【技術實現步驟摘要】
本申請涉及塔群安全控制，尤其涉及一種用于塔機的防碰撞方法、控制器、裝置及存儲介質。
技術介紹
1、在現代大規模基礎設施的建設過程中，通常需要多品種、多數量的工程機械群(建筑施工現場的各種重型機械，例如，塔機)進行協同工作，這些重型機械的特點是作業范圍大、質量大、慣性大，在復雜的環境下執行相應的任務時，會在作業空間表現為各種構型姿態，在協同作業時容易發生相互碰撞等惡性事故。
2、本申請專利技術人在實現本專利技術的過程中發現，當前通常是對塔機工作過程中的行為(例如，塔機起重臂的轉動行為、小車變幅行為和塔機吊鉤起升行為)進行分解，并根據塔機行為進行碰撞分析與控制，以避免發生塔機碰撞現象，然而，在實際作業過程中，由于塔機動臂的運動形式有多種(例如，回轉、上仰和下趴)，使得塔機之間的碰撞情況更為復雜多樣，若僅將塔機行為作為塔機碰撞的分析依據，則無法保證塔機碰撞檢測的準確度，從而無法準確對塔機運動進行防碰撞控制，導致塔機防碰撞控制效率較低。
技術實現思路
1、本申請提供一種用于塔機的防碰撞方法、控制器、裝置及存儲介質，能夠緩解當前塔機防碰撞控制效率低的技術問題。
2、為了解決上述技術問題，本申請提供以下技術方案：
3、本申請提供一種用于塔機的防碰撞方法，包括：
4、分別獲取目標塔機的第一特征部件的第一位置信息以及干涉塔機的第二特征部件的第二位置信息；
5、根據第一位置信息、第二位置信息和第一特征部件的運動自由度，判斷目標塔機與干涉塔機
6、在目標塔機與干涉塔機之間存在碰撞點的情況下，確定碰撞點信息；以及
7、根據碰撞點信息以及第一特征部件和第二特征部件的實時狀態，對目標塔機進行防碰撞控制。
8、可選地，在分別獲取目標塔機的第一特征部件的第一位置信息以及干涉塔機的第二特征部件的第二位置信息之前，還包括：
9、構建目標塔機和干涉塔機的特征部件組合，特征部件組合為目標塔機的第一特征部件和干涉塔機的第二特征部件的任意組合，第一特征部件為第一起重臂、第一起重臂側拉桿以及第一平衡臂側拉桿中的至少一者，第二特征部件為第二起重臂、第二起重臂側拉桿以及第二平衡臂側拉桿中的至少一者；
10、依次遍歷所有特征部件組合中的第一特征部件和第二特征部件。
11、可選地，根據第一位置信息、第二位置信息和第一特征部件的運動自由度，判斷目標塔機與干涉塔機之間是否存在碰撞點的步驟，包括：
12、當第一特征部件的運動自由度為俯仰運動形式時，根據遍歷的所有特征部件組合中的第一特征部件的第一位置信息和第二特征部件的第二位置信息，在塔機參考平面生成第一特征部件投影線段和第二特征部件投影線段；
13、判斷第一特征部件投影線段和第二特征部件投影線段是否存在交點，以確定目標塔機與干涉塔機之間是否存在碰撞點。
14、可選地，根據第一位置信息、第二位置信息和第一特征部件的運動自由度，判斷目標塔機與干涉塔機之間是否存在碰撞點的步驟，還包括：
15、當第一特征部件的運動自由度為回轉運動形式時，根據遍歷的所有特征部件組合中的第一特征部件的第一位置信息和第二特征部件的第二位置信息，生成第一特征部件圓錐面回轉軌跡和第二特征部件空間線段；
16、判斷第一特征部件圓錐面回轉軌跡和第二特征部件空間線段是否存在交點，以確定目標塔機與干涉塔機之間是否存在碰撞點。
17、可選地，在目標塔機與干涉塔機之間存在碰撞點的情況下，確定碰撞點信息的步驟，包括：
18、在目標塔機與干涉塔機之間存在碰撞點的情況下，根據第一位置信息和第二位置信息，得到交點的坐標；
19、根據交點的坐標，確定碰撞點投影位置，其中，碰撞點信息包括碰撞點投影位置。
20、可選地，在目標塔機與干涉塔機之間存在碰撞點的情況下，確定碰撞點信息的步驟，還包括：
21、在目標塔機與干涉塔機之間存在碰撞點的情況下，根據第一特征部件圓錐面回轉軌跡的軌跡方程和第二特征部件空間線段的線段方程，確定目標參數；
22、根據目標參數，得到交點的坐標；
23、基于交點的坐標，確定碰撞點實際位置，其中，碰撞點信息包括碰撞點實際位置。
24、可選地，根據碰撞點信息以及第一特征部件和第二特征部件的實時狀態，對目標塔機進行防碰撞控制的步驟，包括：
25、根據碰撞點投影位置以及第一特征部件和第二特征部件的實時高度，確定防碰撞控制模式；
26、基于防碰撞控制模式，對目標塔機進行防碰撞控制。
27、可選地，在目標塔機與干涉塔機之間存在碰撞點的情況下，確定碰撞點信息的步驟之后，還包括：
28、根據碰撞點實際位置以及第一特征部件的實時回轉角度，確定防碰撞控制模式；
29、基于防碰撞控制模式，對目標塔機進行防碰撞控制。
30、可選地，防碰撞控制模式包括減速控制模式或剎車控制模式。
31、可選地，在分別獲取目標塔機的第一特征部件的第一位置信息以及干涉塔機的第二特征部件的第二位置信息之前，還包括：
32、確定目標塔機的第一起重臂的預期運動；
33、構建目標塔機和干涉塔機的特征部件組合，特征部件組合為目標塔機的第一特征部件和干涉塔機的第二特征部件的任意組合，第一特征部件為第一起重臂、第一起重臂側拉桿以及第一平衡臂側拉桿中的至少一者，第二特征部件為第二起重臂、第二起重臂側拉桿以及第二平衡臂側拉桿中的至少一者；
34、依次遍歷所有特征部件組合中的目標塔機的第一特征部件和干涉塔機的第二特征部件；
35、基于目標塔機的第一起重臂的預期運動、遍歷的所有特征部件組合的目標塔機的第一特征部件和干涉塔機的第二特征部件的位置信息，確定有發生碰撞風險的目標塔機的第一特征部件和干涉塔機的第二特征部件。
36、另一方面，本專利技術提供一種控制器，被配置成執行上述用于塔機的防碰撞方法。
37、此外，本專利技術的另一方面還提供一種用于塔機的防碰撞裝置，包括：
38、位置信息采集設備，用于采集目標塔機的第一特征部件的第一位置信息以及干涉塔機的第二特征部件的第二位置信息；
39、如本申請上述的控制器。
40、另外，本專利技術的另一方面還提供一種計算機可讀存儲介質，該機器可讀存儲介質上存儲有指令，指令在被處理器執行時使得處理器實現上述用于塔機的防碰撞方法中的步驟。
41、通過上述技術方案，將目標塔機和干涉塔機拆分為第一特征部件和第二特征部件，根據第一特征部件和第二特征部件的位置信息以及第一特征部件的運動形式能夠精確地分析出目標塔機與干涉塔機可能發生的碰撞情況，從而提高塔機碰撞檢測的準確度，進而提高塔機防碰撞控制效率。
42、本專利技術實施例的其它特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，在所述的分別獲取目標塔機的第一特征部件的第一位置信息以及干涉塔機的第二特征部件的第二位置信息之前，還包括：
3.根據權利要求2所述的用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，所述根據所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第一特征部件的運動自由度，判斷所述目標塔機與所述干涉塔機之間是否存在碰撞點的步驟，包括：
4.根據權利要求2所述的用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，所述根據所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第一特征部件的運動自由度，判斷所述目標塔機與所述干涉塔機之間是否存在碰撞點的步驟，還包括：
5.根據權利要求3所述的用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，在所述目標塔機與所述干涉塔機之間存在碰撞點的情況下，確定碰撞點信息的步驟，包括：
6.根據權利要求4所述的用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，在所述目標塔機與所述干涉塔機之間存在碰撞點的情況下，確定碰撞點信息的步驟，還包括：
7.根據權利要求5所述的用于塔
8.根據權利要求6所述的用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，在所述目標塔機與所述干涉塔機之間存在碰撞點的情況下，確定碰撞點信息的步驟之后，還包括：
9.根據權利要求7或8所述的用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，所述防碰撞控制模式包括減速控制模式或剎車控制模式。
10.根據權利要求1所述的用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，在所述的分別獲取目標塔機的第一特征部件的第一位置信息以及干涉塔機的第二特征部件的第二位置信息之前，還包括：
11.一種控制器，其特征在于，被配置成執行如權利要求1至10中任一項所述的用于塔機的防碰撞方法。
12.一種用于塔機的防碰撞裝置，其特征在于，包括：
13.一種機器可讀存儲介質，其特征在于，所述機器可讀存儲介質上存儲有指令，所述指令在被處理器執行時使得所述處理器實現根據權利要求1至10中任一項所述的用于塔機的防碰撞方法中的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，在所述的分別獲取目標塔機的第一特征部件的第一位置信息以及干涉塔機的第二特征部件的第二位置信息之前，還包括：
3.根據權利要求2所述的用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，所述根據所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第一特征部件的運動自由度，判斷所述目標塔機與所述干涉塔機之間是否存在碰撞點的步驟，包括：
4.根據權利要求2所述的用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，所述根據所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第一特征部件的運動自由度，判斷所述目標塔機與所述干涉塔機之間是否存在碰撞點的步驟，還包括：
5.根據權利要求3所述的用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，在所述目標塔機與所述干涉塔機之間存在碰撞點的情況下，確定碰撞點信息的步驟，包括：
6.根據權利要求4所述的用于塔機的防碰撞方法，其特征在于，在所述目標塔機與所述干涉塔機之間存在碰撞點的情況下，確定碰撞點信息的步驟，還包括：
7.根據權利要求5所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：宋道榜，全廷立，黃征宇，李凱，邱祥，嚴敏，
申請(專利權)人：中聯重科建筑機械江蘇有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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