【技術實現步驟摘要】
本申請涉及物料運輸，尤其涉及一種用于可變形目標物體的拾取工具。還涉及一種用于拾取可變形目標物體的機器人，包括前述用于可變形目標物體的拾取工具。
技術介紹
1、在食品加工行業中，諸如生鮮禽類的軟包裝產品的搬運作業的自動化程度較低。例如，目前仍需要依賴人工實現前述軟包裝產品擺盤。
2、之所以采用人工裝盤，主要原因在于軟包裝產品易變形而且容易附著水油等雜質，軟包裝產品的變形特性導致其不易抓取和有序擺放，若軟包裝產品的表面附著水油則會進一步增大抓取和擺放的難度，故常見的機械手等抓取機構很難應用于軟包裝產品的裝盤作業。
3、綜上，如何提供一種適用于軟包裝產品的抓取機構，成為本領域技術人員亟待解決的問題。
技術實現思路
1、本申請的目的是提供一種用于可變形目標物體的拾取工具，又稱拾取工具，其可以輕松、安全地拾取軟包裝產品，還可以在拾取軟包裝產品后對其瀝水和整形，降低后續作業難度。本申請的另一目的是提供一種用于拾取可變形目標物體的機器人，包括前述用于可變形目標物體的拾取工具。
2、為實現上述目的，本申請提供一種用于可變形目標物體的拾取工具，包括鏟具、壓塊、驅動器和安裝架；其中：
3、驅動器和鏟具均固定連接于安裝架；
4、驅動器連接壓塊，用于根據指令驅動壓塊朝向或遠離鏟具運動，以夾緊或釋放可變形目標物體。
5、在一些實施例中，
6、驅動器包括：
7、用于驅動壓塊朝向或遠離鏟具運動的第一驅動部，
<...【技術保護點】
1.一種拾取工具(10)，用于拾取可變形目標物體，其特征在于，包括鏟具(1)、壓塊(2)、驅動器(3)和安裝架(4)；其中：
2.根據權利要求1所述的拾取工具(10)，其特征在于，所述驅動器(3)包括：
3.根據權利要求1所述的拾取工具(10)，其特征在于，所述鏟具(1)包括鏟架(11)和多個設于所述鏟架(11)的叉齒(12)；任一所述叉齒(12)包括直桿(121)，所述多個直桿(121)共面且平行設置，并朝向所述鏟架(11)的同一側延伸。
4.根據權利要求3所述的拾取工具(10)，其特征在于，任一所述直桿(121)的頭部呈漸厚的斜坡狀。
5.根據權利要求3所述的拾取工具(10)，其特征在于，任一所述叉齒(12)還包括朝上彎曲的彎桿(122)，全部所述彎桿(122)設于所述鏟架(11)；所述直桿(121)和所述彎桿(122)之間的拐角處設有內圓角(123)；至少部分所述彎桿(122)可拆卸地連接于所述鏟架(11)。
6.根據權利要求3所述的拾取工具(10)，其特征在于，全部所述叉齒(12)沿所述鏟架(11)的長度方向間隔
7.根據權利要求3所述的拾取工具(10)，其特征在于，所述鏟架(11)包括曲桿，全部所述叉齒(12)的根部沿所述曲桿的弧形軌跡分布，全部所述叉齒(12)呈扇形排布。
8.根據權利要求4所述的拾取工具(10)，其特征在于，位于外側的兩個所述叉齒(12)的頭部沿所述叉齒(12)的長度方向超出位于中間的其余所述叉齒(12)的頭部。
9.根據權利要求1所述的拾取工具(10)，其特征在于，所述壓塊(2)呈板狀；所述壓塊(2)設有沿板面方向貫通的槽和/或沿板厚方向貫通的孔。
10.一種用于拾取可變形目標物體的機器人，其特征在于，包括：機器人本體(20)和連接于所述機器人本體(20)的如權利要求1至9任一項所述的拾取工具(10)。
...【技術特征摘要】
1.一種拾取工具(10)，用于拾取可變形目標物體，其特征在于，包括鏟具(1)、壓塊(2)、驅動器(3)和安裝架(4)；其中：
2.根據權利要求1所述的拾取工具(10)，其特征在于，所述驅動器(3)包括：
3.根據權利要求1所述的拾取工具(10)，其特征在于，所述鏟具(1)包括鏟架(11)和多個設于所述鏟架(11)的叉齒(12)；任一所述叉齒(12)包括直桿(121)，所述多個直桿(121)共面且平行設置，并朝向所述鏟架(11)的同一側延伸。
4.根據權利要求3所述的拾取工具(10)，其特征在于，任一所述直桿(121)的頭部呈漸厚的斜坡狀。
5.根據權利要求3所述的拾取工具(10)，其特征在于，任一所述叉齒(12)還包括朝上彎曲的彎桿(122)，全部所述彎桿(122)設于所述鏟架(11)；所述直桿(121)和所述彎桿(122)之間的拐角處設有內圓角(123)；至少部分所述彎桿(122)可拆卸地連接于所述鏟架(1...
【專利技術屬性】
技術研發人員：畢詩一，劉婉熙，段澤峰，
申請(專利權)人：上海希夕智能科技有限責任公司，
類型：新型
國別省市：
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