利技術的一個實施例中，所述調整重量d的計算公式為：
23、d＝(a-b)*m/l
24、其中，a表示所述當前整機第一偏心值，b表示所述當前整機第二偏心值，m表示所述整機總質量，l表示所述滑翔機上側的一個外部調整質量塊的重心與相對的所述滑翔機下側的一個外部調整質量塊的重心之間的距離。
25、在本專利技術的一個實施例中，所述輔助塊的數量為三個，分別為第一輔助塊、第二輔助塊和第三輔助塊；所述旋轉角度包括：第一旋轉角度、第二旋轉角度和第三旋轉角度；
26、所述將輔助質量塊懸掛在所述滑翔機的一側，根據每個所述輔助塊的質量、每個旋轉角度和所述整機總質量確定滑翔機的多個穩心高，包括：
27、將所述第一輔助塊懸掛在所述滑翔機的左機翼固定架上，根據所述第一輔助塊的質量、所述第一旋轉角度和所述整機總質量確定滑翔機的第一穩心高；
28、將所述第二輔助塊懸掛在所述滑翔機的左機翼固定架上，根據所述第二輔助塊的質量、所述第二旋轉角度和所述整機總質量確定滑翔機的第二穩心高；
29、將所述第三輔助塊懸掛在所述滑翔機的左機翼固定架上，根據所述第三輔助塊的質量、所述第三旋轉角度和所述整機總質量確定滑翔機的第三穩心高；
30、所述計算多個穩心高的平均值，得到整機穩心高，包括：
31、計算所述第一穩心高、所述第二穩心高和所述第三穩心高的平均值，得到整機穩心高。
32、在本專利技術的一個實施例中，所述操控電池包轉動次數為三次。
33、在本專利技術的一個實施例中，所述滑翔機的兩側分別設置有多個可以移動的外部調整質量塊。
34、本專利技術的有益效果：
35、本專利技術通過電池包的轉動確定當前整機第一偏心值和當前整機第二偏心值，再根據當前整機第一偏心值和當前整機第二偏心值計算得到需要調整的重量和方向，調整后從而使姿態調節模塊的偏心質量塊偏心占比整機第一偏心值為所述穩心高的二分之一。本專利技術的調整方法能夠確定具體的調整重量和方向，從而使調整結果更加準確，提高了滑翔機在水下工作模式的姿態調整更加精準。
36、本專利技術的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本專利技術而了解。本專利技術的目的和其他優點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。
37、下面通過附圖和實施例，對本專利技術的技術方案做進一步的詳細描述。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種水下滑翔機穩心高調整方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述輔助質量塊包括多個質量不同的輔助塊；
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述操控電池包轉動，根據所述電池包的滾轉角度和整機橫滾角度，確定姿態調節模塊的偏心質量塊偏心占比當前整機第一偏心值和所述偏心質量塊以外的質量偏心占比當前整機第二偏心值，包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述調整重量和所述調整方向調整外部調整質量塊，包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述調整重量D的計算公式為：
6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述輔助塊的數量為三個，分別為第一輔助塊、第二輔助塊和第三輔助塊；所述旋轉角度包括：第一旋轉角度、第二旋轉角度和第三旋轉角度；
7.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述操控電池包轉動次數為三次。
8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述滑翔機的兩側分別設置有多個可以移動的外部調整質量塊。
【技術特征摘要】
1.一種水下滑翔機穩心高調整方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述輔助質量塊包括多個質量不同的輔助塊；
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述操控電池包轉動，根據所述電池包的滾轉角度和整機橫滾角度，確定姿態調節模塊的偏心質量塊偏心占比當前整機第一偏心值和所述偏心質量塊以外的質量偏心占比當前整機第二偏心值，包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述調整重量和所述調整方向調整外...
【專利技術屬性】
技術研發人員：尹云龍，龐嶺，辛愛學，宋慶月，王士昌，吳顯輝，李先宏，劉浩然，
申請(專利權)人：北京蔚海明祥科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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