【技術實現步驟摘要】
本申請要求于2024年01月15日提交至中國專利局、申請號為202410064762.1，專利技術名稱為“水下設備的控制方法、水下設備及計算機可讀存儲介質”的中國專利申請的優先權，其全部內容通過引用結合在申請中。本專利技術涉及水下機器人領域，尤其涉及水下設備的控制方法、水下設備及存儲介質。
技術介紹
1、潛水員水下作業已經日漸常態化，目前的潛水作業會使用一些潛水設備，為潛水員提供一些信息采集、定位以及通信交互的功能。在傳統潛水方式中，用于輔助潛水員進行水下作業的潛水設備，或為由水面上的中控人員遙控其跟隨姿態，或為由潛水員人力維持其跟隨姿態，即目前的潛水設備的工作方式太過依賴人力，以至于影響潛水人員的作業效率。
2、上述內容僅用于輔助理解本專利技術的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的在于提供一種水下設備的控制方法、水下設備及計算機可讀存儲介質，旨在解決在傳統潛水方式中，用于輔助潛水員進行水下作業的潛水設備，或為由水面上的中控人員遙控其跟隨姿態，或為由潛水員人力維持其跟隨姿態，即目前的潛水設備的工作方式太過依賴人力，以至于影響潛水人員的作業效率的技術問題。
2、為了解決上述技術問題，本專利技術提供一種水下設備的控制設備，應用于水下設備，所述水下設備的控制方法包括以下步驟：
3、獲取相機采集的潛水員的水下圖像和/或聲吶模組采集的聲吶圖像；
4、根據所述水下圖像和/或所述聲吶圖像，確定所述潛水員
5、根據所述角度和所述邊界框坐標，確定所述水下設備的伴隨姿態并基于慣導模組輸出控制信號，以控制所述水下設備伴隨所述潛水員。
6、可選地，所述根據所述角度和所述邊界框坐標，確定所述水下設備的伴隨姿態并基于慣導模組輸出控制信號的步驟包括：
7、根據所述潛水員角度和所述邊界框坐標，確定所述潛水員的位置信息；
8、基于所述慣導模組，確定所述水下設備的位置信息；
9、根據所述潛水員的位置信息和所述水下設備的位置信息，確定所述潛水員與所述水下設備的位置偏差；
10、根據所述位置偏差，基于所述慣導模組輸出所述控制信號；
11、基于所述控制信號，控制所述水下設備的推進器，以調整所述水下設備維持所述伴隨姿態。
12、可選地，所述水下設備一側與潛水電腦建立通信連接，另一側與水面方艙建立通信連接，所述根據所述角度和所述邊界框坐標，確定所述水下設備的伴隨姿態并基于慣導模組輸出控制信號，以控制所述水下設備伴隨所述潛水員的步驟之后，還包括：
13、在接收到所述潛水電腦發送的聲波信號時，基于所述聲波信號解析出對應的待傳輸信息，所述聲波信號為潛水電腦基于所述潛水員編輯的所述待傳輸信息進行聲學調制的信號；
14、將所述待傳輸信息基于有線傳輸介質傳輸至水面方艙。
15、可選地，在接收到所述潛水電腦發送的聲波信號時，基于所述聲波信號解析出對應的待傳輸信息的步驟之前，還包括以下步驟：
16、配置所述水下設備的網絡參數和通信協議；
17、將所述水下設備的聲學信標設置為廣播模式，并發送組網聲波信號；
18、基于所述網絡參數、所述通信協議和所述組網聲波信號，與所述水面方艙和所述潛水電腦建立組網連接。
19、可選地，所述根據所述角度和所述邊界框坐標，確定所述水下設備的伴隨姿態并基于慣導模組輸出控制信號，以控制所述水下設備伴隨所述潛水員的步驟之后，還包括：
20、在接收到所述水面方艙的控制指令時，并確定所述控制指令的指令類型；
21、在所述控制指令為圖像獲取指令時，對采集的水下圖像進行編碼處理，并將編碼處理后的所述水下圖像傳輸至所述水面方艙；
22、在所述控制指令為軌跡獲取指令時，確定所述潛水員的運動軌跡并將所述運動軌跡傳輸至所述水面方艙。
23、可選地，所述在所述控制指令為軌跡獲取指令時，確定所述潛水員的運動軌跡并將所述運動軌跡傳輸至所述水面方艙的步驟包括：
24、基于慣導模組，探測所述潛水員的位置信息；
25、根據所述位置信息，確定并記錄所述潛水員的運動軌跡；
26、將所述潛水員的運動軌跡傳輸至所述水面方艙。
27、可選地，所述根據所述角度和所述邊界框坐標，確定所述水下設備的伴隨姿態并基于慣導模組輸出控制信號，以控制所述水下設備伴隨所述潛水員的步驟之后，還包括：
28、在接收到所述水面方艙基于有線傳輸介質傳輸的語音信息時，基于揚聲器模組播放所述語音信息；
29、基于麥克風模組采集水下的聲音信息，并基于所述有線傳輸介質回傳至所述水面方艙；
30、在接收到所述水面放艙的遙控指令時，根據所述遙控指令，基于慣導模組輸出控制信號，以調整所述水下設備的伴隨姿態。
31、可選地，所述水下設備的控制方法還包括以下步驟：
32、確定水下目標通信對象和待傳輸信息；
33、在與所述水下目標通信對象之間的距離小于預設距離閾值時，基于潛水電腦向所述目標通信對象傳輸所述待傳輸信息；
34、在與所述水下目標通信對象之間的距離大于或等于所述預設距離閾值時，將所述待傳輸信息和所述水下目標通信對象傳輸至水面方艙，以使所述水面方艙將所述待傳輸信息傳輸至所述水下目標通信對象。
35、可選地，所述水下設備的控制方法還包括：
36、接收并傳輸潛水員設備和水上設備的信息，以完成水下到水上的信息交互。
37、可選地，所述接收并傳輸潛水員設備和水上設備的信息，以完成水下到水上的信息交互的步驟包括：
38、接收待處理信號并確定所述待處理信號的信號類型；
39、若所述信號類型為聲紋信號，解析所述待處理信號并將解析后的第一待傳輸信息基于有線傳輸介質傳輸至水面方艙；
40、若所述信號類型為數字信號，確定所述待處理信號對應的第二待傳輸信息，并控制聲波發射裝置基于所述第二待傳輸信息發射對應的聲波信號。
41、可選地，所述水下設備的控制方法還包括以下步驟：
42、基于有線傳輸介質，接收水面方艙發送的待傳輸信息；
43、根據所述待傳輸信息，控制聲波發射裝置發射對應的聲波信號，以使潛水電腦在接收到所述聲波信號后，根據所述聲波信號解析出所述待傳輸信息。
44、可選地，所述水下設備的控制方法還包括以下步驟：
45、接收潛水電腦發送的聲波信號；
46、根據所述聲波信號確定待傳輸信息，以及所述待傳輸信息的接收對象；
47、根據所述待傳輸信息，控制聲波發射裝置發射對應的目標聲波信號，以使所述接收對象的潛水電腦在接收到所述目標聲波信號后，根據所述目標聲波信號解析出所述待傳輸信息。
48、可選地，所述根據所述待傳輸信息，控制聲波本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種水下設備的控制方法，其特征在于，應用于水下設備，所述水下設備的控制方法包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述角度和所述邊界框坐標，確定所述水下設備的伴隨姿態并基于慣導模組輸出控制信號的步驟包括：
3.如權利要求1所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述水下設備一側與潛水電腦建立通信連接，另一側與水面方艙建立通信連接，所述根據所述角度和所述邊界框坐標，確定所述水下設備的伴隨姿態并基于慣導模組輸出控制信號，以控制所述水下設備伴隨所述潛水員的步驟之后，還包括：
4.權利要求3所述的水下設備的控制方法，其特征在于，在接收到所述潛水電腦發送的聲波信號時，基于所述聲波信號解析出對應的待傳輸信息的步驟之前，還包括以下步驟：
5.如權利要求1所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述角度和所述邊界框坐標，確定所述水下設備的伴隨姿態并基于慣導模組輸出控制信號，以控制所述水下設備伴隨所述潛水員的步驟之后，還包括：
6.如權利要求5所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述在所述控
7.如權利要求1所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述角度和所述邊界框坐標，確定所述水下設備的伴隨姿態并基于慣導模組輸出控制信號，以控制所述水下設備伴隨所述潛水員的步驟之后，還包括：
8.一種水下設備的控制方法，其特征在于，所述水下設備的控制方法還包括以下步驟：
9.如權利要求1所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述水下設備的控制方法還包括：
10.如權利要求9所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述接收并傳輸潛水員設備和水上設備的信息，以完成水下到水上的信息交互的步驟包括：
11.如權利要求1所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述水下設備的控制方法還包括以下步驟：
12.如權利要求1所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述水下設備的控制方法還包括以下步驟：
13.如權利要求12所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述待傳輸信息，控制聲波發射裝置發射對應的目標聲波信號的步驟之前，還包括以下步驟：
14.如權利要求1所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述水下設備的控制方法還包括以下步驟：
15.如權利要求14所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述水面方艙的響應信息，控制聲波發射裝置發射對應的目標聲波信號的步驟之前，還包括以下步驟：
16.一種水下設備，其特征在于，所述水下設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的水下設備的控制程序，所述水下設備的控制程序配置為實現如權利要求1至15中任一項所述的水下設備的控制方法的步驟。
17.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有水下設備的控制程序，所述水下設備的控制程序被處理器執行時實現如權利要求1至15任一項所述的水下設備的控制方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種水下設備的控制方法，其特征在于，應用于水下設備，所述水下設備的控制方法包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述角度和所述邊界框坐標，確定所述水下設備的伴隨姿態并基于慣導模組輸出控制信號的步驟包括：
3.如權利要求1所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述水下設備一側與潛水電腦建立通信連接，另一側與水面方艙建立通信連接，所述根據所述角度和所述邊界框坐標，確定所述水下設備的伴隨姿態并基于慣導模組輸出控制信號，以控制所述水下設備伴隨所述潛水員的步驟之后，還包括：
4.權利要求3所述的水下設備的控制方法，其特征在于，在接收到所述潛水電腦發送的聲波信號時，基于所述聲波信號解析出對應的待傳輸信息的步驟之前，還包括以下步驟：
5.如權利要求1所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述角度和所述邊界框坐標，確定所述水下設備的伴隨姿態并基于慣導模組輸出控制信號，以控制所述水下設備伴隨所述潛水員的步驟之后，還包括：
6.如權利要求5所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述在所述控制指令為軌跡獲取指令時，確定所述潛水員的運動軌跡并將所述運動軌跡傳輸至所述水面方艙的步驟包括：
7.如權利要求1所述的水下設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述角度和所述邊界框坐標，確定所述水下設備的伴隨姿態并基于慣導模組輸出控制信號，以控制所述水下設備伴隨所述潛水員的步驟之后，還包括：
8.一種水下設備的控制方法，其特征在于，所述水下設備的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：孫偉，張翀，鐘卓如，
申請(專利權)人：深圳鰭源科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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