【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及汽車離手檢測的，尤其涉及一種汽車方向盤的離手檢測方法及系統。
技術介紹
1、汽車方向盤離手檢測為自動駕駛狀態下監測駕駛員的手部是不是在方向盤上，以確保自動駕駛狀態下監測駕駛員對車輛的控制狀態。而隨著智能電動汽車的發展，智能駕駛技術已經越來越多地應用在了智能電動汽車領域，為了保證智能駕駛技術的安全應用，方向盤離手檢測系統成為了智能駕駛的關鍵功能。
2、現有的方向盤離手檢測傳感器大多是使用電容傳感器實現功能，然而電容傳感器不是根據人手施加的壓力改變電容輸出值，而是根據手在電容傳感器上的接觸面積而改變電容輸出值大小。或者使用轉向扭矩傳感技術，即通過駕駛員是否轉動方向盤來判斷駕駛員是否在操縱車輛。
3、上述相關技術均存在相應的缺陷：對于前者，其過于依賴于方向盤輪圈上額外配置的電容傳感裝置，且感應墊和感應墊匹配邊界上的盲區會導致誤監測風險大大升高。并且，汽車在整個行駛狀態下，周圍的環境溫度和濕度會發生變化，溫度和濕度的變化會對方向盤離手傳感器的檢測產生影響，從而導致方向盤離手檢測系統對駕駛人員的雙手是否離開方向盤產生誤判，降低方向盤離手檢測系統的準確度。對于后者，存在固有的盲點問題；或者如果車輛一直在走直路，駕駛員長時間沒有轉動方向盤，車輛也會認為駕駛員沒有在控制車輛，從而產生誤報警。
4、因此，如何提高汽車方向盤的離手檢測方法的準確度，減少誤報警，從而保證駕駛安全是本領域亟需解決的問題。
技術實現思路
1、為了克服上述技術缺陷，本專利技術提
2、優選的，依據所述回波信號識別所述駕駛員手部的手勢特征，包括：通過傅里葉變化，將所述回波信號變化為二維多普勒-時間信號矩陣；依據所述二維多普勒-時間信號矩陣，提取微多普勒特征信息zi，生成所述微多普勒特征信息zi的時間序列，i為時間索引；依據所述時間索引i、對應的所述微多普勒特征信息zi以及對應的距離值ri計算距離加權x；依據所述距離加權x確定所述駕駛員手部的手勢特征。
3、優選的，通過傅里葉變化，依據公式(1)，將一維的所述回波信號變化為二維多普勒-時間信號矩陣，
4、
5、其中，x(m)為所述回波信號，ω(m)為窗函數，i為時間索引；
6、依據公式(2)，計算距離加權x，
7、
8、其中，∑zi為瞬間能量檢測。
9、優選的，依據所述距離加權x，使用多類svm評分函數，確認所述回波信號的第j幀數據的得分值sj，當所述sj小于零時，確定所述汽車方向盤的離手檢測結果為離手，當所述sj大于零時，確定所述汽車方向盤的離手檢測結果為未離手。
10、優選的，依據公式(3)，確認所述得分值sj，
11、
12、s.t.-sjwtxj+1≤0?j＝1，2，...，n?公式(3)，
13、其中，xj為第j幀對應的距離加權，為權重，n為總幀數。
14、優選的，依據所述得分值sj，計算所述手勢特征的概率值f(s)，包括：依據公式(4)計算所述得分值sj的概率值f(s)，
15、
16、當所述概率值f(s)大于50％，確定所述汽車方向盤的離手檢測為離手，當所述概率值f(s)小于50％，確定所述汽車方向盤的離手檢測為未離手；
17、依據公式(5)確定所述概率值f(s)的可靠性，
18、
19、當li不大于門限值η時，確定所述概率值f(s)可靠，依據對應的得分值sj確定所述汽車方向盤的離手檢測結果。
20、本專利技術的另一方面，提供一種汽車方向盤離手檢測系統，其特征在于，包括雷達檢測單元和計算單元，
21、所述雷達檢測單元用于采集駕駛員手部的回波信號；
22、所述計算單元用于根據所述回波信號識別所述駕駛員手部的手勢特征，確定所述汽車方向盤離手檢測結果。
23、優選的，所述計算單元用于根據所述回波信號識別所述駕駛員手部的手勢特征，包括：所述計算單元用于依據公式(1)，將一維的所述回波信號變化為二維多普勒-時間信號矩陣，
24、
25、其中，x(m)為所述回波信號，ω(m)為窗函數，i為時間索引；
26、用于依據所述二維多普勒-時間信號矩陣，提取微多普勒特征信息zi，生成所述微多普勒特征信息zi的時間序列，i為時間索引；
27、用于依據公式(2)，計算距離加權x，
28、
29、其中，∑zi為瞬間能量檢測。
30、依據所述距離加權x確定所述駕駛員手部的手勢特征。
31、優選的，所述計算單元用于依據公式(3)，確認所述回波信號的第j幀數據的得分值sj，
32、
33、s.t.-sjwtxj+1≤0?j＝1，2，...，n?公式(3)，
34、其中，xj為第j幀對應的距離加權，為權重，n為總幀數；
35、用于依據所述得分值sj，計算所述手勢特征的概率值f(s)，包括：依據公式(4)計算所述得分值sj的概率值f(s)，
36、
37、當所述概率值f(s)大于50％，確定所述汽車方向盤的離手檢測為離手，當所述概率值f(s)小于50％，確定所述汽車方向盤的離手檢測為未離手；
38、依據公式(5)確定所述概率值f(s)的可靠性，
39、
40、當li不大于門限值η時，確定所述概率值f(s)可靠，所述計算單元用于依據對應的得分值sj確定所述汽車方向盤的離手檢測結果。
41、優選的，所述雷達檢測單元包括所述汽車的座艙內毫米波雷達。
42、與現有技術相比，本專利技術中的技術方案能夠復用座艙內已有的車載毫米波雷達利用駕駛員手部微動信息判斷駕駛員的手部動作，無需增加過多的硬件即可實現方向盤離手檢測；同時改進了檢測方法使檢測的結果更加精確，減少誤判情況，為車輛的安全駕駛提供有力保障。
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1.一種汽車方向盤的離手檢測方法，其特征在于：
2.如權利要求1所述的汽車方向盤離手檢測方法，其特征在于，
3.如權利要求2所述的汽車方向盤離手檢測方法，其特征在于，
4.如權利要求3所述的汽車方向盤離手檢測方法，其特征在于，
5.如權利要求4所述的汽車方向盤離手檢測方法，其特征在于，
6.如權利要求4所述的汽車方向盤離手檢測方法，其特征在于，
7.一種汽車方向盤離手檢測系統，其特征在于，包括雷達檢測單元和計算單元，所述雷達檢測單元用于采集駕駛員手部的回波信號；
8.如權利要求7所述的汽車方向盤離手檢測系統，其特征在于，
9.如權利要求8所述的汽車方向盤離手檢測系統，其特征在于，
10.如權利要求7-9任一所述的汽車方向盤離手檢測系統，其特征在于，
【技術特征摘要】
1.一種汽車方向盤的離手檢測方法，其特征在于：
2.如權利要求1所述的汽車方向盤離手檢測方法，其特征在于，
3.如權利要求2所述的汽車方向盤離手檢測方法，其特征在于，
4.如權利要求3所述的汽車方向盤離手檢測方法，其特征在于，
5.如權利要求4所述的汽車方向盤離手檢測方法，其特征在于，
6.如權利要求4所述的汽車方向盤離...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李磊，何澤人，叩煉，單丹鳳，丁立豐，
申請(專利權)人：上海海拉電子有限公司，
類型：發明
國別省市：
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