【技術實現步驟摘要】
本申請屬于飛行控制，特別涉及一種積分器限幅優化方法。
技術介紹
1、飛行控制系統中，有一種典型的積分控制環節(如圖2)，在工程應用時需對輸出進行限幅，常用的限幅方法步驟如下：
2、1)計算限幅差值an
3、an＝x1n-dn-1
4、其中，an為限幅差值的本拍輸出值，x1n為積分限幅環節本拍輸入值，dn-1為積分限幅環節上一拍輸出值。
5、2)計算積分輸出bn
6、bn＝bn-1+(t/2)×an+(t/2)×an-1
7、其中：bn為積分的本拍輸出值，bn-1為積分的上一拍輸出值，an-1為積分的上一拍輸入值，t為離散化時間。
8、3)計算最終輸出yn
9、yn＝bn+x2n
10、其中：yn為積分限幅環節的本拍輸出值，x2n為另一支路的本拍輸入值。
11、4)計算反饋限幅值dn
12、
13、dn＝cn×k
14、其中，cn為死區的本拍輸出值，dn為限幅的本拍輸出值。
15、5)存儲當前限幅輸出值dn、當前積分輸入值an和當前積分輸出值bn，用于下一周期計算。
16、上述算法在大部分情況下能保證有效限幅，工程應用表現良好。但在某些特殊應用場景中，如積分輸入信號持續遞增或遞減導致積分器飽和時，輸出值y存在鋸齒的抖動現象，詳見圖3。
17、因此，必須尋求一種針對積分限幅環節的優化方法，使得特殊輸入的應用場景下，積分限幅環節的輸出穩定準確，不
技術實現思路
1、為了解決上述問題，本申請提供了一種積分器限幅優化方法，包括：
2、輸入第一輸入值x1n與第二輸入值x2n；
3、基于設定上限值與第二輸入值x2n計算得到積分器上限值un，基于設定下限值與第二輸入值x2n計算得到積分器下限值ln；
4、通過基于第一輸入值x1n與預設公式計算出積分輸出值bn；
5、當積分輸出值bn小于等于積分器下限值ln時，積分輸出值bn取值積分器下限值ln，當積分輸出值bn大于等于積分器上限值un時，積分輸出值bn取值積分器上限值un，當積分輸出值bn大于積分器下限值ln小于積分器下限值ln時，積分輸出值bn不變；
6、基于積分輸出值bn與第二輸入值x2n輸出最終輸出值yn。
7、優選的是，積分器上限值un的計算公式為：
8、un＝設定上限-x2n。
9、優選的是，積分器下限值un的計算公式為：
10、ln＝設定下限-x2n。
11、優選的是，積分輸出值bn的計算公式為：
12、bn＝bn-1+(t/2)×x1n+(t/2)×x1n-1
13、其中：bn-1為上一拍積分輸出值，x1n-1為上一拍的第一輸入值，t為離散化時間。
14、優選的是，第一輸入值x1n滿足下列要求：
15、當積分輸出值bn大于積分器下限值ln小于積分器下限值ln時，第一輸入值x1n不變，否者第一輸入值x1n取值0。
16、優選的是，最終輸出值yn等于積分輸出值bn與第二輸入值x2n的和。
17、優選的是，將當前的第一輸入值x1n和當前的積分輸出值bn存儲，用于下一周期計算。
18、本申請的優點包括：本專利技術解決了飛行控制系統中的典型積分限幅環節在輸入信號導致積分器飽和的應用場景下，原積分限幅方法輸出存在抖動的問題，使輸出準確消除抖動，滿足了工程應用要求。對本積分限幅優化方法進行仿真驗證，結果見圖3，可見，在積分輸入信號持續遞增或遞減導致積分器飽和時，應用良好，與原積分限幅方法相比，不存在輸出值抖動現象。
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1.一種積分器限幅優化方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的積分器限幅優化方法，其特征在于，積分器上限值un的計算公式為：
3.如權利要求2所述的積分器限幅優化方法，其特征在于，積分器下限值un的計算公式為：
4.如權利要求1所述的積分器限幅優化方法，其特征在于，積分輸出值bn的計算公式為：
5.如權利要求4所述的積分器限幅優化方法，其特征在于，第一輸入值x1n滿足下列要求：
6.如權利要求5所述的積分器限幅優化方法，其特征在于，最終輸出值yn等于積分輸出值bn與第二輸入值x2n的和。
7.如權利要求5所述的積分器限幅優化方法，其特征在于，將當前的第一輸入值x1n和當前的積分輸出值bn存儲，用于下一周期計算。
【技術特征摘要】
1.一種積分器限幅優化方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的積分器限幅優化方法，其特征在于，積分器上限值un的計算公式為：
3.如權利要求2所述的積分器限幅優化方法，其特征在于，積分器下限值un的計算公式為：
4.如權利要求1所述的積分器限幅優化方法，其特征在于，積分輸出值bn的計算公式為：
【專利技術屬性】
技術研發人員：王汀，姚冰，付塍強，
申請(專利權)人：中國航空工業集團公司沈陽飛機設計研究所，
類型：發明
國別省市：
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