【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛，具體涉及一種車端故障檢測方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、無人自動駕駛車輛從系統組成上可分為自動駕駛系統和車端系統兩大系統，各自系統內具備眾多的軟件和硬件模塊，自動駕駛系統作為無人自動駕駛車輛的上層“大腦”，在車輛運行過程中一直保持對車輛及系統的故障監控及總體的應對處理，包含對車端系統中各模塊的故障監控。常規的自動駕駛系統對整車車端影響自動駕駛橫縱向及附件控制的模塊進行故障檢測，監控這些車端模塊上報的接口可用狀態、故障狀態、故障等級等，進行故障判斷及處理，但車端模塊實時報文交互的故障狀態相關信息是不完整的，無法獲取具體完整的故障，且無法獲悉歷史故障信息，無法支持準確的故障定位。且現有技術中對于車端系統的故障檢測是通過外部設備例如檢測儀實現的，但無法實現對故障的實時獲取并確定故障的具體信息。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的在于解決現有的車端故障檢測中存在的無法實時檢測故障且無法確定車端的歷史故障以及完整的故障信息的技術問題。
2、本專利技術第一方面提供了一種車端故障檢測方法，應用于自動駕駛系統，所述方法包括：接收車端系統周期性上報的自檢信息，并基于所述自檢信息向車端系統發送故障檢測請求；接收車端系統基于所述故障檢測請求發送的診斷信息，并從所述診斷信息中提取故障碼信息，基于預設故障碼信息與故障類型的對應關系，確定車端系統的故障信息，其中，所述故障碼信息用于唯一標識故障類型。
3、可選的，在本專利技術第一方面的第一種實現方
4、可選的，在本專利技術第一方面的第二種實現方式中，所述接收車端系統周期性上報的自檢信息，并基于所述自檢信息向車端系統發送故障檢測請求，包括：接收車端系統周期性上報的自檢信息，并基于所述自檢信息判斷車端系統中是否存在故障；若存在，則基于所述自檢信息確定車端系統中發生故障的目標模塊，并根據所述目標模塊和所述自檢信息生成故障檢測請求，并將所述故障檢測請求發送至車端系統。
5、可選的，在本專利技術第一方面的第三種實現方式中，所述基于所述自檢信息判斷車端系統中是否存在故障，包括：提取所述自檢信息中的車端系統中各模塊的工作數據，并對各所述工作數據進行初步診斷，得到車端系統中各模塊的健康數據，其中，所述健康數據包括接口狀態、工作狀態和故障等級；當所述健康數據中的故障等級超過預設等級閾值時，確認車端系統中所述健康數據對應的模塊存在故障。
6、可選的，在本專利技術第一方面的第四種實現方式中，所述從所述診斷信息中提取故障碼信息，基于預設故障碼信息與故障類型的對應關系，確定車端系統的故障信息，包括：對所述診斷信息進行解析，并從解析后的診斷信息中提取故障碼信息；以所述故障碼信息為索引關鍵詞，基于預設故障碼信息與故障類型的對應關系，索引所述故障碼信息對應的故障類型，并整合解析后的診斷信息和所述故障類型，確定車端系統的故障信息。
7、可選的，在本專利技術第一方面的第五種實現方式中，所述對所述診斷信息進行解析，并從解析后的診斷信息中提取故障碼信息，包括：接收所述診斷信息，并基于數據傳輸協議確定所述診斷信息的目標格式和解碼方式；基于所述目標格式和所述解碼方式對所述診斷信息進行解碼，得到解析后的目標格式的診斷信息，并從解析后的診斷信息中提取故障碼信息。
8、可選的，在本專利技術第一方面的第六種實現方式中，在所述從所述診斷信息中提取故障碼信息，基于預設故障碼信息與故障類型的對應關系，確定車端系統的故障信息之后，還包括：向車端系統周期性發送故障檢測請求，并基于返回的診斷信息確定對車端系統中各模塊進行故障分析，并生成車端系統的健康報告。
9、本專利技術第二方面提供了一種車端故障檢測裝置，應用于自動駕駛系統，所述裝置包括：
10、發送模塊，用于接收車端系統周期性上報的自檢信息，并基于所述自檢信息向車端系統發送故障檢測請求；
11、檢測模塊，用于接收車端系統基于所述故障檢測請求發送的診斷信息，并從所述診斷信息中提取故障碼信息，基于預設故障碼信息與故障類型的對應關系，確定車端系統的故障信息，其中，所述故障碼信息用于唯一標識故障類型。
12、可選地，在本專利技術第二方面的第一種實現方式中，所述發送模塊包括：
13、判斷單元，用于接收車端系統周期性上報的自檢信息，并基于所述自檢信息判斷車端系統中是否存在故障；
14、生成單元，用于若存在，則基于所述自檢信息確定車端系統中發生故障的目標模塊，并根據所述目標模塊和所述自檢信息生成故障檢測請求，并將所述故障檢測請求發送至車端系統。
15、可選地，在本專利技術第二方面的第二種實現方式中，所述判斷單元具體用于：提取所述自檢信息中的車端系統中各模塊的工作數據，并對各所述工作數據進行初步診斷，得到車端系統中各模塊的健康數據，其中，所述健康數據包括接口狀態、工作狀態和故障等級；當所述健康數據中的故障等級超過預設等級閾值時，確認車端系統中所述健康數據對應的模塊存在故障。
16、可選地，在本專利技術第二方面的第三種實現方式中，所述發送模塊還包括：
17、驗證單元，用于基于自動駕駛系統與車端系統之間的通信連接確定對應的數據傳輸協議，并基于所述數據傳輸協議向車端系統發送交互診斷數據，對自動駕駛系統和車端系統之間的通信連接進行驗證。
18、可選地，在本專利技術第二方面的第四種實現方式中，所述檢測模塊包括：
19、解析單元，用于對所述診斷信息進行解析，并從解析后的診斷信息中提取故障碼信息；
20、索引單元，用于以所述故障碼信息為索引關鍵詞，基于預設故障碼信息與故障類型的對應關系，索引所述故障碼信息對應的故障類型，并整合解析后的診斷信息和所述故障類型，確定車端系統的故障信息。
21、可選地，在本專利技術第二方面的第五種實現方式中，所述解析單元具體用于：接收所述診斷信息，并基于數據傳輸協議確定所述診斷信息的目標格式和解碼方式；基于所述目標格式和所述解碼方式對所述診斷信息進行解碼，得到解析后的目標格式的診斷信息，并從解析后的診斷信息中提取故障碼信息。
22、可選地，在本專利技術第二方面的第六種實現方式中，所述檢測模塊還包括：
23、分析單元，用于向車端系統周期性發送故障檢測請求，并基于返回的診斷信息確定對車端系統中各模塊進行故障分析，并生成車端系統的健康報告。
24、本專利技術的第三方面提供了一種車端故障檢測設備，所述車端故障檢測設備包括存儲器和至少一個處理器，所述存儲器中存儲有指令；所述至少一個處理器調用所述存儲器中的所述指令，以使得所述車端故障檢測設備執行如上所述的車端故障檢測方法。
25、本專利技術的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車端故障檢測方法，應用于自動駕駛系統，其特征在于，所述車端故障檢測方法包括：
2.根據權利要求1所述的車端故障檢測方法，其特征在于，在所述接收車端系統周期性上報的自檢信息之前，還包括：
3.根據權利要求1所述的車端故障檢測方法，其特征在于，所述接收車端系統周期性上報的自檢信息，并基于所述自檢信息向車端系統發送故障檢測請求，包括：
4.根據權利要求3所述的車端故障檢測方法，其特征在于，所述基于所述自檢信息判斷車端系統中是否存在故障，包括：
5.根據權利要求1所述的車端故障檢測方法，其特征在于，所述從所述診斷信息中提取故障碼信息，基于預設故障碼信息與故障類型的對應關系，確定車端系統的故障信息，包括：
6.根據權利要求5所述的車端故障檢測方法，其特征在于，所述對所述診斷信息進行解析，并從解析后的診斷信息中提取故障碼信息，包括：
7.根據權利要求1所述的車端故障檢測方法，其特征在于，在所述從所述診斷信息中提取故障碼信息，基于預設故障碼信息與故障類型的對應關系，確定車端系統的故障信息之后，還包括：
9.一種車端故障檢測設備，其特征在于，所述車端故障檢測設備包括存儲器和至少一個處理器，所述存儲器中存儲有指令；所述至少一個處理器調用所述存儲器中的所述指令，以使得所述車端故障檢測設備執行如權利要求1-7中任一項所述的車端故障檢測方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有指令，其特征在于，所述指令被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述車端故障檢測方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車端故障檢測方法，應用于自動駕駛系統，其特征在于，所述車端故障檢測方法包括：
2.根據權利要求1所述的車端故障檢測方法，其特征在于，在所述接收車端系統周期性上報的自檢信息之前，還包括：
3.根據權利要求1所述的車端故障檢測方法，其特征在于，所述接收車端系統周期性上報的自檢信息，并基于所述自檢信息向車端系統發送故障檢測請求，包括：
4.根據權利要求3所述的車端故障檢測方法，其特征在于，所述基于所述自檢信息判斷車端系統中是否存在故障，包括：
5.根據權利要求1所述的車端故障檢測方法，其特征在于，所述從所述診斷信息中提取故障碼信息，基于預設故障碼信息與故障類型的對應關系，確定車端系統的故障信息，包括：
6.根據權利要求5所述的車端故障檢測方法，其特征在于，所述對所述診斷信息進...
【專利技術屬性】
技術研發人員：徐聃聃，韓旭，
申請(專利權)人：廣州文遠知行科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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