【技術實現步驟摘要】
本技術屬于無損檢測，特別涉及一種用于電廠鍋爐水冷壁防磨防爆檢查的一種水冷壁檢測機器人。
技術介紹
1、鍋爐作為火力發電廠三大主機之一的主設備，主要由水冷壁、過熱器、再熱器、省煤器、聯箱、汽水連接管等設備組成，據不完全統計，鍋爐受熱面四管爆漏事件占機組非計劃停運事件的50%左右，個別火電廠受熱面爆漏事件甚至高達65%。從鍋爐受熱面四管泄漏的情況來看，造成非計劃停運檢修的次數往往多于汽機和發電機，其中承壓部件（水冷壁、省煤器、過熱器、再熱器）泄漏事故（包括爐內爐外管）又占鍋爐事故的70%左右，因此要想大幅度降低鍋爐臨修次數，必須對鍋爐本體設備做好防磨防爆工作。
2、以往傳統的鍋爐水冷壁檢修方法，首先需要在鍋爐內部受限空間內大面積搭設腳手架，或利用吊籃，對水冷壁高風險區域進行人工抽檢，其工作環境相當惡劣，檢修期間，難度大、進度慢、成本高。且鍋爐水冷壁檢修屬于受限空間高處作業檢修，其風險程度相當高，一旦發生高空墜落將給當事人與企業造成嚴重后果。
3、目前鍋爐受熱面水冷壁管屏防磨防爆檢查工序是每堵墻的檢修平臺上站3個人，其中1人打磨，1人測厚，1人記錄，檢測效率低，對于管排間距小、人員無法進入的管屏無法進行檢查，受檢數量受限。
4、另外，目前防磨防爆檢查多使用超聲測厚儀。使用超聲測厚儀作業前必須事先在被測管壁上噴涂耦合劑，檢測時，檢測人員將探頭置于噴涂了耦合劑的管壁上調整角度，保證與管壁接觸良好，壓力適當。檢測數值的準確性和檢測人員的經驗和工作態度有很大的關系，而且檢測效率較低。
5、因此，
技術實現思路
1、為了克服上述現有技術中存在的不足，本技術提供一種遠程控制測厚、操作簡便，檢查速度較快，用于電廠鍋爐水冷壁防磨防爆檢查的一種水冷壁檢測機器人。一種水冷壁檢測機器人應用電磁超聲測厚原理，無需聲耦合劑，對表面要求不高，粗糙表面無需打磨出來，可實現非接觸式測量，檢查效率高。一種水冷壁檢測機器人能夠在電廠鍋爐水冷壁上實現前進、后退、轉彎的移動作業，同時，輔助攝像頭可直觀觀察并存儲視頻記錄，利于事后割管檢修，可替代人工高空危險作業，降低了作業人員的安全隱患，也大幅度提高電廠鍋爐水冷壁檢查效率，并通過控制器遠程控制機器人作業，實現電廠鍋爐水冷壁防磨防爆檢查智能化。
2、為解決上述技術問題，本技術所采用的技術方案是：一種水冷壁檢測機器人，其特征在于包括攝像模塊、測厚主機模塊、行走模塊、測厚探頭模塊。
3、其中，所述攝像模塊包括攝像頭外殼，攝像頭外殼內置1個攝像頭，攝像頭周圍設置4個用于輔助照明的led燈。
4、其中，所述攝像頭外殼與攝像頭支架活動連接，攝像頭支架固定在測厚主機模塊的外殼的前端。
5、其中，所述測厚主機模塊包括外殼，外殼上端面設置用于顯示測厚數值的顯示屏，以及用于控制一種水冷壁檢測機器人開關機的開關按鍵，外殼后端面設置用于給內置電池充電的充電接口，以及航插，外殼內置測厚主機，以及用于給一種水冷壁檢測機器人供電的電池以，及控制電路。
6、其中，所述行走模塊包括電機、主動輪、從動輪、輪支架、用于調節橡膠蓋板鏈條松緊的鏈輪鎖緊裝置。
7、其中，所述主動輪與從動輪結構相同，都是在輪支架上安裝輪轂，輪轂的軸上從左至右依次同軸安裝鐵輪、磁輪、鐵輪、鏈輪，鏈輪上覆蓋橡膠蓋板鏈條。主動輪與電機連接，電機的輸出軸與主動輪的輪轂的驅動軸連接，當電機驅動主動輪的輪轂轉動，主動輪的輪轂帶動同軸的鐵輪、磁輪、鏈輪一起轉動，即主動輪轉動，主動輪的鏈輪轉動，帶動覆蓋在主動輪的鏈輪上的橡膠蓋板鏈條轉動，橡膠蓋板鏈條帶動從動輪的鏈輪轉動，從動輪的鏈輪帶動從動輪轉動，從而實現行走模塊的運動。
8、其中，所述行走模塊有兩個，兩個行走模塊分別固定在測厚主機模塊的外殼的左右兩側。
9、其中，所述測厚探頭模塊包括彈簧，彈簧位于探頭外殼與測厚探頭之間，滑軌與探頭外殼的側壁相連接，測厚探頭的側壁與滑軌滑動連接。
10、其中，所述測厚探頭模塊的探頭外殼固定在測厚主機模塊的外殼的底部。
11、其中，所述2個行走模塊分別由各自的電機驅動，當一側行走模塊的電機正轉，另一側行走模塊的電機反轉，一種水冷壁檢測機器人實現原地轉彎。
12、其中，所述鏈輪鎖緊裝置安裝在從動輪的外側。
13、其中，所述測厚主機模塊的測厚主機與一種水冷壁檢測機器人的控制器可通過航插連接數據線連接，也可通過wifi連接。
14、其中，所述攝像頭外殼在攝像頭支架上可以手動向下搬動45度。
15、其中，所述彈簧最大壓縮行程為10mm。
16、其中，所述行走模塊通過鐵磁吸力將機器人吸附在被測水冷壁管屏上作業，機器人在水冷壁垂直方向最大拉力30kg。
17、通過采用上述技術方案，本技術得到的有益效果是：
18、綜上，本技術的一種水冷壁檢測機器人能夠在電廠鍋爐水冷壁上實現前進、后退、轉彎的移動作業，同時，通過在機器人上搭載測厚探頭實現測厚檢查。一種水冷壁檢測機器人遠程控制、操作簡便，檢查速度較快，同時，輔助攝像頭可直觀觀察并存儲視頻記錄，利于事后割管檢修，可替代人工高空危險作業，降低了作業人員的安全隱患，也大幅度提高電廠鍋爐水冷壁檢查效率，并通過控制器遠程控制機器人作業，實現電廠鍋爐水冷壁防磨防爆檢查智能化。
19、下面結合附圖對本技術進行詳細描述。
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1.一種水冷壁檢測機器人，其特征在于包括攝像模塊（1）、測厚主機模塊（4）、行走模塊（8）、測厚探頭模塊（9）；
2.根據權利要求1所述的一種水冷壁檢測機器人，其特征在于所述2個行走模塊（8）分別由各自的電機驅動，當一側行走模塊（8）的電機正轉，另一側行走模塊（8）的電機反轉，一種水冷壁檢測機器人實現原地轉彎。
3.根據權利要求1所述的一種水冷壁檢測機器人，其特征在于所述鏈輪鎖緊裝置（84）安裝在從動輪的外側。
4.根據權利要求1所述的一種水冷壁檢測機器人，其特征在于所述測厚主機模塊（4）的測厚主機與一種水冷壁檢測機器人的控制器可通過航插（7）連接數據線連接，也可通過WIFI連接。
5.根據權利要求1所述的一種水冷壁檢測機器人，其特征在于所述攝像頭外殼（11）在攝像頭支架（2）上可以手動向下搬動45度。
6.根據權利要求1所述的一種水冷壁檢測機器人，其特征在于所述彈簧（93）最大壓縮行程為10mm。
7.根據權利要求1所述的一種水冷壁檢測機器人，其特征在于所述行走模塊（8）通過鐵磁吸力將機器人吸附在被測水冷壁
...【技術特征摘要】
1.一種水冷壁檢測機器人，其特征在于包括攝像模塊（1）、測厚主機模塊（4）、行走模塊（8）、測厚探頭模塊（9）；
2.根據權利要求1所述的一種水冷壁檢測機器人，其特征在于所述2個行走模塊（8）分別由各自的電機驅動，當一側行走模塊（8）的電機正轉，另一側行走模塊（8）的電機反轉，一種水冷壁檢測機器人實現原地轉彎。
3.根據權利要求1所述的一種水冷壁檢測機器人，其特征在于所述鏈輪鎖緊裝置（84）安裝在從動輪的外側。
4.根據權利要求1所述的一種水冷壁檢測機器人，其特征在于所述測厚主機模塊...
【專利技術屬性】
技術研發人員：于學文，劉彬，李行健，
申請(專利權)人：北京國電電科院檢測科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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