【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動化設備的，尤其是涉及一種實時自動跟隨涂膠機構。
技術介紹
1、在自動化設備中，涂膠機構被廣泛應用于各種產品的生產中，尤其是玻璃等材料的涂膠工藝。傳統的涂膠機構使用過程中，嚴格按照事先示教的固定軌跡涂膠，在面對產品高度變化時，通常需要調整涂膠軌跡，這不僅增加了生產成本，還降低了生產效率。特別是在換批生產時，由于產品高度的變化，可能需要再次調整涂膠軌跡，這進一步增加了生產的復雜性和不確定性。
2、然而，傳統的涂膠機構通常依賴激光位移傳感器進行多點測高，并采用多段差補方式進行z向引導，這種方式雖然在一定程度上能夠實現涂膠閥的高度調整，但對生產效率及響應速度產生了較大的影響，同時，由于信號干擾等因素，容易出現誤差，導致涂膠質量的不穩定。
技術實現思路
1、為了在面對產品高度變化時，提高涂膠機構的涂膠質量穩定性，本申請提供一種實時自動跟隨涂膠機構。
2、本申請提供的一種實時自動跟隨涂膠機構，采用如下的技術方案：
3、一種實時自動跟隨涂膠機構，包括涂膠噴閥和用于驅動所述涂膠噴閥在三維空間內移動的驅動裝置，所述驅動裝置包括x向驅動單元、y向驅動單元、z向驅動單元，所述涂膠噴閥設置于所述z向驅動單元，所述z向驅動單元上設置有用于調整所述涂膠噴閥的z向位置的微調單元；所述涂膠噴閥相鄰一側設置有仿形跟隨單元，所述仿形跟隨單元設置于所述z向驅動單元上，所述仿形跟隨單元包括至少一個仿形跟隨調整滾輪，所述仿形跟隨調整滾輪用于與吸附在承載臺上的工件抵接，以使所
4、通過采用上述技術方案，涂膠噴閥通過x向驅動單元、y向驅動單元和z向驅動單元的組合，在工作空間內實現精確的位置調整和移動，在涂膠噴閥的相鄰一側安裝仿形跟隨單元，通過仿形跟隨單元中的仿形跟隨調整滾輪感知工件表面的變化，特別是在z向上的位移，能夠實時調整仿形跟隨單元的位置，仿形跟隨調整滾輪感知到工件表面的變化后，微調單元會根據這些變化實時調整涂膠噴閥的z向位置，這種反饋控制機制確保了涂膠過程中涂膠噴涂路徑的精確性和一致性，本申請中的方案在面對產品高度變化時，可以提高涂膠機構的涂膠質量穩定性。
5、可選的，還包括引導視覺單元，所述引導視覺單元設置于所述z向驅動單元上，所述引導視覺單元用于對產品進行mark識別并確定mark位置，根據所述mark位置與預設位置的偏差生成目標軌跡路徑，所述驅動裝置根據所述目標軌跡路徑進行移動。
6、通過采用上述技術方案，引導視覺單元負責對工件表面上的mark進行識別和定位，marks通常是事先標記在工件上的特定標記或標志物，用于確定工件的位置、姿態或其他關鍵信息，當引導視覺單元識別了mark位置，就會預設位置進行比較，從而計算出實際位置與預期位置之間的偏差，并根據偏差生成一個目標軌跡路徑，目標軌跡路徑用于指導x向、y向和z向驅動單元的移動，例如，z向驅動單元會根據目標軌跡路徑調整涂膠噴閥的z向位置，以確保在涂膠過程中膠路中心精確地位于工件表面的預期位置上，引導視覺單元的引入使得實時自動跟隨涂膠機構能夠根據實際工件的特征和位置需求進行精確的涂膠操作，從而實現高質量的生產效果和可靠的生產線運行。
7、可選的，所述仿形跟隨單元還包括設置于所述z向驅動單元上的第一連接板、豎直設置于所述第一連接板上的第一導軌、沿所述第一導軌長度方向滑行的第一支撐座、設置于所述第一支撐座下方且供所述仿形跟隨調整滾輪套設的中心軸、設置于所述z向驅動單元上的第一驅動件，所述中心軸與所述第一支撐座固定連接，所述仿形跟隨調整滾輪繞著所述中心軸轉動，所述第一驅動件用于驅動所述第一支撐座沿第一導軌長度方向往復滑行。
8、通過采用上述技術方案，第一連接板固定在z向驅動單元上，并且第一連接板豎直固定有第一導軌，第一支撐座沿著第一導軌的長度方向可以自由滑行，這使得整個仿形跟隨單元能夠沿著z向驅動單元上的軌道進行移動，在第一支撐座下方設置了中心軸，仿形跟隨調整滾輪圍繞中心軸旋轉，仿形跟隨調整滾輪與工件表面接觸，能夠感知工件表面的變化和形狀特征，第一驅動件用于驅動第一支撐座沿著第一導軌進行往復滑動，仿形跟隨調整滾輪可以隨著工件表面的形狀變化而調整位置，以保持與工件表面的接觸，并且傳遞所需的位置信息，仿形跟隨調整滾輪的旋轉和移動是實時的，根據工件表面的實際形狀調整涂膠噴閥的位置，有利于提升涂膠過程的精確性。
9、可選的，所述第一驅動件包括固定于所述z向驅動單元的第一驅動氣缸、一端與所述第一驅動氣缸的輸出軸固定連接且另一端與所述第一支撐座固定連接的連接座，所述第一連接板上設置有用于限制所述第一支撐座移動距離的第一限位組件。
10、通過采用上述技術方案，通過第一驅動氣缸和連接座的組合，能夠實現對仿形跟隨調整滾輪的精確驅動，使仿形跟隨調整滾輪能夠根據工件表面的曲率和形狀變化而調整位置，確保涂膠噴閥始終緊密跟隨工件表面，保證涂膠的均勻性和精度，提高生產效率和產品質量，第一連接板上安裝有第一限位組件，用于限制第一支撐座的移動距離，限位的設置能夠防止第一支撐座超出其設計的移動范圍，從而保護系統和確保操作的可靠性。
11、可選的，所述第一限位組件包括設置于所述第一導軌的一端且用于與第一支撐座抵接的第一限位板、設置于所述第一導軌遠離所述第一限位板一側的第二限位板、設置于所述第一連接板上的第一限位座、設置于所述第一限位座上且用于與所述連接座抵接的限位軸。
12、通過采用上述技術方案，第一限位組件的設計旨在確保仿形跟隨單元的運動范圍受到精確控制，同時保護機械部件免受超出設計范圍的損壞，第一限位板作為第一支撐座在第一導軌上移動時的首要限位點，第二限位板作為第一支撐座在第一導軌上移動時的次要限位點，第一限位座與限位軸一起工作，確保第一支撐座在移動過程中能夠受到精確的限位控制，以避免超出預設的有效工作范圍，第一限位組件有效地限制了第一支撐座在第一導軌上的移動范圍，并且通過精確的位置控制，確保了涂膠機構中仿形跟隨單元的運行安全性和穩定性。
13、可選的，所述微調單元包括豎直設置于所述z向驅動單元靠近所述第一連接板的第二導軌、設置于所述第一連接板遠離所述第二導軌一側的第三導軌、設置于所述第一連接板上且用于沿所述第三導軌的豎直方向滑行的固定座、設置于所述z向驅動單元上且用于驅動所述第一連接板運動的第二驅動件，所述涂膠噴閥固定于所述固定座上。
14、通過采用上述技術方案，通過微調單元實現對涂膠噴閥在垂直方向上的精確調整和定位，以確保在涂膠過程中能夠精確控制噴涂位置和厚度，第二導軌固定在z向驅動單元靠近第一連接板的位置，作為支撐和導向第一連接板在垂直方向上的移動，第二導軌確保了第一連接板在z向驅動單元的作用下能夠穩定和精確地移動，而不會發生側向偏移或不穩定的情況，第三導軌固定在第一連接板遠離第二導軌一側，用于本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種實時自動跟隨涂膠機構，其特征在于，包括涂膠噴閥(1)和用于驅動所述涂膠噴閥(1)在三維空間內移動的驅動裝置(2)，所述驅動裝置(2)包括X向驅動單元(3)、Y向驅動單元(4)、Z向驅動單元(5)，所述涂膠噴閥(1)設置于所述Z向驅動單元(5)，所述Z向驅動單元(5)上設置有用于調整所述涂膠噴閥(1)的Z向位置的微調單元(6)；所述涂膠噴閥(1)相鄰一側設置有仿形跟隨單元(7)，所述仿形跟隨單元(7)設置于所述Z向驅動單元(5)上，所述仿形跟隨單元(7)包括至少一個仿形跟隨調整滾輪(8)，所述仿形跟隨調整滾輪(8)用于與吸附在承載臺上的工件抵接，以使所述仿形跟隨調整滾輪(8)實時感知產品的第一Z向位移，所述微調單元(6)基于所述第一Z向位移調整所述涂膠噴閥(1)的Z向位置，以使所述涂膠噴閥(1)的膠路中心位于產品厚度的中心位置。
2.根據權利要求1所述的一種實時自動跟隨涂膠機構，其特征在于，還包括引導視覺單元(9)，所述引導視覺單元(9)設置于所述Z向驅動單元(5)上，所述引導視覺單元(9)用于對產品進行mark識別并確定mark位置，根據所述mark位置與預設
3.根據權利要求1所述的一種實時自動跟隨涂膠機構，其特征在于，所述仿形跟隨單元(7)還包括設置于所述Z向驅動單元(5)上的第一連接板(10)、豎直設置于所述第一連接板(10)上的第一導軌(11)、沿所述第一導軌(11)長度方向滑行的第一支撐座(12)、設置于所述第一支撐座(12)下方且供所述仿形跟隨調整滾輪(8)套設的中心軸(13)、設置于所述Z向驅動單元(5)上的第一驅動件(14)，所述中心軸(13)與所述第一支撐座(12)固定連接，所述仿形跟隨調整滾輪(8)繞著所述中心軸(13)轉動，所述第一驅動件(14)用于驅動所述第一支撐座(12)沿第一導軌(11)長度方向往復滑行。
4.根據權利要求3所述的一種實時自動跟隨涂膠機構，其特征在于，所述第一驅動件(14)包括固定于所述Z向驅動單元(5)的第一驅動氣缸(15)、一端與所述第一驅動氣缸(15)的輸出軸固定連接且另一端與所述第一支撐座(12)固定連接的連接座(16)，所述第一連接板(10)上設置有用于限制所述第一支撐座(12)移動距離的第一限位組件。
5.根據權利要求4所述的一種實時自動跟隨涂膠機構，其特征在于，所述第一限位組件包括設置于所述第一導軌(11)的一端且用于與第一支撐座(12)抵接的第一限位板(17)、設置于所述第一導軌(11)遠離所述第一限位板(17)一側的第二限位板(18)、設置于所述第一連接板(10)上的第一限位座(19)、設置于所述第一限位座(19)上且用于與所述連接座(16)抵接的限位軸(20)。
6.根據權利要求3所述的一種實時自動跟隨涂膠機構，其特征在于，所述微調單元(6)包括豎直設置于所述Z向驅動單元(5)靠近所述第一連接板(10)的第二導軌(21)、設置于所述第一連接板(10)遠離所述第二導軌(21)一側的第三導軌(22)、設置于所述第一連接板(10)上且用于沿所述第三導軌(22)的豎直方向滑行的固定座(23)、設置于所述Z向驅動單元(5)上且用于驅動所述第一連接板(10)運動的第二驅動件(24)，所述涂膠噴閥(1)固定于所述固定座(23)上。
7.根據權利要求6所述的一種實時自動跟隨涂膠機構，其特征在于，所述微調單元(6)還包括固定在第一連接板(10)上的第一調節座(25)和第二調節座(26)、設置于所述第一調節座(25)和所述第二調節座(26)之間的調節空間(27)、一端固定在所述固定座(23)上且另一端位于所述調節空間(27)內的調節板(28)、一端固定于所述第一調節座(25)上且另一端與所述調節板(28)抵緊的第一螺桿(29)、一端固定于所述第二調節座(26)上且另一端與所述調節板(28)抵緊的第二螺桿(30)，通過旋轉所述第一螺桿(29)和所述第二螺桿(30)調整所述調節板(28)在所述調節空間(27)的位置。
8.根據權利要求7所述的一種實時自動跟隨涂膠機構，其特征在于，所述第二驅動件(24)包括設置于所述Z向驅動單元(5)上的第二驅動氣缸(31)、一端與所述第二驅動氣缸(31)的輸出軸固定連接且另一端與所述第一連接板(10)固定連接的連接軸(32)。
9.根據權利要求2所述的一種實時自動跟隨涂膠機構，其特征在于，所述Z向驅動單元(5)上設置有用于固定所述引導視覺單元(9)的視覺底座(33)，所述引導視覺單元(9)包括相機(34)和設置于所述相機(34)上的鏡頭(35)。
10.根據權...
【技術特征摘要】
1.一種實時自動跟隨涂膠機構，其特征在于，包括涂膠噴閥(1)和用于驅動所述涂膠噴閥(1)在三維空間內移動的驅動裝置(2)，所述驅動裝置(2)包括x向驅動單元(3)、y向驅動單元(4)、z向驅動單元(5)，所述涂膠噴閥(1)設置于所述z向驅動單元(5)，所述z向驅動單元(5)上設置有用于調整所述涂膠噴閥(1)的z向位置的微調單元(6)；所述涂膠噴閥(1)相鄰一側設置有仿形跟隨單元(7)，所述仿形跟隨單元(7)設置于所述z向驅動單元(5)上，所述仿形跟隨單元(7)包括至少一個仿形跟隨調整滾輪(8)，所述仿形跟隨調整滾輪(8)用于與吸附在承載臺上的工件抵接，以使所述仿形跟隨調整滾輪(8)實時感知產品的第一z向位移，所述微調單元(6)基于所述第一z向位移調整所述涂膠噴閥(1)的z向位置，以使所述涂膠噴閥(1)的膠路中心位于產品厚度的中心位置。
2.根據權利要求1所述的一種實時自動跟隨涂膠機構，其特征在于，還包括引導視覺單元(9)，所述引導視覺單元(9)設置于所述z向驅動單元(5)上，所述引導視覺單元(9)用于對產品進行mark識別并確定mark位置，根據所述mark位置與預設位置的偏差生成目標軌跡路徑，所述驅動裝置(2)根據所述目標軌跡路徑進行移動。
3.根據權利要求1所述的一種實時自動跟隨涂膠機構，其特征在于，所述仿形跟隨單元(7)還包括設置于所述z向驅動單元(5)上的第一連接板(10)、豎直設置于所述第一連接板(10)上的第一導軌(11)、沿所述第一導軌(11)長度方向滑行的第一支撐座(12)、設置于所述第一支撐座(12)下方且供所述仿形跟隨調整滾輪(8)套設的中心軸(13)、設置于所述z向驅動單元(5)上的第一驅動件(14)，所述中心軸(13)與所述第一支撐座(12)固定連接，所述仿形跟隨調整滾輪(8)繞著所述中心軸(13)轉動，所述第一驅動件(14)用于驅動所述第一支撐座(12)沿第一導軌(11)長度方向往復滑行。
4.根據權利要求3所述的一種實時自動跟隨涂膠機構，其特征在于，所述第一驅動件(14)包括固定于所述z向驅動單元(5)的第一驅動氣缸(15)、一端與所述第一驅動氣缸(15)的輸出軸固定連接且另一端與所述第一支撐座(12)固定連接的連接座(16)，所述第一連接板(10)上設置有用于限制所述第一支撐座(12)移動距離的第一限位組件。
5.根據權利要求4所述的一種實時自動跟隨涂膠機構，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張勇，袁志明，
申請(專利權)人：深圳市振力達科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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