【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及車輛路徑規(guī)劃，尤其涉及車輛空間運動軌跡計算方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、目前汽車碰撞測試中使用最廣泛的角速度測量儀器為mems角速度計，采用微型陀螺儀結構，其測量原理基于科里奧利力效應。在mems角速度計中，微型陀螺儀被設計成一個微小的質量快，通常沿著一個或多個軸旋轉。當物體以一定的角速度繞一個軸旋轉時，微型陀螺儀中的微小質量塊將受到科里奧利力的作用，產(chǎn)生微小的振動。這些微小振動會導致微型陀螺儀結構發(fā)生相對位移或變形，該變形可以被測量。測量微型陀螺儀結構的變形或位移，并將其轉換成電信號，換算得到角速度值。角速度的精度對結果有一定的影響，導致對車輛的空間運動軌跡計算不夠準確。
技術實現(xiàn)思路
1、本申請的主要目的在于提供一種車輛空間運動軌跡計算方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決車輛空間運動軌跡計算不夠準確的技術問題。
2、為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)岢鲆环N車輛空間運動軌跡計算方法，所述車輛空間運動軌跡計算方法包括：
3、獲取車輛在運動初始時刻的初始速度、初始角速度以及車輛在運動過程中多個加速度計采集的加速度數(shù)據(jù)；
4、根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)和所述初始角速度計算所述車輛在預設時刻的目標角加速度和目標角速度；
5、基于所述目標角速度計算所述加速度計的旋轉角度；
6、通過所述旋轉角度計算旋轉矩陣；
7、通過所述旋轉矩陣、所述加速度數(shù)據(jù)以及所述初始速度計算位移向量；
8、通過所述旋轉角度和所述
9、在一實施例中，所述根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)和所述初始角速度計算所述車輛在預設時刻的目標角加速度和目標角速度的步驟包括：
10、獲取所述多個加速度計之間的間距；
11、通過所述加速度數(shù)據(jù)計算各加速度計之間在三個軸向上的加速度差值；
12、通過所述初始角速度、所述間距以及所述加速度差值計算車輛在預設時刻的目標角加速度和目標角速度。
13、在一實施例中，所述通過所述初始角速度、所述間距以及所述加速度差值計算車輛在預設時刻的目標角加速度和目標角速度的步驟包括：
14、通過所述間距和所述加速度差值計算車輛在初始時刻的初始角加速度；
15、通過所述初始角加速度得到初始橫軸角加速度、初始縱軸角加速度以及初始豎軸角加速度；
16、通過所述間距得到橫軸間距、縱軸間距以及豎軸間距；
17、通過所述初始角速度得到初始橫軸角速度、初始縱軸角速度以及初始豎軸角速度；
18、根據(jù)所述初始時刻和預設時刻計算時間間隔；
19、根據(jù)所述時間間隔、所述初始橫軸角加速度、所述初始縱軸角加速度、所述初始豎軸角加速度、所述橫軸間距、所述縱軸間距以及所述豎軸間距、所述初始橫軸角速度、所述初始縱軸角速度以及所述初始豎軸角速度，計算車輛在預設時刻的目標橫軸角加速度、目標縱軸角加速度、目標豎軸角加速度以及目標橫軸角速度、目標縱軸角速度、目標豎軸角速度。
20、在一實施例中，所述通過所述旋轉角度計算旋轉矩陣的步驟包括：
21、通過所述旋轉角度計算旋轉軸和等效旋轉角度；
22、通過所述旋轉軸和所述等效旋轉角度得到旋轉矩陣。
23、在一實施例中，所述通過所述旋轉矩陣、所述加速度數(shù)據(jù)以及所述初始速度計算位移向量的步驟包括：
24、根據(jù)所述初始時刻和預設時刻計算時間間隔；
25、通過所述旋轉矩陣以及所述加速度數(shù)據(jù)計算預設時刻的加速度向量；
26、對所述加速度向量進行積分，得到速度增量向量；
27、通過所述初始速度和所述速度增量向量計算得到所述車輛在預設時刻的目標速度；
28、通過所述目標速度、所述初始速度以及所述時間間隔計算位移向量。
29、在一實施例中，所述通過所述旋轉角度和所述位移向量對所述車輛進行空間運動軌跡計算的步驟包括：
30、獲取所述車輛的初始位置；
31、通過所述旋轉角度、所述位移向量以及所述初始位置計算車輛在預設時刻的目標位置，得到所述車輛在預設時刻的空間位置；
32、通過所述空間位置得到車輛的空間運動軌跡。
33、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種車輛空間運動軌跡計算裝置，所述車輛空間運動軌跡計算裝置包括：
34、獲取模塊，用于獲取車輛在運動初始時刻的初始速度、初始角速度以及車輛在運動過程中多個加速度計采集的加速度數(shù)據(jù)；
35、計算模塊，用于根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)和所述初始角速度計算所述車輛在預設時刻的目標角加速度和目標角速度；
36、所述計算模塊，還用于基于所述目標角速度計算所述加速度計的旋轉角度；
37、所述計算模塊，還用于通過所述旋轉角度計算旋轉矩陣；
38、所述計算模塊，還用于通過所述旋轉矩陣、所述加速度數(shù)據(jù)以及所述初始速度計算位移向量；
39、所述計算模塊，還用于通過所述旋轉角度和所述位移向量對所述車輛進行空間運動軌跡計算。
40、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種車輛空間運動軌跡計算設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現(xiàn)如上文所述的車輛空間運動軌跡計算方法的步驟。
41、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種存儲介質，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的車輛空間運動軌跡計算方法的步驟。
42、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提供一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的車輛空間運動軌跡計算方法的步驟。
43、本申請通過獲取車輛在運動初始時刻的初始速度以及車輛在運動過程中多個加速度計采集的加速度數(shù)據(jù)；根據(jù)加速度數(shù)據(jù)計算車輛在預設時刻的目標角加速度和目標角速度；基于目標角速度計算加速度計的旋轉角度；通過旋轉角度計算旋轉矩陣；通過旋轉矩陣、加速度數(shù)據(jù)以及初始速度計算位移向量；通過旋轉角度和位移向量對車輛進行空間運動軌跡計算。通過利用多個加速度計采集的加速度數(shù)據(jù)計算出角加速度以及角速度，從而實現(xiàn)對車體角速度的精確測量，并根據(jù)準確的角加速度和角速度對車輛的行駛路徑進行預測，提高車輛空間運動軌跡計算的準確性。
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1.一種車輛空間運動軌跡計算方法，其特征在于，所述車輛空間運動軌跡計算方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)和所述初始角速度計算所述車輛在預設時刻的目標角加速度和目標角速度的步驟包括：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過所述初始角速度、所述間距以及所述加速度差值計算車輛在預設時刻的目標角加速度和目標角速度的步驟包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述旋轉角度計算旋轉矩陣的步驟包括：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述旋轉矩陣、所述加速度數(shù)據(jù)以及所述初始速度計算位移向量的步驟包括：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，通過所述旋轉角度和所述位移向量對所述車輛進行空間運動軌跡計算的步驟包括：
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述通過所述空間位置得到車輛的空間運動軌跡的步驟包括：
8.一種車輛空間運動軌跡測量裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種車輛空間運動軌跡計算設備，其特征在于，所述設
10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至7中任一項所述的車輛空間運動軌跡計算方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛空間運動軌跡計算方法，其特征在于，所述車輛空間運動軌跡計算方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)和所述初始角速度計算所述車輛在預設時刻的目標角加速度和目標角速度的步驟包括：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過所述初始角速度、所述間距以及所述加速度差值計算車輛在預設時刻的目標角加速度和目標角速度的步驟包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述旋轉角度計算旋轉矩陣的步驟包括：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述旋轉矩陣、所述加速度數(shù)據(jù)以及所述初始速度計算位移向量的步驟包括：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，通過所述...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：趙佳慶，陳高軍，李源，
申請(專利權)人：東風汽車有限公司東風日產(chǎn)乘用車公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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