【技術實現步驟摘要】
本公開涉及散料碼頭抓斗卸船機，具體地，涉及一種人機防砸控制方法、系統、存儲介質及電子設備。
技術介紹
1、抓斗卸船機是用于將干散貨船舶艙內物料運輸至碼頭皮帶的設備，在抓斗卸船機進行艙底物料清艙作業的過程中，通常利用清艙機械在艙內進行物料料型整理，以保證抓斗卸船機的卸船效率。在清艙作業過程中，抓斗同清艙機械及人員之間存在砸碰風險，一旦發生砸碰事故，不僅會造成設備損壞和人員傷害,還會影響整體作業的進度和效率,帶來經濟損失。
2、相關技術中，關于常規抓斗卸船機的艙內人機防砸保護，抓斗卸船機操作人員通過人工觀察、以及經驗判斷艙內人機砸碰風險，從而進行人工操作規避，導致安全性和可靠性較低。
技術實現思路
1、本公開的目的是提供一種人機防砸控制方法、系統、存儲介質及電子設備，以解決相關技術中存在的問題。
2、為了實現上述目的，第一方面，本公開提供一種人機防砸控制方法，應用于抓斗卸船機，所述方法包括：
3、響應于啟動清艙作業，采集艙內視頻圖像，并根據所述艙內視頻圖像，確定艙內人員和清艙機分別對應的數量，以及確定每一所述艙內人員和每一所述清艙機分別對應的人機位置數據；
4、在抓斗處于下降運行的情況下，獲取抓斗位置數據；
5、根據所述人機位置數據和所述抓斗位置數據，確定每一所述艙內人員和每一所述清艙機是否處于預設砸碰風險區域，并在其中至少一者處于所述預設砸碰風險區域的情況下，控制所述抓斗停止運行。
6、可選地，所述根據所述艙內視
7、通過預設特征提取算法對所述艙內視頻圖像進行處理，以確定所述艙內視頻圖像中的至少一個異常點，所述異常點表征所述艙內視頻圖像中存在所述艙內人員或所述清艙機；
8、確定每一所述異常點的面積和所述艙內視頻圖像中的艙口面積；
9、根據每一所述異常點的面積與所述艙口面積之間的比值、預設人員判定系數范圍和預設清艙機判定系數范圍，確定所述艙內人員和所述清艙機分別對應的數量。
10、可選地，所述根據每一所述異常點的面積與所述艙口面積之間的比值、預設人員判定系數范圍和預設清艙機判定系數范圍，確定所述艙內人員和所述清艙機分別對應的數量，包括：
11、在所述比值處于所述預設人員判定系數范圍內的情況下，將當前異常點確定為所述艙內人員，并將所述艙內人員的數量累積加1；
12、在所述比值處于所述預設清艙機判定系數范圍內的情況下，將當前異常點確定為所述清艙機，并將所述清艙機的數量累積加1。
13、可選地，所述確定每一所述艙內人員和每一所述清艙機分別對應的人機位置數據，包括：
14、獲取艙口沿長度數據和艙口沿位置數據；
15、根據所述艙口沿長度數據和所述艙口沿位置數據，確定當前異常點橫向坐標和當前異常點縱向坐標。
16、可選地，所述抓斗位置數據包括抓斗橫向坐標和抓斗縱向坐標；
17、所述根據所述人機位置數據和所述抓斗位置數據，確定每一所述艙內人員和每一所述清艙機是否處于預設砸碰風險區域，包括：
18、獲取所述清艙機的最大運行速度，以及所述抓斗在下降方向由全速減至零速所用的時長；
19、將所述最大運行速度與所述時長的乘積確定為人機砸碰風險預警距離；
20、當所述抓斗橫向坐標與當前異常點橫向坐標之間的第一距離小于所述人機砸碰風險預警距離，或所述抓斗縱向坐標與當前異常點縱向坐標之間的第二距離小于所述人機砸碰風險預警距離時，確定當前異常點對應的所述艙內人員或所述清艙機處于預設砸碰風險區域。
21、可選地，所述方法還包括：
22、在確定所述艙內人員和所述清艙機均未處于所述預設砸碰風險區域的情況下，控制所述抓斗運行以進行所述清艙作業，并獲取當前清艙作業進度；
23、在所述當前清艙作業進度未達到預設清艙作業進度的情況下，返回執行所述響應于清艙作業啟動，采集艙內視頻圖像，并根據所述艙內視頻圖像，確定艙內人員和清艙機分別對應的數量，以及確定每一所述艙內人員和每一所述清艙機分別對應的人機位置數據的步驟，直至所述當前清艙作業進度達到所述預設清艙作業進度。
24、第二方面，本公開提供一種人機防砸控制系統，應用于抓斗卸船機，所述系統包括：
25、人機定位單元，用于響應于啟動清艙作業，采集艙內視頻圖像，并根據所述艙內視頻圖像，確定艙內人員和清艙機分別對應的數量，以及確定每一所述艙內人員和每一所述清艙機分別對應的人機位置數據；
26、抓斗定位單元，用于在抓斗處于下降運行的情況下，獲取抓斗位置數據；
27、控制單元，用于根據所述人機位置數據和所述抓斗位置數據，確定每一所述艙內人員和每一所述清艙機是否處于預設砸碰風險區域，并在其中至少一者處于所述預設砸碰風險區域的情況下，控制所述抓斗停止運行。
28、可選地，所述人機定位單元用于：
29、通過預設特征提取算法對所述艙內視頻圖像進行處理，以確定所述艙內視頻圖像中的至少一個異常點，所述異常點表征所述艙內視頻圖像中存在所述艙內人員或所述清艙機；
30、確定每一所述異常點的面積和所述艙內視頻圖像中的艙口面積；
31、根據每一所述異常點的面積與所述艙口面積之間的比值、預設人員判定系數范圍和預設清艙機判定系數范圍，確定所述艙內人員和所述清艙機分別對應的數量。
32、第三方面，本公開還提供一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現第一方面中任一項所述方法的步驟。
33、第四方面，本公開還提供一種電子設備，包括：
34、存儲器，其上存儲有計算機程序；
35、處理器，用于執行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現第一方面中任一項所述方法的步驟。
36、通過上述技術方案，響應于啟動清艙作業，采集艙內視頻圖像，并根據艙內視頻圖像，確定艙內人員和清艙機分別對應的數量，以及確定每一艙內人員和每一清艙機分別對應的人機位置數據，在抓斗處于下降運行的情況下，獲取抓斗位置數據，根據人機位置數據和抓斗位置數據，確定每一艙內人員和每一清艙機是否處于預設砸碰風險區域，并在其中至少一者處于預設砸碰風險區域的情況下，控制抓斗停止運行。其中，通過采集艙內視頻圖像，可以對艙內人員和清艙機準確識別和定位，并通過分析人機位置數據和抓斗位置數據,在存在人機砸碰風險的情況下控制抓斗停止運行，由此可以有效降低人機砸碰風險，從而確保清艙作業安全可靠進行。
37、本公開的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種人機防砸控制方法，其特征在于，應用于抓斗卸船機，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述艙內視頻圖像，確定艙內人員和清艙機分別對應的數量，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據每一所述異常點的面積與所述艙口面積之間的比值、預設人員判定系數范圍和預設清艙機判定系數范圍，確定所述艙內人員和所述清艙機分別對應的數量，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定每一所述艙內人員和每一所述清艙機分別對應的人機位置數據，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述抓斗位置數據包括抓斗橫向坐標和抓斗縱向坐標；
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.一種人機防砸控制系統，其特征在于，應用于抓斗卸船機，所述系統包括：
8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述人機定位單元用于：
9.一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-6中
10.一種電子設備，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種人機防砸控制方法，其特征在于，應用于抓斗卸船機，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述艙內視頻圖像，確定艙內人員和清艙機分別對應的數量，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據每一所述異常點的面積與所述艙口面積之間的比值、預設人員判定系數范圍和預設清艙機判定系數范圍，確定所述艙內人員和所述清艙機分別對應的數量，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定每一所述艙內人員和每一所述清艙機分別對應的人機位置數據，包括：
...【專利技術屬性】
技術研發人員：張翔棟，劉俊麟，姜建華，余峰，賀艇，薛濤，
申請(專利權)人：國能浙江舟山發電有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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