【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于輔助駕駛，尤其涉及一種車輛自動變道過程中跟車距離調整方法及系統。
技術介紹
1、隨著智能交通系統的發展，自動駕駛技術逐漸成熟，其中自動變道和輔助變道功能時構成智能交通的重要部分，為了確保系統變道過程的安全性，需精確控制車輛與周圍車輛的安全距離，同時調整與前車的跟車距離以滿足變道的要求，因此，安全性和舒適性是功能中跟車距離設置的重要考慮因素。
2、現有技術中自動變道和輔助變道功能在駕駛員觸發變道命令時，系統開始檢測自車與周圍車輛的安全距離，當滿足功能觸發條件時，開啟路徑規劃和變道控制，當不滿足功能觸發條件時，則等待一定時間，若仍不能滿足觸發條件則退出相應變道功能。當前的功能設計不能貼近真實駕駛員駕駛車輛的過程，導致缺失了自動變道功能使用的舒適性和便捷性。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種車輛自動變道過程中跟車距離調整方法，旨在解決當前的輔助駕駛功能不能貼近真實駕駛員駕駛車輛的過程，導致缺失了自動變道功能使用的舒適性和便捷性的問題。
2、本專利技術是這樣實現的，一種車輛自動變道過程中跟車距離調整系統，所述系統包括感知融合模塊，所述感知融合模塊用于采集車輛運動信息，所述感知融合模塊連接有運動參數獲取模塊，所述運動參數獲取模塊用于獲取當前車輛的運動參數信息，運動參數獲取模塊連接有系統觸發模塊，系統觸發模塊用于接收變道指令，基于變道指令判斷是否進行變道控制，系統觸發模塊連接有安全距離判斷模塊，安全距離判斷模塊用于基于駕駛員的駕駛習慣對安全距
3、優選的，所述感知融合模塊包括毫米波雷達、前視攝像頭、角雷達和側視攝像頭，所述毫米波雷達和前視攝像頭用于獲取自車所在車道內前方車輛的車速、前方車輛的加速度以及自車與前方車輛之間的縱向距離，所述角雷達和側視攝像頭用于獲取待變道車道內的目標車輛的車速、加速度以及與自車與該待變道車道內的目標車輛之間的縱向距離。
4、優選的，所述運動參數獲取模塊包括橫擺角傳感器和esp傳感器，所述橫擺角傳感器用于獲取自車的橫擺角速度以及自車加速度，所述esp傳感器用于獲取自車的速度。
5、本專利技術的另一目的在于提供一種車輛自動變道過程中跟車距離調整方法，應用于如上所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整系統，所述方法包括：
6、接收駕駛員發出的變道指令；
7、基于變道指令進行運動參數獲取，所述運動參數至少包括車輛運動信息和運動參數信息；
8、根據獲取得到的運動參數進行變道軌跡規劃；
9、基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略。
10、優選的，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若在自車所在車道無前方車輛且待變道車道內無目標車輛，則根據變道軌跡進行變道。
11、優選的，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若自車所在車道內不存在前方車輛，但待變道車道內存在目標車輛，且自車與目標車輛之間的實際相對距離大于第二縱向安全距離，第二縱向安全距離為自車與待變道車道內目標車輛的最小安全變道距離，則根據自車與目標車輛之間的位置關系進行路徑規劃，完成變道。
12、優選的，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若同時滿足自車所在車道內存在前方車輛、自車與前方車輛之間的距離大于第一權重系數與第一縱向安全距離的積、待變道車道內存在目標車輛以及自車與待變道車道內的目標車輛之間的距離大于第二權重系數與第二縱向安全距離的積，則根據當前車輛與前方車輛以及目標車輛之間的相對位置關系進行路徑規劃，并完成變道。
13、優選的，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若自車所在車道不存在前方車輛、待變道車道內存在目標車輛且自車與目標車輛之間的縱向距離小于第二縱向安全距離，則計算自車與目標車輛之間的速度差，若速度差大于速度差閾值，則計算理論自車加速度，基于理論自車加速度使自車加速至自車速度等于目標車輛的速度，且自車與目標車輛之間的實際縱向距離不小于第二縱向安全距離，則進行路徑規劃，并完成變道。
14、優選的，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若自車所在車道不存在前方車輛、待變道車道內存在目標車輛且自車與目標車輛之間的縱向距離小于第二縱向安全距離，則計算自車與目標車輛之間的速度差，若速度差不大于速度差閾值，則開始進行計時，在間隔時長將為t的時間后，再次判斷速度差是否大于速度差閾值，若仍不滿足，則在超出最大等待時間后，放棄執行變道指令。
15、優選的，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若自車所在車道存在前方車輛、待變道車道內存在目標車輛以及自車與待變道車道內的目標車輛之間的實際縱向距離小于第二權重系數與第二縱向安全距離的積時，則判斷自車與待變道車道內的目標車輛之間的速度差，若該速度差小于速度差閾值且df-k1*df＞k2*dr，其中k1為第一權重系數，k2為第二權重系數，df為第一縱向安全距離，是自車與前方車輛之間的最小安全變道距離，dr為第二縱向安全距離，是自車與待變道車道內的目標車輛之間的最小安全變道距離，計算自車加速度，基于該自車加速度控制自車加速至dr≥k2*dr時，根據自車與目標車輛和前方車輛的相對位置關系進行路徑規劃，完成變道；若自車所在車道存在前方車輛、待變道車道內存在目標車輛以及自車與待變道車道內的目標車輛之間的實際縱向距離小于第二權重系數與第二縱向安全距離的積時，則判斷自車與待變道車道內的目標車輛之間的速度差，若該速度差小于速度差閾值或df-k1*df＞k2*dr不滿足時，則開始進行計時，在間隔時長將為t的時間后，重新進行條件判斷，若仍不滿足，則在超出最大等待時間后，放棄執行變道指令。
16、本專利技術提供的車輛自動變道過程中跟車距離調整系統，識別自車與變道相關車輛的距離參數，結合自車和目標車輛的動力學參數綜合判斷當前車輛變道至相鄰車道所需要與前車的安全跟車距離和與待變道側后方車輛的安全距離，當不滿足變道安全距離時，根據自車與變道側相關車輛的動力學參數計算自車的運動控制參數，從而達到滿足車輛變道的安全距離。再根據自車和目標車輛的位置關系、速度關系動態調整變道路徑規劃的相關參數，從而控制自車的相關橫縱向控制，完成自動變道過程。從駕駛員角度出發，更貼近駕駛員真實駕駛車輛的變道過程，提升功能使用的舒適性和安全性。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種車輛自動變道過程中跟車距離調整系統，其特征在于，所述系統包括感知融合模塊，所述感知融合模塊用于采集車輛運動信息，所述感知融合模塊連接有運動參數獲取模塊，所述運動參數獲取模塊用于獲取當前車輛的運動參數信息，運動參數獲取模塊連接有系統觸發模塊，系統觸發模塊用于接收變道指令，基于變道指令判斷是否進行變道控制，系統觸發模塊連接有安全距離判斷模塊，安全距離判斷模塊用于基于駕駛員的駕駛習慣對安全距離進行動態優化，安全距離判斷模塊連接有控制計算模塊，控制計算模塊用于計算控制車輛變道所需的縱向控制參數和橫向控制參數，控制計算模塊連接控制執行模塊，所述控制執行模塊用于控制車輛進行變道。
2.根據權利要求1所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整系統，其特征在于，所述感知融合模塊包括毫米波雷達、前視攝像頭、角雷達和側視攝像頭，所述毫米波雷達和前視攝像頭用于獲取自車所在車道內前方車輛的車速、前方車輛的加速度以及自車與前方車輛之間的縱向距離，所述角雷達和側視攝像頭用于獲取待變道車道內的目標車輛的車速、加速度以及與自車與該待變道車道內的目標車輛之間的縱向距離。
3.根據權利要求
4.一種車輛自動變道過程中跟車距離調整方法，應用于如權利要求1-3任一所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整系統，其特征在于，所述方法包括：
5.根據權利要求4所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整方法，其特征在于，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若在自車所在車道無前方車輛且待變道車道內無目標車輛，則根據變道軌跡進行變道。
6.根據權利要求4所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整方法，其特征在于，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若自車所在車道內不存在前方車輛，但待變道車道內存在目標車輛，且自車與目標車輛之間的實際相對距離大于第二縱向安全距離，第二縱向安全距離為自車與待變道車道內目標車輛的最小安全變道距離，則根據自車與目標車輛之間的位置關系進行路徑規劃，完成變道。
7.根據權利要求4所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整方法，其特征在于，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若同時滿足自車所在車道內存在前方車輛、自車與前方車輛之間的距離大于第一權重系數與第一縱向安全距離的積、待變道車道內存在目標車輛以及自車與待變道車道內的目標車輛之間的距離大于第二權重系數與第二縱向安全距離的積，則根據當前車輛與前方車輛以及目標車輛之間的相對位置關系進行路徑規劃，并完成變道。
8.根據權利要求4所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整方法，其特征在于，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若自車所在車道不存在前方車輛、待變道車道內存在目標車輛且自車與目標車輛之間的縱向距離小于第二縱向安全距離，則計算自車與目標車輛之間的速度差，若速度差大于速度差閾值，則計算理論自車加速度，基于理論自車加速度使自車加速至自車速度等于目標車輛的速度，且自車與目標車輛之間的實際縱向距離不小于第二縱向安全距離，則進行路徑規劃，并完成變道。
9.根據權利要求4所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整方法，其特征在于，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若自車所在車道不存在前方車輛、待變道車道內存在目標車輛且自車與目標車輛之間的縱向距離小于第二縱向安全距離，則計算自車與目標車輛之間的速度差，若速度差不大于速度差閾值，則開始進行計時，在間隔時長將為T的時間后，再次判斷速度差是否大于速度差閾值，若仍不滿足，則在超出最大等待時間后，放棄執行變道指令。
10.根據權利要求4所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整方法，其特征在于，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若自車所在車道存在前方車輛、待變道車道內存在目標車輛以及自車與待變道車道內的目標車輛之間的實際縱向距離小于第二權重系數與第二縱向安全距離的積時，則判斷自車與待變道車道內的目標車輛之間的速度差，若該速度差小于速度差閾值且Df-k1*df＞k2*dr，其中k1為第一權重系數，k2為第二權重系數，df為第一縱向安全距離...
【技術特征摘要】
1.一種車輛自動變道過程中跟車距離調整系統，其特征在于，所述系統包括感知融合模塊，所述感知融合模塊用于采集車輛運動信息，所述感知融合模塊連接有運動參數獲取模塊，所述運動參數獲取模塊用于獲取當前車輛的運動參數信息，運動參數獲取模塊連接有系統觸發模塊，系統觸發模塊用于接收變道指令，基于變道指令判斷是否進行變道控制，系統觸發模塊連接有安全距離判斷模塊，安全距離判斷模塊用于基于駕駛員的駕駛習慣對安全距離進行動態優化，安全距離判斷模塊連接有控制計算模塊，控制計算模塊用于計算控制車輛變道所需的縱向控制參數和橫向控制參數，控制計算模塊連接控制執行模塊，所述控制執行模塊用于控制車輛進行變道。
2.根據權利要求1所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整系統，其特征在于，所述感知融合模塊包括毫米波雷達、前視攝像頭、角雷達和側視攝像頭，所述毫米波雷達和前視攝像頭用于獲取自車所在車道內前方車輛的車速、前方車輛的加速度以及自車與前方車輛之間的縱向距離，所述角雷達和側視攝像頭用于獲取待變道車道內的目標車輛的車速、加速度以及與自車與該待變道車道內的目標車輛之間的縱向距離。
3.根據權利要求1所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整系統，其特征在于，所述運動參數獲取模塊包括橫擺角傳感器和esp傳感器，所述橫擺角傳感器用于獲取自車的橫擺角速度以及自車加速度，所述esp傳感器用于獲取自車的速度。
4.一種車輛自動變道過程中跟車距離調整方法，應用于如權利要求1-3任一所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整系統，其特征在于，所述方法包括：
5.根據權利要求4所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整方法，其特征在于，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若在自車所在車道無前方車輛且待變道車道內無目標車輛，則根據變道軌跡進行變道。
6.根據權利要求4所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整方法，其特征在于，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若自車所在車道內不存在前方車輛，但待變道車道內存在目標車輛，且自車與目標車輛之間的實際相對距離大于第二縱向安全距離，第二縱向安全距離為自車與待變道車道內目標車輛的最小安全變道距離，則根據自車與目標車輛之間的位置關系進行路徑規劃，完成變道。
7.根據權利要求4所述的車輛自動變道過程中跟車距離調整方法，其特征在于，所述基于規劃得到的變道軌跡判定當前是否滿足變道條件，基于不同的變道條件執行不同的變道策略的步驟中，若同時滿足自車所在車道內存在前方車輛、自車與前方車輛之間的距離大于第一權重系數與第一縱向安全距離的積...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張洪亮，王佳興，王溪，于超，張巧玲，
申請(專利權)人：阿爾特汽車技術股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。